T∕CATAGS 60-2022 架空输电线路大中型固定翼无人机防山火巡视技术规范

T/CATAGSTechnicalspecificationofoverheadtransmissionlinefire-preventioninspectionbyusinglarge-and-middle-sizedfixed-wingunmannedaircraftT/CATAGS60-2022I T/CATAGS60-2022请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。T/CATAGS60-20221架空输电线路大中型固定翼无人机防山火巡视技术规范本标准适用于架空输电线路固定翼无人机防山火巡凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）大中型固定翼无人机large-and-全球导航卫星系统globalnavigationsat应用摄像机、照相机等可见光设备对被巡视对象环境进行巡查并记录相关信息的T/CATAGS60-20222火巡视，另一架无人机搭载天线等通讯设备作为中继机保障搭载中继通信设备，用于地面站与任务机间建立通信连接的4通用要求4.1.1作业现场的生产条件和安全设施等应符合有关标准、规范的要求。4.1.2作业人员的安全工器具及劳动防护用品应合4.2.1作业人员应熟悉无人机防山火巡视作业方法和技术手段，通过相应机型的操作培训，满足中国4.2.3无人机防山火巡视作业人员应包括工作负责人和作业成员，主要工作内容如下：区a）现场无人机巡视任务的安全实施，正确安全地组织开展无人机防山火巡视工作，及时纠正不安b）航线规划、无人机操控、飞行参数监视、无人机应急等工作；4.2.4作业人员应掌握无人机运行维护工作要求，熟悉任务区域环境及地形情况。4.2.5作业人员应进行安全、技术交底，4.2.6作业人员应身体健康，精神状态良好，作业前8小时及作业4.3设备要求T/CATAGS60-202234.3.1无人机巡视系统应包括无人机飞行平台分系统、载荷分系统、通信分系统、地面站分系统和综4.3.2无人机巡视系统应通过型式试验和出4.3.3无人机飞行平台分系统应包括无人机飞行平台、飞行控制系统、导航定位系统、载荷系统和通4.3.4无人机飞行平台宜为垂直起降固定翼无人机，宜采用纯电动驱动。4.3.5无人机飞行平台巡航速度应不小于70km/h，续航时间应不小于120min。4.3.7无人机飞行控制系统应采用多余度飞控系统，宜具备抗卫星导航干扰和诱骗的能力，应具备异4.3.8无人机导航定位系统应支持实时动态差分4.3.9任务机载荷分系统应配置光电吊舱载荷，宜高功率喊话器载荷；中继机载荷分系统宜配置中继4.3.11光电吊舱载荷可控角度应包含无人机俯视平面角度范围。4.3.12高功率喊话器载荷作用距离应不小于500m。2）图像传输系统应具备影像实时传输功能，通视条件下传输3）音频传输系统应具备语音实时传输功能，通视条件下传4.3.14地面站分系统应具备航线规划、无人机4.3.16无人机系统应按照中国民航局有关要求完成实名登记，并应购置第三方责任险。4.4.1作业宜在良好天气条件下进行；在雾、大风等恶劣天气情况下，应结合无人机的性能及气象条4.4.2巡视区域处于狭长地带、大落差、微气象等特殊区域时，作业人员应根据无人机的性能及气象4.5.2作业现场及车辆上宜配备急救箱，并指定专人定期检查、补充或更换。4.5.3工作地点、起降点及起降航线上应避免无关人员干扰，必要时可设置安全警示区。4.5.5作业现场不应使用可能对无人机防山火巡视系统通4.5.6加油和放油操作应在非雷雨天气、无人机防山火巡视系统断电、发动机熄火之后进行，操作人T/CATAGS60-202244.5.7作业前，应充分考虑无人机巡视系统在飞行过程中出现的偏离航线、导航失效无法定位、通讯4.5.8作业时，作业人员之间应保持联络畅通。4.5.9无人机起飞和降落时，作业人员应与其始终保持足够的安全距离，不应站在其起飞和降落的方5.1.1作业前，作业人员应明确大中型固定翼无人机防山火巡视流程，典型作业流程见附录A。5.1.2作业人员应提前赴任务区域进行实地踏勘，采集地形地貌、海拔高度、气象环境、植被分布、5.1.3现场实地踏勘应携带手持或车载GNSS设备，记录选取的起降场地和重要目标的坐标位置。5.1.4根据作业无人机单架次巡视半径，对任务区域进行合理分段，针对各任务区段应分别选取无人5.1.5起降点宜选取任务区域内海拔较高区域，保障无人机在任务区域内与起降点地面控制站间数据5.1.6起降点不应小于20m2，无人机出航方向700m×200m（长×宽）范围内不应有高于出航高度建构筑5.2.1执行作业任务前，应取得空域批复，并根据相关要求提前做好政府管理部门备案工作。5.2.2作业前应按照军民航管制单位要求开展空域计划申报、放行申请5.2.3无人机在超视距自主飞行时应严格遵守相关规定，在空5.3.1应根据现场踏勘采集的数据，结合已有的地图或影像资料，在空域获批范围内合理规划无人机5.3.2应根据防山火巡视作业要求与无人机巡视系统技术性能规划任务航线。5.3.3任务航线应避开空中管制区、重要建筑和设施，尽量避开人员活动密集区、通讯阻隔区、无线5.3.5任务航线宜在输电线路两侧200-500m，对地真实高度不宜小于400m。5.3.6应根据起降点环境合理规划降落T/CATAGS60-202255.4巡视内容线路本体巡视内容为杆塔倾斜、倒塌、到底线断裂等严重缺陷，具体巡视内表1架空输电线路无人机防山火巡视主要内容号道6．山火监测（明火、火光、烟火等现象，易燃易爆物品堆积等）；交叉跨越变化；线路下方或保护区有危及线路安全的施工作业等；大面积坍塌、淤堵、破损等；巡线道、桥梁损坏等；出现新的采动影响区、采动区出现裂缝、塌陷对线路影响等；线路附近有人放风筝、有危及体6.1.1无人机作业模式主要包括单机作业和双机协6.1.2原则上应以半径30km为基准选取起降点，作业区域超出6.1.3完成现场起降点踏勘选取后，应根据任务区域台账完成航线规划，根据地形条件评估单机作业影像回传无卡顿、花屏后，可开展单机作业，其他情况应开展双机若不满足要求或存在较大安全风险，工作负责人可根据情况间断工作或终结本6.2.1.2飞行作业前，作业人员应相互配合按照地面站软件要求做好航前检查工作，并完成无人机系统作业前检查单填写,检查单见附录B，确认无人机平台各部件间连接紧固6.2.1.3飞行作业前，作业人员应确认地面各设备电量和油料充足，天线架设6.2.1.4飞行作业前，程控手应确认无人机各项技术性能参数正常，确认航线已正确上传至无人机飞T/CATAGS60-202266.2.2.2飞行过程中，程控手应实时关注地面飞行姿态等遥测参数，判断系统工作是否正常。如有异常，应及时判断原因6.2.2.3飞行过程中，任务手操纵光电吊舱，监测输电通道山火隐患情况（包括明火、火光、），6.2.2.4飞行过程中，若发现疑似隐患点，程控手可通过地面站控制无人机盘旋降高，采用可见光巡报，记录单见附录C；若发现山火、杆塔倒塌等紧急、严重隐患，应第一时间将隐患信息反馈至属地运6.2.2.5飞行过程中，若空域情况发生变化，程控手应积极配合完成无人机飞行调配，维护好飞行秩6.2.2.6飞行过程中，作业人员应随时观察天气，如有天气变差的趋势，及时控制地面站做好无人机6.2.3.1无人机进入返航阶段后，程控手应及时通知其他作业成员，做好降落前准备工作，并时刻关6.2.3.2无人机进入返航阶段后，作业人员应保证降落场地空旷安全，防止无关人员或车辆进入，保6.2.4.2当日任务结束后，应清理现场，核对设备与工器具清单，妥善保存油料与设备电池，并及时进行电池充放电工作，填写无人机电池使用记录表，见附录6.3.2任务机作业方式及内容与单机作业一致，中继机应在任务机之后起飞，且两者起飞间隔时间不6.3.3双机中继作业前，作业人员应确认中继机各天线连接牢固，并在地面完成数据链信号对频，确6.3.4中继机应在起降点10km半径范围内盘旋，为任务机提供数传图6.3.5作业人员应根据任务机高度合理调整中继机飞行高度，保证任务机数传图传畅6.3.6中继机与任务机程控手应保持通讯畅通，确保在中继机续航时间内任务机能够安全返航T/CATAGS60-202277.1.1巡视作业时，若无人机通信链路长时间中断，且在预计时间内仍未返航，根据无人机失联前最7.1.3巡视作业时，若无人机发生坠机事故，应按照作业方案中无人机事故应急预案要求，立即开展7.2.1巡视作业时，若作业区域天气突变（如吊舱镜头发现雨滴等），应及时控制无人机返航7.2.3双机作业时，如发生通信中断或不畅的情况，应排查中继机是否出现故障，处理原8.1每日飞行结束后，作业人员需对飞行过程中拍摄的隐患照片及录像及时进行整理，包括记录、校8.2作业区域任务结束后，应统计输电线路通道走廊内山火发生与季节性、温度、位置之间规律，开8.3巡视数据成果应及时做好归档，并至少T/CATAGS60-20228架空输电线路大中型固定翼无人机防山火巡视典型作业流程见现场踏勘任务规划方案编制飞行作业试飞验证人员设备进场集结空域申请空域动态设备组装航