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文档简介

致谢-[49]。本文通过将机械臂的部分关节看作智能体,进而将一个机械臂划分成多智能体进行运动规划,文献REF_Ref73454956\r\h[50]REF_Ref73454958\r\h[51]中对此问题进行了初步的讨论,本文对此进行深入研究。On-OrbitSatelliteServicingStudy[R].ProjectReportofNASAGoddardSpaceFlightCenter,(2010).JorgensenG,BainsE.SRMShistory,evolutionandlessonslearned[C]//AIAASPACE2011Conference&Exposition.2011:7277.HirzingerG,BrunnerB,DietrichJ,etal.ROTEX-thefirstremotelycontrolledrobotinspace[C]//Proceedingsofthe1994IEEEinternationalconferenceonroboticsandautomation.IEEE,1994:2604-2611.NagatomoM,MitomeT,KawasakiK,etal.MFDrobotarmanditsflightexperiment[M]//Space98.1998:319-324.OdaM.SpacerobotexperimentsonNASDA'sETS-VIIsatellite-preliminaryoverviewoftheexperimentresults[C]//Proceedings1999IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(Cat.No.99CH36288C).IEEE,1999,2:1390-1395.WhelanDA,AdlerEA,WilsonIIISB,etal.DARPAOrbitalExpressprogram:Effectingarevolutioninspace-basedsystems[C]//SmallPayloadsinSpace.InternationalSocietyforOpticsandPhotonics,2000,4136:48-56.AustinA,SherwoodB,ElliottJ,etal.RoboticLunarSurfaceOperations2[J].ActaAstronautica,2020,176:424-437.ThangavelauthamJ,ChandraA,JensenE.AutonomousRobotTeamsforLunarMiningBaseConstructionandOperation[C]//2020IEEEAerospaceConference.IEEE,2020:1-16.CichanT,O’DellS,RicheyD,etal.Marsbasecampupdatesandnewconcepts[J].IAC-17A,2017,5:2.L.E.Kavraki,P.Svestka,J.-C.Latombe,andM.H.Overmars.Probabilisticroadmapsforpathplanninginhigh-dimensionalconfigurationspaces[J].IEEEtransactionsonRoboticsandAutomation,1996,12(4):566–580.LaValleSM.Rapidly-exploringrandomtrees:Anewtoolforpathplanning[R].DepartmentofComputerScience,lowaStateUniversity,Ames,TechniqueReport98-11,1998.B.J.Cohen,G.Subramania,S.Chitta,M.Likhachev,‘‘Planningformanipulationwithadaptivemotionprimitives,’’IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,Shanghai,China,May2011,pp.5478–5485.B.Cohen,S.Chitta,M.Likhachev.Single-anddual-armmotionplanningwithheuristicsearch[J].TheInternationalJournalofRoboticsResearch,2014.33(2):305–320.S.Aine,S.Swaminathan,V.Narayanan,V.Hwang,M.Likhachev.Multi-heuristicA*.TheInternationalJournalofRoboticsResearch[J],2016.35(1):224–243.FahadIslam,VenkatramanNarayanan,MaximLikhachev.DynamicMulti-HeuristicA*[C].IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation.2015.KAIMI,JUNZHENG,YUNKUANWANG,JIANHUAHU.AMulti-HeuristicA*AlgorithmBasedonStagnationDetectionforPathPlanningofManipulatorsinClutteredEnvironments[J].IEEEAccess.2019.(7):135870–135881.O.Khatib.Real-timeobstacleavoidanceformanipulatorsandmobilerobots[J].Autonomousrobotvehicles.Springer,1986:396–404.N.Ratliff,M.Zucker,J.A.Bagnell,S.Srinivasa.Chomp:Gradientoptimizationtechniquesforefficientmotionplanning[C].IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,2009:489–494.A.Byravan,B.Boots,S.S.Srinivasa,D.Fox.Space-timefunctionalgradientoptimizationformotionplanning[C].IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,2014:6499–6506.C.Park,J.Pan,D.Manocha.Itomp:Incrementaltrajectoryoptimizationforreal-timereplanningindynamicenvironments[C].inICAPS,2012.M.Kalakrishnan,S.Chitta,E.Theodorou,P.Pastor,S.Schaal.Stomp:Stochastictrajectoryoptimizationformotionplanning[C].IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,2011:4569–4574.J.Schulman,J.Ho,A.X.Lee,I.Awwal,H.Bradlow,P.Abbeel.Findinglocallyoptimal,collision-freetrajectorieswithsequentialconvexoptimization[J].Robotics:scienceandsystems,2013.9(1):1–10.M.Mukadam,X.Yan,B.Boots.Gaussianprocessmotionplanning[C].IEEEInternationalConfere

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