智能生产线数字化工艺仿真及应用（Process Simulate）课件 项目6机器人装配站仿真

项目6机器人装配站仿真智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述工业机器人工作站是自动化生产线中常用的工作站，在ProcessSimulate软件内可以规划工业机器人和设备的动作流程，对其工艺进行虚拟仿真。本项目重点介绍了定义运动学的方法、创建姿态、创建机器人路径和操作、LB逻辑编写以及ProcessSimulate软件于PLC通讯的方法，等内容。通过本项目学习和训练，读者能够仿真非标自动化设备的动作，建立正确的运动学以及控制逻辑，实现工业机器人装配站的虚拟仿真项目6机器人装配站仿真

任务6.1机器人装配站仿真设置机器人装配站仿真01任务提出本任务是“机器人装配站的仿真设置”，某工厂在进行生产线中工艺流程的仿真时，要完成机器人装配站虚拟仿真前的配置工作。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人装配的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的配置。任务描述图机器人装配站

任务6.1机器人装配站的仿真设置任务实施6.1.3机器人装配站的模型处理

任务6.1机器人装配站的仿真设置图设置建模范围图6-11隐藏部分设备

任务6.1机器人装配站的仿真设置6.1.3机器人装配站的模型处理图6-12隐藏效果图图6-13新建资源指令6.1.3机器人装配站的模型处理图Device资源的创建图分类完成6.1.3机器人装配站的模型处理图6-17资源分类完成图6-16资源的重命名6.1.3机器人装配站的模型处理图新建零件指令图普通零件的创建图分类完成6.1.3机器人装配站的模型处理图创建零件文件夹图white零件文件夹6.1.3机器人装配站的模型处理图blue和liaocang零件文件夹图建立定位坐标6.1.3机器人装配站的模型处理图基坐标的方向图基坐标的方向图定位坐标的方向6.1.3机器人装配站的模型处理图替换完成后的机器人图删除无用模型6.1.4机器人装配站的设备设置图运动学编辑器图lnk2轴选择点的创建图k1至lnk2的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图AGV-DJ2的sc和sh姿态

图姿态的建立6.1.4机器人装配站的设备设置图AGV-YJ2的sc和sh姿态

图AGV-YJ2的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图pingyi的SC和SH姿态

图pingyi的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图yahe的SC和SH姿态

图yahe的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图xiaochzhdqi的sc和sh姿态

图xiaochzhdqi的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图lnk1至lnk3的关节建立

图lnk1至lnk2的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图lnk1至lnk5的关节建立

图lnk1至lnk4的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图

夹爪的两种姿态

图

设置关节依赖关系6.1.4机器人装配站的设备设置图TCP和BASE坐标的创建

图

机器人组件的安装6.1.4机器人装配站的设备设置图TCP和BASE坐标的创建

图

机器人组件的安装6.1.4机器人装配站的设备设置图TCP和BASE坐标的创建

图

机器人组件的安装6.1.4机器人装配站的设备设置图滑橇的定义

图

机器人组件的安装图定义为概念滑橇指令6.1.4机器人装配站的设备设置图在加工位置的小车

图

移动模型6.1.4机器人装配站的设备设置图小车消失点坐标

图

小车起始点坐标

图

小车到位点坐标任务提出本任务是“机器人装配站仿真创建”，某工厂在进行生产线工艺的仿真时，要对机器人装配站的plc程序与模型进行连接，完成机器人装配站的虚拟仿真。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人装配站的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的仿真。任务描述图机器人装配站

任务6.2机器人装配站仿真创建任务实施6.2.3工作站操作的创建图设置建模范围图添加到小车上的下盖板模型图添加到压合平台上的下盖板模型

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图设置建模范围图放下盖板姿态图取上盖板姿态

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图放上盖板和取成品姿态图放成品姿态图离线编程命令

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图小车制动器伸出的指令图抓取下盖板的指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真任务实施6.2.3工作站操作的创建图释放下盖板的指令图抓取上盖板的指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真图夹爪进行一次开合的指令任务实施6.2.3工作站操作的创建图释放上盖板的指令图抓取成品的指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真图进行压合的指令任务实施6.2.3工作站操作的创建图释放成品的指令图创建光电传感器指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真图

吸盘快换手的抓握对象列表任务实施6.2.3工作站操作的创建图小车到位传感器的位置图起始位置的小车和下盖板

6.2.2机器人装配站的过程仿真图

消失处的传感器任务实施6.2.3工作站操作的创建图建立显示事件

6.2.2机器人装配站的过程仿真图

建立的非仿真操作任务实施6.2.3工作站操作的创建图建立物料流链接

6.2.2机器人装配站的过程仿真图

结束建模图

结束建模任务实施6.2.4仿真验证图信号查看器和仿真面板

6.2.2机器人装配站的过程仿真图

创建机器人起始信号图

创建非仿真起始信号任务实施6.2.4仿真验证图创建逻辑资源指令

6.2.2机器人装配站的过程仿真图

项目中建立的信号图

仿真面板任务实施6.2.4仿真验证

6.2.2机器人装配站的过程仿真图LB-入口图LB-出口图打开现有机运线的控制点功能任务实施6.2.4仿真验证图起始位置的生成外观控制点

6.2.2机器人装配站的过程仿真图控制点对话框图起始位置的控制点任务实施6.2.4仿真验证

6.2.2机器人装配站的过程仿真图到位位置的控制点图消失位置的控制点任务实施6.2.4仿真验证

6.2.2机器人装配站的过程仿真图S7-PLCSIMAdvancedV3.0