智能生产线数字化工艺仿真及应用（Process Simulate）课件 项目4-6 机器人工作站硬件在环虚拟测试-机器人装配站仿真

项目4机器人工作站硬件在环虚拟测试智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述机器人工作站硬件在环虚拟调试是一种用于复杂设备控制器的开发与测试技术，在ProcessSimulate软件内可以通过模型与控制模型信号，对其PLC程序进行虚拟验证。本项目重点介绍了processsimulate、OPCServer和PLC之间通讯时，processsimulate、OPCServer和PLC内部如何设置、信号如何映射等内容。通过本项目学习和训练，读者能够建立起processsimulate、OPCServer和PLC之间的通讯，并借助仿真模型对PLC程序进行验证项目4机器人工作站硬件在环虚拟测试

任务4.1通信建立机器人工作站硬件在环虚拟测试01任务提出本任务是“通讯建立”，当使用ProcessSimulate进行虚实联调时，就需要与外部硬件设备进行通讯。ProcessSimulate内部包含很多通讯方式，本次任务使用OPCUA的方式进行通讯，通过OPCUA，ProcessSimulate可以实时读取外部信号，并进行仿真。任务描述

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图查看项目中IP地址图添加设备图OPCUA设置

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图设置许可证图设置许可证

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图下载设备图搜索设备

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图装载程序

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图新增类别图配置节点图新增节点

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图建立信号

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图创建通讯通道1图创建通讯通道2图创建通讯通道3

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图创建通讯通道4图设置信号连接

任务4.1通信建立任务提出本任务是“虚拟调试”，本次任务需要编写PLC程序，根据机器人工作站的实际运行情况进行调试，通过ProcessSimulate的不断仿真，最终完善PLC程序，同时也可以查看ProcessSimulate的仿真流程是否正确。任务描述图虚拟调试

任务4.2虚拟调试任务实施4.2.4PLC程序编辑下载任务4.2虚拟调试图PLC程序任务实施4.2.4PLC程序编辑下载图PLC程序的编译下载任务4.2虚拟调试任务实施4.2.5ProcessSimulate虚拟调试任务4.2虚拟调试图与PLC连接的信号图OPCServer中的信号任务实施4.2.5ProcessSimulate虚拟调试任务4.2虚拟调试图信号的实时状态图仿真开始本

项

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！项目4

机器人工作站硬件在环虚拟测试项目5机器人检测站工艺仿真智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述机器人检测站工艺仿真是自动化生产线中常用的工作站，在ProcessSimulate软件内可以规划工业机器人和设备的动作流程，对其工艺进行虚拟仿真。本项目重点介绍了模型的导入、坐标系的建立、定义运动学的方法、创建姿态以及创建机器人路径和设备操作的方法等内容。通过本项目学习和训练，读者能够仿真非标自动化设备的动作，建立正确的运动学以及姿态，实现工业机器人装配站的序列仿真。项目5机器人检测站工艺仿真图检测机器人

任务5.1机器人检测站的仿真设置机器人检测站工艺仿真01任务提出本任务是“机器人检测站的仿真设置”，某工厂在进行生产线中工艺流程的仿真时，要完成机器人检测站的序列仿真前的设置工作。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人检测的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的设置。任务描述图机器人检测站

任务5.1机器人检测站的仿真设置任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图设置建模范围图

隐藏效果图任务5.1机器人检测站的仿真设置图新建资源任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图Device资源创建任务5.1机器人检测站的仿真设置图资源分类任务实施5.1.3机器人检测站模型处理任务5.1机器人检测站的仿真设置图资源重命名图资源分类任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图零件分类图新建零件图普通零件创建任务5.1机器人检测站的仿真设置任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图删除无用模型图零件分类任务5.1机器人检测站的仿真设置任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk1至lnk2的关节建立任务5.1机器人检测站的仿真设置图打开放运动学编辑器任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk2轴选择点的创建任务5.1机器人检测站的仿真设置图

姿态的建立任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图fanzhuan的pos0姿态任务5.1机器人检测站的仿真设置图fanzhuan的pos110姿态图fanzhuan的pos180姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图fz_guding1的SC姿态图fz_guding1的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

fz_guding1的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图fz_guding2的SC姿态图fz_guding2的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

fz_guding2的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

jc_guding的SC姿态图jc_guding的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jc_guding的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图xiaochzhdqi的SC姿态图xiaochzhdqi的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

xiaochzhdqi的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk1至lnk2的关节建立任务5.1机器人检测站的仿真设置图

lnk1至lnk3的关节建立任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图jc_jiazhua的CLOSE姿态图设置关节依赖关系任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jc_jiazhua的的OPEN姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk1至lnk3的关节建立任务5.1机器人检测站的仿真设置图

lnk1至lnk2的关节建立任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

jqr_jiazhua的CLOSE姿态图设置关节依赖关系任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jqr_jiazhua的的OPEN姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

jqr_jiazhuaTCP和BASE坐标的创建图翻转机构夹具的安装任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jqr_linshidianyuanTCP和BASE坐标的创建任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图机器人夹爪的工具定义任务5.1机器人检测站的仿真设置图

临时电源装置的工具定义任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

机器人初始位置的坐标系图机器人夹爪的抓握对象任务5.1机器人检测站的仿真设置图

机器人工具的安装任务提出本任务是“机器人检测站仿真创建”，某工厂在进行生产线工艺规划时，要对机器人检测站的工艺进行仿真，按照需求需要完成机器人检测站的序列仿真。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人检测站的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的仿真。任务描述图机器人检测站组成任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图建立坐标系图到达位置的坐标系图消失位置的坐标系任务5.2机器人检测站仿真创建图起始位置的坐标系任务实施5.2.3工作站操作的创建图建立复合操作图xiaoche1进站的对象流操作图xiaoche1出站的对象流操作任务5.2机器人检测站仿真创建图xiaoche2进站的对象流操作图xiaoche2出站的对象流操作任务实施5.2.3工作站操作的创建图新建设备操作任务5.2机器人检测站仿真创建图xiaochzhdqi伸出动作图白色温湿度计的设备操作任务实施5.2.3工作站操作的创建图机器人初始姿态任务5.2机器人检测站仿真创建图小车处机器人取放料姿态图检测机构处机器人取放料姿态任务实施5.2.3工作站操作的创建图机器人临时电源装置装卸姿态任务5.2机器人检测站仿真创建图机器人夹爪装卸姿态图机器人临时供电姿态图翻转机构处机器人取放料姿态任务实施5.2.3工作站操作的创建图离线编程命令图

小车处的抓取指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图检测机构处的释放指令图

换抓平台处的夹爪拆卸指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图换抓平台处的临时电源装置安装指令图

检测机构处的等待指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图换抓平台处的临时电源装置拆卸指令图

换抓平台处的夹爪安装指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图检测机构处的抓握指令图

翻转机构处的释放指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图翻转机构处的抓握指令图

小车处的释放指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图操作的排序图链接后的操作任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图事件图对象流xiaoche1_jin的附加和拆离事件任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图对象流xiaoche1_jin的显示事件任务5.2机器人检测站仿真创建图设备操作jc_guding_SC的显示事件图设备操作jc_guding_SH的隐藏事件图设备操作fz_jiazhua_CLOSE的附加事件图设备操作fz_jiazhua_OPEN的拆离事件任务实施5.2.4仿真验证图设备操作fz_jiazhua_CLOSE的附加和显示事件图设备操作fz_guding2_SC的隐藏事件任务5.2机器人检测站仿真创建图设备操作fz_jiazhua_OPEN的拆离事件任务实施5.2.4仿真验证图对象流xiaoche1_chu的附加和隐藏事件图添加的事件任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图连杆的属性图蓝色温湿度计的序列仿真任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图连接后的序列图仿真验证任务5.2机器人检测站仿真创建图连杆的属性本

项

目

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束

！项目5

机器人检测站工艺仿真项目6机器人装配站仿真智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述工业机器人工作站是自动化生产线中常用的工作站，在ProcessSimulate软件内可以规划工业机器人和设备的动作流程，对其工艺进行虚拟仿真。本项目重点介绍了定义运动学的方法、创建姿态、创建机器人路径和操作、LB逻辑编写以及ProcessSimulate软件于PLC通讯的方法，等内容。通过本项目学习和训练，读者能够仿真非标自动化设备的动作，建立正确的运动学以及控制逻辑，实现工业机器人装配站的虚拟仿真项目6机器人装配站仿真

任务6.1机器人装配站仿真设置机器人装配站仿真01任务提出本任务是“机器人装配站的仿真设置”，某工厂在进行生产线中工艺流程的仿真时，要完成机器人装配站虚拟仿真前的配置工作。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人装配的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的配置。任务描述图机器人装配站

任务6.1机器人装配站的仿真设置任务实施6.1.3机器人装配站的模型处理

任务6.1机器人装配站的仿真设置图设置建模范围图6-11隐藏部分设备

任务6.1机器人装配站的仿真设置6.1.3机器人装配站的模型处理图6-12隐藏效果图图6-13新建资源指令6.1.3机器人装配站的模型处理图Device资源的创建图分类完成6.1.3机器人装配站的模型处理图6-17资源分类完成图6-16资源的重命名6.1.3机器人装配站的模型处理图新建零件指令图普通零件的创建图分类完成6.1.3机器人装配站的模型处理图创建零件文件夹图white零件文件夹6.1.3机器人装配站的模型处理图blue和liaocang零件文件夹图建立定位坐标6.1.3机器人装配站的模型处理图基坐标的方向图基坐标的方向图定位坐标的方向6.1.3机器人装配站的模型处理图替换完成后的机器人图删除无用模型6.1.4机器人装配站的设备设置图运动学编辑器图lnk2轴选择点的创建图k1至lnk2的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图AGV-DJ2的sc和sh姿态

图姿态的建立6.1.4机器人装配站的设备设置图AGV-YJ2的sc和sh姿态

图AGV-YJ2的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图pingyi的SC和SH姿态

图pingyi的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图yahe的SC和SH姿态

图yahe的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图xiaochzhdqi的sc和sh姿态

图xiaochzhdqi的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图lnk1至lnk3的关节建立

图lnk1至lnk2的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图lnk1至lnk5的关节建立

图lnk1至lnk4的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图

夹爪的两种姿态

图

设置关节依赖关系6.1.4机器人装配站的设备设置图TCP和BASE坐标的创建

图

机器人组件的安装6.1.4机器人装配站的设备设置图TCP和BASE坐标的创建

图

机器人组件的安装6.1.4机器人装配站的设备设置图TCP和BASE坐标的创建

图

机器人组件的安装6.1.4机器人装配站的设备设置图滑橇的定义

图

机器人组件的安装图定义为概念滑橇指令6.1.4机器人装配站的设备设置图在加工位置的小车

图

移动模型6.1.4机器人装配站的设备设置图小车消失点坐标

图

小车起始点坐标

图

小车到位点坐标任务提出本任务是“机器人装配站仿真创建”，某工厂在进行生产线工艺的仿真时，要对机器人装配站的plc程序与模型进行连接，完成机器人装配站的虚拟仿真。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人装配站的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的仿真。任务描述图机器人装配站

任务6.2机器人装配站仿真创建任务实施6.2.3工作站操作的创建图设置建模范围图添加到小车上的下盖板模型图添加到压合平台上的下盖板模型

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图设置建模范围图放下盖板姿态图取上盖板姿态

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图放上盖板和取成品姿态图放成品姿态图离线编程命令

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图小车制动器伸出的指令图抓取下盖板的指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图释放下盖板的指令图抓取上盖板的指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真图夹爪进行一次开合的指令任务实施6.2.3工作站操作的创建图释放上盖板的指令图抓取成品的指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真图进行压合的指令任务实施6.2.3工作站操作的创建图释放成品的指令