工业基础机器装调 6

项目一工业机器人现场环境认知1任务1工业机器人安全作业任务2安全标志与常用维护工具认知目录2任务1工业机器人安全作业31．

掌握工业机器人安全注意事项。2．熟悉工业机器人安全操作规程。任务目标4任务描述本次任务要求深入领会工业机器人安全生产的安全注意事项、安全操作规程等内容，务必做到对这些知识应知应会。51．安全注意事项（1）安全意识目前，一个不容忽视的现象就是工业机器人用户数量不断增加，但工业机器人操作人员有时不够警惕。在使用时，要求用户具有高度的警惕性和安全意识，要头脑清醒，能够冷静处理问题，现场判断力强，还具有坚实的自动控制技术基础。相关知识6（2）安全距离有必要始终与工业机器人保持安全距离，通常情况下，操作时需与工业机器人保持≥0.5m的安全距离，以防止运动部件伤害。工业机器人安全距离如图所示。7工业机器人安全距离（3）静电放电危险静电放电（electro-staticdischarge，ESD）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触或感应电场传导。当移动工业机器人部件或部件容器时，不接地的人可能会转移大量的静电荷。这种放电过程可能会损坏敏感的电子设备，所以在有静电放电危险警告标志（如图所示）的工作场所要做好静电放电保护。8静电放电危险警告标志（4）控制柜紧急停止紧急停止优先于任何其他工业机器人控制操作。它切断了工业机器人的驱动电源，停止了所有运动部件。如果工业机器人运行时工作范围内有人或工业机器人伤害工人、损坏机器，应立即按控制柜上的急停按钮，控制工业机器人紧急停止。控制柜上的急停按钮如图所示。9控制柜上的急停按钮（5）维护断电安装、维修和保养工业机器人时，应关闭总电源。带电作业可能会产生致命性后果，意外的高压电击可能导致心脏骤停、烧伤或其他严重损伤。（6）灭火发生火灾时，应在确保所有人员的安全后，撤离火灾现场，再进行灭火，同时应当优先处理受伤人员。当工业机器人等电气设备着火时，应使用二氧化碳灭火器，不要使用水或泡沫灭火器。102．安全操作规程（1）工作中的安全1）当工业机器人工作范围内有人员时，应手动操作工业机器人系统。2）当进入工业机器人工作范围内时，应准备好示教器，以便随时控制工业机器人。3）注意可旋转或运动的工具，例如切削工具。在接近工业机器人之前，确保工具停止移动。114）注意工件和工业机器人产生的高温表面。工业机器人电动机长期运行之后温度会很高。5）注意夹具，确保夹紧工件。如果夹具被打开，工件就会脱落，造成人员伤害或设备损坏。在操作中，如果不按照正确的方法进行操作，也会导致人体受伤。6）注意液压、气动系统和带电部件。12（2）示教器的安全示教器（如图所示）是一种高品质的手持终端设备，它配备了一流、高灵敏度的电子设备。13示教器1）小心操作，不要摔打、抛掷或重击示教器，以免导致破损或故障。在不使用的时候，应将示教器挂到专门存储它的支架上，防止意外掉落到地上。2）示教器使用时应避免踩踏电缆。3）绝不可使用锋利物体触碰、操作示教器触摸屏，应用手指或触摸屏专用笔来操作示教器。4）应保持触摸屏清洁。触摸屏上有灰尘和小颗粒，可能会降低触摸屏的敏感度，从而导致操作的精准度降低。145）不要使用溶剂或海绵清洗示教器，应使用专业无尘布蘸少量清洗剂清洗。6）未连接USB设备时，务必盖住USB端口的保护盖。如果USB端口暴露到灰尘中，它可能会中断或发生故障。7）示教器的急停按钮仅供调试和安全确认时使用。在运行中应以控制柜上的急停按钮为主，以确保设备和人员的安全。15（3）手动模式的安全在手动减速模式下，工业机器人会以250mm/s或更慢的速度操作（移动）。如果在工业机器人工作范围内操作，要使用手动减速模式。在手动全速模式下，工业机器人按程序速度移动，只有当所有人员都位于工业机器人工作范围之外时才能使用手动全速模式。操作人员必须经过特殊培训，以了解潜在的危险。（4）自动模式的安全工业机器人自动模式经常被用于生产中运行的程序。在自动模式运行情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都要处于活动状态。16（5）特别注意事项1）不要擅自移除或修改任何已安装在工业机器人系统上的防护设备和安全组件，以保障设备原有的安全效能得以持续有效。2）在遇到积水或淹水事件时，切勿尝试直接接触工业机器人，应迅速切断全部电源，并立即采取排水措施，确保工作区域的安全、干燥。173）确保紧急停止装置随时保持无障碍状态。工业机器人系统配备的紧急停止装置主要包括示教器上的急停按钮和控制柜上的急停按钮。其中，示教器上的急停按钮适用于调试和安全确认阶段，控制柜上的急停按钮为主要紧急停止装置，用于运行中紧急情况下的快速响应。务必清空紧急停止装置前方区域，不得堆放任何物品，以便迅速、便捷地使用该装置。4）未经专门授权或未接受过正规工业机器人操作培训、不了解操作风险的相关人员，一律不得擅自操控工业机器人，以杜绝因不当操作而导致安全事故。18任务2

安全标志与常用维护工具认知191．

熟悉安全标志。2．了解维护工具。3．掌握常用维护工具的使用方法。任务目标20任务描述本次任务在于了解工业机器人的安全标志，学习常用维护工具的使用方法。通过这样的方式，能够更加深入地认识工业机器人的安全性，同时掌握如何进行基础维护，以确保工业机器人正常运行且操作安全。211．认识工业机器人现场安全标志工业机器人现场应在显著位置张贴安全标志，以提醒人员注意安全。工业机器人现场安全标志如图所示。相关知识22工业机器人现场安全标志2．常用的维护工具工业机器人维护与修理中，常用到一些维护工具及测试仪器，如电烙铁、热风枪、数字万用表、示波器、机械配件清洗剂、超声波清洗仪、拆装工具、扭力扳手、音波式皮带张力仪、频谱仪、可编程软件维修仪、免拆机软件维修仪等。部分常用维护工具如图所示。23电烙铁

热风枪数字万用表扭力扳手24机械配件清洗剂音波式皮带张力仪3．常用维护工具的使用方法（1）电烙铁的使用方法1）准备工具及待焊元件。准备电烙铁、锡丝、烙铁架，以及所需的电子元件等，如图所示。25准备工具及待焊元件2）给电烙铁通电。将电烙铁的插头插入适当的电源插座中，如图所示。3）焊接前预热。确保电烙铁通电后温度达到工作温度，将电烙铁的烙铁头放在被焊元件引脚与焊盘接触点处，进行焊接前预热，如图所示。预热后可蘸锡，以保护烙铁头。26给电烙铁通电焊接前预热4）开始焊接。当焊点足够热时，将锡丝靠近焊点，开始焊接，如图所示。将适量锡丝熔于被焊元件引脚与焊盘，且被焊元件引脚与焊盘形成合金后，先移开锡丝，再移开电烙铁。通常情况下，焊接时间≤3s。5）焊接标准。良好的焊点应大小适中，无漏焊、虚焊、连焊，焊点应光滑、圆润、干净且无毛刺。27开始焊接

（2）热风枪的使用方法1）使用热风枪前，应仔细检查其外壳是否有裂缝或缺损，确保其外观完整无损。检查其电源线是否有破损，插头是否完好可靠。2）选择适当的温度和风速。根据不同的工作需求，调节热风枪的温度和风速。283）掌握正确的使用方法和操作步骤后，连接电源，开启热风枪开关。等待几秒，热风枪达到所需温度后，握住手柄，将出风口对准需要处理的部位，保持适当的距离（通常为5～10cm）。操作时，需缓慢移动热风枪，注意不得长时间将热风枪对准同一位置，以防止因热量集中而损坏材料或元件。使用完毕，关闭热风枪开关，等待其完全冷却后存放。4）操作时，应避免手部或身体其他部位靠近出风口，以防烫伤。使用时应确保周围环境干燥，远离易燃易爆物品。作业完成，确保热风枪电源断开，并存放在通风干燥的地方。29（3）数字万用表的使用方法1）使用前，检查数字万用表外壳是否完好，应无裂缝或缺损，检查测试表笔的绝缘状况，确保无断路或接触不良。2）选择合适的挡位和量程。先根据待测物理量选择合适的挡位，再根据待测物理量的大小选择合适的量程。303）测量。将数字万用表红、黑表笔分别连接到被测电阻两端，保持接触良好，读取显示屏上的测量值，如图所示。4）数字万用表部分功能的测量是由内部电池供电的，为节约电量，每次使用后，要将挡位置于OFF挡，及时关闭电源开关。31数字万用表测量电阻（4）扭力扳手的使用方法1）使用前，检查扭力扳手外部有无裂缝或损坏，扭矩调节功能是否正常，头部和手柄连接是否牢固。2）选择适当的扭矩值。根据紧固件规格或工作要求，选择合适的扭矩值。3）紧固。将扭力扳手的扳手头卡入螺栓头或螺母，确保卡入牢固。握住扭力扳手手柄，并均匀施加力矩，直至扭力扳手发出“咔嗒”声，停止继续施力，避免过紧。4）使用后的注意事项。使用完毕，将扭力扳手的扭矩值调回最低刻度范围，以保护弹簧机构。定期校准扭力扳手，确保精度符合要求。将扭力扳手存放于干燥通风的地方，避免高温或潮湿环境对其精度造成影响。32（5）音波式皮带张力仪的使用方法1）使用前，检查音波式皮带张力仪的外部是否完好，确认显示屏无裂纹、按键正常、传感器无损坏。检查电池电量是否充足，若显示屏上电池符号闪烁，应更换电池。如发现设备损坏，应及时维修或更换。2）音波式皮带张力仪的参数设置。根据皮带的规格（材质、宽度、长度）和厂商推荐的张力范围，提前参考相关参数表，设置音波式皮带张力仪的必要参数。333）音波式皮带张力仪的测量步骤。将音波式皮带张力仪的传感器对准皮带中部，保持其垂直于皮带表面，且避免接触皮带。用手或工具轻轻敲击皮带，使其产生振动。音波式皮带张力仪将检测皮带的振动频率并自动计算皮带张力值，显示在显示屏上，如图所示。读取显示屏上的张力值，与厂商推荐值进行对比。34用音