CN113485453B 一种海上无人机巡检飞行路径生成方法、装置及无人机 （中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司）

技城华能人才创新创业基地实验楼A楼WO2018010471A1,2018.01.1870.本发明公开了一种海上无人机巡检飞行路现无人机自适应巡检，提高了无人机巡检的效2预先基于海上风电场信息和风机信息构建海上风电TangentBUG算法可对障碍物做出提前规避，获得更短更平滑根据当前环境参数和无人机自身参数，对初始飞行路径进行线预先设置当前环境参数和无人机自身参数的根据海上风力值、海浪高度值、风机叶片旋转信息、任务量和电池通过内作业处理，对点云数据进行粗模勾线和特征点提取，生成各风机基于初始三维模型，通过绘制钢化结构与进行模型渲染，生成各类通过区域色彩校正，利用精细化三维模型进行数字微分纠正，3将不存在质量问题的像片数字正射影像图作为风根据当前飞行高度度和当前位置对初始飞行路径中的航迹点的飞行高度和位置信息C1,m1,n1为现场环境对无人机工作的影响因子，c1为海上风力大小，m为海浪高度，n1为风机叶片影响因子，phesr在现场环境影响下最优位置，瑞'为上一时刻无人机位置，路径生成模块，用于基于当前巡检任务总量，调用海上风电TangentBUG算法可对障碍物做出提前规避，获得更短更平滑路径修正模块，用于根据当前环境参数和无人机自身参数，对初预先设置当前环境参数和无人机自身参数的根据海上风力值、海浪高度值、风机叶片旋转信息、任务量和电池46.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述海56[0024]通过GIS平台利用TangentBUG算法对障碍物进行规避，以满足预设路径参数条件[0025]TangentBUG算法可对障碍物做出提前规避，获得更短更平滑[0037]根据当前飞行高度度和当前位置对初始飞行路径中的航迹点的飞行高度和位置17算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述海上无人机巡检飞行路径生成方法的[0048]处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述任意一项所述海上无[0050]本发明基于海上风电场的三维模型生成初始的路径图像[0052]图2为本发明实施例提供的无人机飞行路径生成装置的一种具体实施方式结构8前巡检任务总量的基础上生成初始的路径图像。进一步来说，可通过GIS(Geographic[0065]在上个步骤生成初始飞行路径之后，可对初始路径图像进行实际现场环境情况、9m1设置的无人机的位置更新关系式计算无人机的当前位置，无人机的位置更新公式可表示[0085]本实施例可通过GIS平台利用TangentBUG算法和粒子群算法快速生成无人机的初[0088]模型构建模块201，用于预先基于海上风电场信息和风机信息构建海上风电场三[0098]根据所述当前飞行高度度和当前位置对所述初始飞行路径中的航迹点的飞行高m1[0100]本发明实施例无人机飞行路径生成装置的各功能模块的功能可根据上述方法实DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理)、FPGA(Field－ProgrammableGate显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器31还可以包括AI(Artificial数据303可以包括但不限于无人机飞行路径生成结果对应的显示屏或显示单元，用于显示在电子设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。在电子设备与其他电子设备之间建立通信连接。通信总线36可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended[0107]本发明实施例所述电子设备的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方机程序被处理器执行时如上任意一实施例所述无人机飞行路径生成方法[0110]本发明实施例所述可读存储介质的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中如上任意一个实施例中所记载的无人机飞行路径生成方[