档案室方案智能轨道机器人巡检系统

室内轨道式智能巡检机器人系统

档案室方案

技术规范书V4.0

注意事项

•本设备不能接触导电性、腐蚀性液体物质，否则会造成损毁及人身

安全事故。

•将设备安装在室内通风良好的位置。

•使设备工作在允许的温度及湿度范围内。

•设备内电路板上的灰尘在受潮后会引起短路，请专业维护人员定期

用软毛刷对电路板、接插电控箱及电控箱风扇进行除尘。

•如果设备工作不正常，请联系购买设备的售后或最近的服务中心，

不要以任何方式拆卸或修改设备.

•本设备安装应该由专业的服务人员进行，并符合当地法规规定。

1.系统概述

1.1.系统设计目的

大数据时代的到来，使信息种类和数量呈现出爆炸式增长，随之而来的待归档

文件及档案种类数量也随之增长，档案的收集、管理、监督、利用、保护工作

越来越复杂化、繁重化，传统的档案分散管理，人工检索等管理方式效率低且

安全性无法得到保障，无法跟上档案高效，安全管理工作的步伐，新形势下档

案智慧化管理监督及安全保护成为大部分档案工作者的主要诉求之一。

12系统设计依据

《安全防范系统通用图形符号》GA/T74-2000

_________________J

《安全技术防范工程程序与要求》GA/T75-94

《视频安防监控系统技术要求》GA/T367-2001

《安全技术防范工程检验规范》DB34/221-2001^

《安全防范工程技术规范》GA50348-2004

《民用闭路电视监控系统工程技术规范》)

GB50198-94/

《电子设备番击保护导则》GB7450-87

2.系统技术方案

2.1.系统技术概述

多方位可移动直线式监控摄像轨道机机器人是一款智能型可移动的轨道式云台

和搭载系统，可以挂载音视频采集设备、影音播放设备、自动化机电设备等,

系统采用高性能嵌入式CPU控制，全工业化元器件设计，系统运行可靠，功能

齐全。

多方位可移动直线式监控摄像轨道机机器人主要由轨道系统、后台软件、供电

系统、通信系统、智能巡检机器人系统等五大部分组成，所搭载的各类摄像机、

传感器器等设备在采集了相应的数据后，通过系统的数据传输通道，将网络数

字信号或模拟信号传输给监控中心的控制平台；支持TCP/IP网络或RS485串行

通信模式直接控制，实现监控平台的在线控制功能。

2.1.系统技术组成

系统由集成系统（后台及外围设备）及轨道巡检机器人组成，而轨道巡检机器

人主要由控制中心、水平直线运动机构、轨道总成、升降运动机构和摄像机等

五大部分组成。

控制中心：是本系统的核心单元,由ARM嵌入式CPU、智能解码单元、信号转

换单元、串口通信接口、视/音频数据采集单元、信号输出接口等组成；实现视

频信号的采集、传输；串口数据通讯、状态存储、程序智能等功能。

水平直线运动机构：分为步进电机型和直流电机型两类,机械结构紧凑合理，

电路设计科学可靠，可实现水平直线移动；速度可调、S曲线加减速控制；预置

位、自动巡航及报警，智能化控制等功能；

轨道总成：轨道材料分为工程塑料轨道、铝合金轨道、钢制轨道；由轨道电

源、串口通信、视/音频信号通道，控制箱接口，机械传动机构，轨道连接附件,

套装安装附件组成；是实现轨道机运行轨迹的载体，可以实现轨道机直线运行、

转弯变道、无缆供电、通讯传输等功能；

控制箱接口：作为供电输入、通讯接口，主要实现无线及有线信号传输、供电

接入等功能，是后台系统控制本系统的桥接设备，实现本系统接入第三方系统

的电气连接和协议转换等功能；控制箱内的电源模块是作为整台设备及挂载设

备供电的单元，可提供各种要求的电源输出，如AC220V.AC48V、AC24V、

DC24V、DC18V、DC12V等；

升降运动机构机构：分为两类:一类为平行升降台机构，另一类为圆柱升降台

机构；目前常用的是平行升降台机构，圆柱升降台主要应用于对图像平稳性要

求较高的场合，升降台机构采用高精度直流电机系统；可实现垂直升降移动；

速度可调、S曲线加减速控制；预置位、自动巡航及报警，智能化控制等；

摄像机：是挂载设备,可以挂载不同的摄像机，满足用户不同的需要，本手册

提供数字摄像机方案；

3.系统主设备功能介绍

3.1,直线轨道机器人

图3-1轨道机器人示意图

多方位可移动直线式监控摄像轨道机（图3-1）是一款智能型可移动的轨道式云台

和搭载系统，可以挂载音视频采集设备、影音播放设备、自动化机电设备等，系统采

用高性能嵌入式CPU控制，全工业化元器件设计，系统运行可靠，功能齐全。

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图3-2轨道机器人尺寸构造

32直线轨道设计

定制铝合金型材。截面尺寸:80mmx68mm,采用阳极氧化的处理方式，设计

使用寿命》50年。规格长度为：3000mm,具体结构以及尺寸如下图所示。结构

如下图所示:

图3-3直轨结构设计

32轨道机器人功能特点

3.2.1灵活的检测机构

主检测单兀由高清网络摄像机、红外热像仪和高精度右台等模块组成。采用全铝

机身设计，耐候性极强，采用全新的传动系统，云台定位精度高，0~360。连续旋转，

具备较大的保持力矩，不会因为摄像机的震动而使云台发生偏移。

3.2.2自动避障功能

机器人系统采用激光停障系统，对障碍物和工作人员进行探测，遇到障碍会停障

并报警。同时在结构上增加防护，防止碰撞造成人员或者设备损伤，与激光停障系统

构筑双重安全保障，在激光停障系统失效情况下防止与障碍物的激烈碰撞，并进行系

统安全报警并在明显位置安装有闪动警示灯，提醒工作人员注意。

4.巡检方案

4.L视频监控功能

智能巡检机器人可实现可见光与红外视频图像采集功能，机器人可自幼移

动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄管廊内各种设备高清图像和红外热成

像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，在主控室的工作人员

便可根据图像判断出隧道内的各种设备是否安全以及管廊内部墙体是否出现开

裂，漏水等情况。

42辅助照明

智能巡检机器人具备辅助照明功能，能保证在夜间或光照强度低的情况下

正常运行。

4.3.信息交换与通信网络功能

1、机器人后台应可以与其它视频监控系统实现互联互通，可以接入其它视

频平台或者自身系统辅助增加的视频数据，进行高级智能分析和识别功能。

2、机器人后台可以与其它环境检测系统实现互联互通，可以接入其它平台,

或者自身系统辅助增加的环境检测传感器的数据，进行存储、分析和报警。

4.4.联动功能

当人员进入档案室，机器人自动移动到预先设定好的位置，实时监控并录

像。对人员进行面部识别。

5.机器人运行模式

5.1.自主巡检一一运行人员根据巡检时间、周期、路线、目标、类型（红

外、可见光、局放等）灵活进行任务定制，机器人按照定制任务进行自主巡检。

5.2.定点巡检一一运行人员选择部分设备进行巡检，系统自动生成最佳巡

检路线并执行定点任务。

5.3.遥控巡检一一运行人员通过后台手动控制界面，控制机器人执行巡检

任务。

6.轨道机主要指标

机器人技术参数

（拖链）系列型号HT-TSX-600

基本参数备注：。支持/选配•标配-无

运行最大载重28kg

巡检轨迹直线

工作环境温度/湿度-10℃~+55℃/<90%

输入/输出电压/功率AC220V/DC24V.50Hz/120W

绝缘强度10kV电压下无击穿

阻燃GB-8624-1997B1级

预置位数量0-255

供电方式拖链保护式供电

外形/重量

移动主机外形尺寸/重量长70cMx宽24CMx高20cM/15KG

轨道外形尺寸/重量长300CMx宽lOCMx高10CM/6KG

升降云台外形尺寸/重量-

驱动系统

智能启停缓冲S曲线缓冲启动，末端缓速停止

水平驱动系统步进系统

水平移动速度10~15m/min

升降云台

垂直升降距离-

垂直升降速度-

升降云台结构-

升降云台最大载重-

1网络/通信

控制协议PELCO-D

通信速率（波特率）1200、2400、4800、9600

控制协议传输网络透传

数字视频输出RJ45网线接口、10m/100m

模拟视频输出O

信号传输方式DM

信号传输信道全双工

485信号百发O

广域网支持O

支持手机APPO

1巡检配置

单次续航里程无限制

智能充电系统-

智能自动巡航■

紧急避障功能■

紧急运行暂停、恢复功能■

实时位置查询■

液晶电量显示、设置功能-

充电位置设置-

保存、调用预置位功能■

累积误差纠错系统■

行程限位系统光电限位系统

前端设备配置

可见光■