FANUC工业机器人编程操作与仿真

弧焊一、FANUC机器人应用第一章FANUC机器人系统应用点焊搬运喷涂切割涂胶机器人不得在以下列出的任何一种条件下使用:易燃的环境；有爆炸可能的环境；无线电干扰的环境；水中或者高湿度环境；以运输人或者动物为目的；攀爬在机器人上面或悬垂于其下；其他与FANUC推荐的安装和使用不一致的条件下。二、FANUC机器人系统的构造1.必须确保以下部件的安全性：机器人；机器人控制柜和示教器；2.用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：安全装置；安全门和互锁装置；FANUC机器人有与互锁装置相连的接口3.由于系统设计和安全措施的多样性，以下元件可以不考虑：末端感应器；工件；其他外围设备；机器人应用系统的设计者必须根据标准的规定来设计系统。三、作业人员机器人作业人员的定义如下：操作者：打开或关闭控制柜电源；从操作面板启动机器人程序；编程人员：操作机器人；在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等；维护技术人员：操作机器人；在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等；进行维护（修理、调整、更换）作业。打开/关闭控制柜电源OOO选择操作模式（AUTO,TI,T2）OO选择Remote/Local模式OO用示教器(TP)选择机器人程序OO用外部设备选择机器人程序OO在操作面板上启动机器人程序OOO用示教器（TP）启动机器人程序OO用操作面板复位报警OO用示教器（TP）复位报警OO在示教器（TP）上设置数据OO用示教器（TP）示教OO用操作面板紧急停止OO用示教器(TP)紧急停止OO打开安全门紧急停止OO操作面板的维护O示教器(TP)的维护O备注：列出了在安全栅栏外的各种作业。在该表格中，符号“O”表示该作业可以由该作业人员完成。应佩戴以下安全用具后再进行作业：适合于作业内容的工作服；安全鞋；安全帽；安全帽工作服安全鞋第二章安全设备本机器人有以下的急停设备：急停按钮；外部急停（输入信号）；当急停按钮被拍下，机器人立即停止运行。外部急停输入信号来自外围设备（如安全栅栏，安全门）。信号接线端在机器人控制柜内。一、

紧急停止模式选择开关安装在机器人控制柜上面。您能通过这个开关来选择一种操作模式。被选的模式将通过拔走钥匙来锁定。通过这个开关来转换模式时，机器人系统停止运行，并且相应的信息会显示在示教器（TP）的液晶显示屏（LCD）上。模式选择开关及钥匙二、

模式选择开关有两种或三种操作模式：

2模式开关 3模式开关三、

操作模式1.AUTO：自动模式操作者面板有效；能够通过操作者面板的启动按钮或者外围设备的I/O信号来启动机器人程序；安全栅栏信号有效；机器人能以指定的最大速度运行。2.T1：调试模式1机器人的运行速度不能高于250mm/sec；安全栅栏信号无效。程序只能通过示教器（TP）来激活；3.T2：调试模式2（可选）程序只能通过示教器(TP)来激活；机器人能以指定的最大速度运行；安全栅栏信号无效。Deadman开关相当于一个“使能装置”。当示教器（TP）有效时，只有按住任意一个Deadman开关时机器人才可以运动。如果你松开或者按紧任意一个Deadman开关，机器人将立即停止运动。四、DEADMAN开关五、安全装置

安全栅栏和安全门安全装置包括：安全栅栏（固定的防护装置）；安全门（带互锁装置）；安全插销和槽；其他保护设备；注意：这些设备必须由系统商安装到机器人系统中。六、安全栅栏安全栅栏的要求如下：栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围冲击；栅栏不能有尖锐的边沿和凸出物，并且它本身不是引起危险的根源；栅栏防止人们通过打开互锁设备以外的其他方式进入机器人的保护区域（即非安全区域）；栅栏是永久地固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动；栅栏要尽可能地不妨碍查看生产过程；栅栏应该安置在与机器人最大运动范围有足够距离的地方；栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。七、安全门和安全插销关于安全门的要求如下：除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；安全门未关闭不能重新启动自动运行。这是控制位必须要考虑的动作；安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；为安全考虑，安全插销和安全插槽必须选择合适的物品。安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态（带保护闸的防护装置）或者是在机器人运行时打开安全门就能发送一个停止或急停命令（互锁的防护装置）要确保用来防止危险（如停止机器人系统的危险运动等）的互锁装置不能成为产生新的危险来源（如危险物掉落到工作区域）。八、其他保护设备保护设备必须设计，并在控制系统中有具体表现，这样可以：当可移动物体在操作者可触及范围之内时不能启动；一旦可移动物体启动，人员就不能接触到它们；保护设备只能通过一些有意操作例如使用工具、钥匙等来进行调整；保护设备中的部件出现缺陷或错误时会阻止启动可移动物体或者停止可移动物体。如果有用于安全目的的传感设备，它们必须结合以下内容：在危险状况未解除前，人员不可以进入限制区域。要求使用屏障与传感设备协力来防止人员忽略这些设备；当传感设备启动，在确定不会出现危险的情况下才可以从停止的位置重启系统；恢复机器人运动需要排除传感区域引起中断的原因，但这不能重新开始自动运行。九、进入栅栏的安全步骤九、进入栅栏的安全步骤1.停止机器人你可以通过以下方式停止机器人：按下操作面板或者示教器上的急停按钮；按下HOLD按键；使用使能开关使示教盒有效；打开安全门（拔下安全插销）；使用操作模式钥匙开关来改变模式；2.改变操作模式从AUTO至T1或者T2；3.拿走操作模式选择开关上的钥匙来锁定模式；4.从槽2中拔出插销2。打开安全栅栏的门，将插销2插入槽4；5.从槽1拔出插销1。进入到安全栅栏内，将插销1插入槽3。第三章FANUC机器人设备安全1）通电前，确认：机器人已经安装好并且是稳固的；电的连接是正确的，电源（例如电压、频率、干涉水平）在指定范围内；其他设备（例如水、空气、气体）连接正确，并在指定范围内；外部设备连接正确；确定限制区域的极限装置（如果有用）已安装好；使用了安全保护措施；物理环境符合指定要求（例如光、噪音级别、温度、湿度、大气污染物）。1.安全和操作确认2）通电后，确认：开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）这些控制设备功能正常；各根轴移动以及极限正常；紧急停止电路及设备起作用；可以断开与外部电源的连接；示教和启动设备功能正确；安全装置和互锁功能正常；其他安全设施安装到位（例如禁止、警告装置）；减速时，机器人操作正常且能搬运产品或工件；在自动（正常）操作时，机器人操作正常且能够在额定速度和额定负载下执行指定的任务。1）编程前编程人员必须就实际系统中所使用到的那类机器人接受过培训，并且要熟悉推荐的编程步骤，其中包括所有的安全保护措施。编程人员必须检查机器人系统和安全区域，确保不存在能引起危险的外部条件；当有编程要求时，必须先测试示教器确保能正常操作；进入安全区域前，任何报警和错误必须消除。在进入保护区域前，编程人员必须确保所有必需的安全设施已安装到位且处于运行中。在进入保护区域前，编程人员必须将模式开关从AUTO改为T1（或T2）。2.编程2）编程中编程中，只有编程人员允许在保护区域内，并且必须满足以下条件：在保护区域内，机器人系统必须由编程者唯一控制（当选择T1或T2模式时，机器人的运动只可以通过示教器来控制）；示教器控制正常；机器人系统必须不响应任何远程命令或者会引起危险情况的条件；在保护区域内会引起危险的其他设备的运动必须被阻止或者由编程者；唯一控制：如果是由编程者控制，需要编程者慎重操作，并且这些操作是和机器人运动互不干涉的；机器人系统的所有紧急停止装置必须是起作用的。3）自动运行只在以下情况下允许自动运行：安全设施安装到位且处于运行中；没有人员在保护区域内；按照合适的安全工作步骤。第四章FANUC机器人日常维护1.机械部分为了保证机器人系统安全，请执行列入维护手册的定期维护。另外，请清理系统的每一个部件并、查看是否有损坏或裂缝。日常检查项目如下（但不限于这些）：输入电源电压；空气压力；连接电缆的损坏情况；连接器的松动情况；润滑油；紧急停止功能；示教盒上的deadman功能；安全门互锁；机器人移动产生的振动、噪音；外部设备的功能；机器人和外部设备上的固定物。2.控制部分在每天操作系统前，清理系统的每个部件，检查系统部件是否有损坏或裂缝。还要检查以下内容：操作前检查连接到示教盒的电缆线是否扭曲；检查控制柜和外部设备是否正常；检查安全功能。操作后操作结束时，恢复机器人到合适的位置，然后关闭控制柜；清理各部件，检查是否有损坏和裂缝；如果控制柜的通风口和风扇马达积满灰尘，擦去灰尘。

第一章FANUC机器人注意事项一、注意事项FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。二、不可使用机器人的场合燃烧的环境有爆炸可能的环境无线电干扰的环境水中或其他液体中运送人或动物不可攀附其他三、安全操作规程示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教器和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。2.生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制柜和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。第2章

机器人点动操作一、机器人单元介绍1.机器人的概论

机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。2.机器人的常规型号型号轴数手部负重（kg）M-1+A4/60.5

LRMate200+D67

M-10+A610（6）M-20+A620（10）

R-2000+C6210（165，200，100，125，175）R-1000+A

6100（80）M-2000+A/M-410+B

6/4900/450（300，160）M-1+A：

LRMate200+D：M-10+A:M-20+A:R-2000+C:R-1000+A:M-2000+A:M-410+B:3.机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度4.机器人的编程方式离线编程：

在PC上安装FANUC的编程软件，可以现离线编程。在线编程：

在现场使用示教操作盘编程。5.机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;

短时间:95%（一个月之内）;

不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2);6.机器人的运动

机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。TP示教时

影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键

可切换）

速度倍率（通过速度倍率键

控制）执行程序时

影响因素：

动作指令的4要素：动作类型、位置数据、速度单位、定位类型速度倍率（通过速度倍率键

控制）7.附加轴

R-30+A控制器最多能控制40根轴。R-30+B控制器最多能控制56根轴。可分多个组控制。每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。

附加轴有以下2种类型：外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。二、示教器介绍示教器（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）手动运行6）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）1、彩色示教器介绍ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。ON/OFF开关TP操作键当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。指示灯亮，分别表示：处理中（Busy）控制柜在处理信息单步（Step）机器人正处于单步模式暂停(Hold)机器人正处于HOLD（暂停）状态异常(Fault)有故障发生执行(Run)正在执行程序I/O功能根据应用程序而定（本教材以搬运为例）运转试运行2、示教器操作键介绍功能键返回主菜单分屏键复位键程序选择切换速度倍率用户键切换示教坐标系退格键回车键项目选择下一页--功能键切换辅助菜单键资料/数据键切换运动组暂停FWD/BWD顺/逆向执行程序编辑诊断/帮助单步/连续切换运动键三、通电/关电通电接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安全设备是否正常。将控制柜面板上的断路器置于ON。

（若为R-J3+B控制柜，还需按下操作面板上的启动按钮。）关电通过示教器或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。操作面板上的断路器置于OFF。（若为R-J3+B控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF。）注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，

在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。四、点动机器人1.点动机器人的条件：1.坐标介绍：通过【COORD】选择合适的坐标：JOINT（关节坐标），JGFRM（手动坐标），WORLD（世界坐标）TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）坐标系用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合JOINT关节坐标：

+运动键运动键：TOOL工具坐标：

+运动键运动键：USER用户坐标：

+运动键运动键：3.位置状态POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息。屏幕上的位置信息随机器人的运动时时动态更新。该位置信息只能显示不能被手动修改。注意：如果系统中安装了扩展轴，E1、E2以及E3表示扩展轴位置信息。步骤：1)按【POSN】键；2)选择适当的坐标系第3章

坐标系设置探索1：研究对象和参考对象思考：机器人在实际应用过程中做些什么？以下参考对象和研究对象又会是什么？我们习惯性地取静止的物体为参考对象，运动的物体取为研究对象。因此，这里我们取工具为研究对象，工作台为参考对象。机器人实际上就是建立了工具和工作台的关系，这个关系也称为位置点位！机器人为了表达工具和工作台，引入工具坐标系和用户坐标系。机器人的当前位置表达了工具坐标系相对于用户坐标系的对应关系。探索2：工具坐标系作用默认的工具坐标系我们将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为+X方向，垂直法兰向外为+Z方向，最后根据右手法则即可判定Y方向。新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变化得到的。2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心点通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCP点的轨迹和速度。TCP一般设置在手爪中心，焊丝端部，点焊静臂前端等等。推测1：手爪有一个旋转点，使手爪直接绕着这个旋转点旋转就可以。推测2：若图二中有一个手爪的前进方向就可以直接移动过去了。结论：建立工具坐标系的作用：1.确定工具的TCP点（即工具中心点），方便调整工具姿态。2.确定工具进给方向，方便工具位置调整。工具坐标系特点：新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。探索3：用户坐标系作用定义：默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。新的用户坐标系都是基于默认的用户坐标系变化得到的。思考：从探索1中，我们已经知道用户坐标系是运动中的一个参考对象，但是它在实际调试过程中，又起到了什么作用呢？结论：用户坐标系作用：1.确定参考坐标系；2.确定工作台上的运动方向，方便调试。用户坐标系特点：新的用户坐标系是根据默认的用户坐标系User0变化得到的，新的用户坐标系的位置和姿态相对空间是不变化的。一、坐标系设定TOOL坐标系需在编程前先进行设定。

默认下，最多可以设置10个工具坐标系。

设置方法：1）三点法；2）六点法；3）直接输入法。1、TOOL坐标系的设置步骤：a)依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--F1【TYPE】（类型）--【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面b)按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标系）进入工具坐标系的设置界面c）在上图中移动光标到所需设置的工具坐标号上，按F2【DETAIL】（详细）进入J6旋转90度J4旋转90度1）三点法接近点1接近点2接近点3仅可设置新的TCP位置。新TOOL坐标的方向与默认坐标一样。J6旋转90度J4旋转90度2）六点法接近点1接近点2接近点3（2）六点法方向原点方向原点：可同接近点1方向原点：可同接近点1X方向点d>=250mmZ方向点d>=250mm（2）六点法可设置①新的TCP位置②TOOL坐标系方向。X、Y、Z：TCP4在默认TOOL坐标系中的位置坐标（mm）W、P、R：TOOL4相对默认TOOL的旋转量（°）。3）直接输入法激活TOOL坐标系方法一：方法二：检验工具坐标系：具体步骤如下：1)检验X，Y，Z方向将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成工具（TOOL）坐标系;示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。2)检验TCP位置将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成世界坐标系;移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。注意：三点法只需检验TCP六点法必须检验TCP和方向2、USER坐标系的设置

USER坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。

默认下，最多可以设置9个工具坐标系。

设置方法：1）三点法；2）四点法；3）直接输入法USER0WORLDUSER1~9XYZXYZ1）三点法USER0WORLDXYZXYZ右手定则判断ZX、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W、P、R：USER3相对于WORLD坐标系的旋转量。1）三点法1）四点法2）四点法USER0WORLDXYZXYZ右手定则判断ZX、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W、P、R：USER3相对于WORLD坐标系的旋转量。2）直接输入法USER0WORLDXYZXYZ右手定则判断ZX、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W、P、R：USER3相对于WORLD坐标系的旋转量。激活USER坐标系方法一：方法二：检验USER坐标系检验USER坐标系的方向，用USER（用户）坐标系。注意：USER坐标系只需检验方向思考题

如图，某厂切割工位，装在机器人上的切割刀头使用一段时间后出现磨损（短了10mm），导致切不到工件。此种情况，如不想修改生产程序（UF：0，UT：1），可通过修改坐标的方式解决。请问应该修改哪个坐标系？如何修改？新刀头旧刀头第4章程序管理一、创建程序二、选择程序三、删除程序四、复制程序六、查看程序属性七、执行程序五、修改程序一、创建程序一、创建程序SELECT：列出和创建程序

程序名程序名命名方式注意事项：按【ENTER】（回车）键确认。按F3【EDIT】（编辑）进入编辑界面1.不能以空格、符号、数字开头；2.可用：英文字母、数字、下划线“_”；3.外部启动的主程序名：RSR+四位数；PNS+四位数二、选择程序按【SELECT】（一览）键显示程序目录画面，如下左图；移动光标选中需要的程序；按【ENTER】（回车）键进入编辑界面，如下右图；三、删除程序三、删除程序四、复制程序五、修改程序六、查看程序属性六、查看程序属性程序名称最好以能够表现其目的和功能的的方式命名NONE：无；MR：宏程序；COND：条件程序；ON：程序被写保护；OFF：程序未被写保护；运动组，定义程序中有哪几个组受控制。七、执行程序七、执行程序MENU→STATUS（状态）→Exec-hist（执行历史）七、执行程序七、执行程序报警代码报警详细内容报警发生时间报警等级报警

程序机器人动作伺服电机范围NONE不停止不停止不断开

WARN

PAUSE.L暂停减速后停止局部PAUSE.G整体STOP.L局部STOP.G整体SERVO瞬时停止断开整体ABORT.L强制结束减速后停止不断开局部ABORT.G整体SERVO2瞬时停止断开整体SYSTEM整体报警重要程度第5章

指令一、编辑界面存储器剩余容量程序名称属性

当前执行的程序及执行行号程序运行状态速度倍率示教坐标系当前编辑的程序名程序指令

程序结束标记在光标前插入空白行，可同时插入几行删除程序语句，可选择删除的范围复制/黏贴程序语句，复制一次，可黏贴多次检索程序指令的要素（如IO、R[i]等）替换程序指令要素使位置号码依序排列显示/隐藏IO指令或寄存器指令的注解撤销最后上一步操作将程序指令注解化或解除注解化二、编辑界面备注指令动作指令控制指令1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secCNT1003：LP[4]2000mm/secFINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM……三、指令行号1、动作指令运动类型（轨迹）位置信息（目的点）@：Robot就位标记运行速度定位类型附加指令1、动作指令J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制用于过渡点，不会因为奇异点而中断速度单位可用：%，sec，msecL（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制遇到奇异点会发出MOTN-023报警速度单位可用：mm/sec，cm/min，sec，msecL（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制遇到奇异点会发出MOTN-023报警速度单位可用：deg/secC（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制遇到奇异点会发出MOTN-023报警速度单位可用：mm/sec，cm/min，sec，msec1、动作指令@：Robot就位标记慎用参考坐标user0和tool1P[2]在user0坐标位置USER0中的坐标位置TOOL1相对USER0的旋转角度此数据决定Robot在P[2]的姿态在P[2]位置时，机器人各轴的度数P点所记录的坐标系号当前有效的坐标系号执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与该点所记录的坐标信息一致。注意1、动作指令运行速度实际的运行速度=运行速度X速度倍率速度倍率1、动作指令定位类型注意：绕开工件的运动使用CNT，可使Robot的运动更连贯；当Robot手抓姿态突变时，会浪费时间；而逐渐变化时，Robot可以运动得更快。编程技巧1.用一个合适的姿态示教开始点；2.用一个与开始点差不多的姿态示教结束点；3.在开始点与结束点之间示教机器人，观察手抓的姿态是否逐渐变化；4.不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变。J5=0°及附近奇异点特点机器人只能进行关节运动；若进行直线或圆弧，将会出现报警：MOTN-023处理方法1.示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET复位报警即可；2.运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。1、动作指令附加指令编程流程2、控制指令1）寄存器指令Registers2）I/O（信号）指令I/O3）条件比较指令IF4）条件选择指令SELECT5）待命指令WAIT6）跳转/标签指令JMP/LBL7）呼叫指令CALL8）偏移条件指令OFFSET9）工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10）用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11）其他指令Miscellaneous1）寄存器指令Registers（1）寄存器R[i]（2）位置寄存器PR[i]（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]i=1~200i=1~100i=1~100；j=1~6（1）寄存器R[i]

寄存器支持“=”（赋值），“＋”,“－”,“＊”,“／”四则运算和多项式。Constant（常数）

R[i]（寄存器的值）PR[i，j]（元素寄存器的值）

DI[i]（信号的状态）Timer[i]（程序计时器的值）R[i]=例子：R[1]=0R[1]=R[1]+1R[2]=DI[1]（2）位置寄存器PR[i]位置寄存器支持“=”（赋值），“＋”,“－”。PR[i]P[i]LPOS(当前位置的直角坐标值）JPOS（当前位置的关节坐标值）UFRAME[i]（用户坐标系i的值）UTOOL[i]（工具坐标系i的值）

PR[i]=例子：PR[1]=LPOSPR[1]=P[1]（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]PR[i，j]=PR[i]的第j个要素（坐标值）LPOS（直角）PR[2,1]=J1PR[2,4]=J4PR[2,2]=J2PR[2,5]=J5PR[2,3]=J3PR[2,6]=J6JPOS（关节）PR[2,1]=XPR[2,4]=WPR[2,2]=YPR[2,5]=PPR[2,3]=ZPR[2,6]=R程序案例11:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12：LPR[11]2000mm/secFINE[END]执行该行程序时，将机器人当前位置保存至PR[11]中，并且以直角坐标形式显示出来。运动指令，Robot根据以上计算得到的位置走出轨迹。计算四个点的位置。程序案例21:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12：LPR[11]2000mm/secFINE[END]思考：如以PR[13]为依据如何算PR[14]思考题

请用坐标计算的方式编程，让机器人画出一个半径为100mm的圆（参考坐标为：UF0，UT1）。2）I/O（信号）指令I/OI/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。R[i]=DI[i]DO[i]=(Value)Value=ON发出信号Value=OFF关闭信号DO[i]=PULSE,(Width)Width=脉冲宽度（0.1to25.5秒）机器人信号（RI/RO）指令,模拟信号（AI/AO）指令，群组信号(GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。程序案例3IO指令的应用实例——搬运工件 1：JPR[1:HOME]100%FINE 2：LP[1]2000mm/secCNT50 3：LP[2]2000mm/secFine 4：RO[1]=ON 5：WAIT0.5sec 6：LP[1]2000mm/secCNT50 7：LP[3]2000mm/secCNT50 8：LP[4]2000mm/secFINE 9：RO[1]=OFF 10：WAIT0.5sec 11：LP[3]2000mm/secCNT50 12：LPR[1:HOME]2000mm/secFINE 手抓动作，抓取工件手抓动作，放置工件3）条件比较指令IFIF条件满足，JMPLBL[i]/Call子程序R[i]I/O跳转至标签i处调用子程序IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）……IF〈条件１〉or（条件２）or（条件３）……and:与or:或最多可连接5个条件程序案例4IF指令的应用实例——循环条件控制

1：JPR[1：HOME]1000mm/secFINE 2：R[1]=0 3：LBL[1] 4：LP[1]1000mm/secFINE 5：LP[2]1000mm/secFINE 6：LP[3]1000mm/secFINE 7：LP[4]1000mm/secFINE 8：R[1]=R[1]+1 9：IFR[1]<3,JMPLBL[1] 10：JPR[1：HOME]1000mm/secFINE END 寄存器清0计算运算次数第3次小于3次，跳至标签1标签14）条件选择指令SELECTSELECTR[i]=值1，JMPLBL[i]/Call子程序=值2，JMPLBL[i]/Call子程序

=值3，JMPLBL[i]/Call子程序…ELSE，JMPLBL[i]/Call子程序只能用寄存器R[i]进行条件选择否则，跳转至标签i/调用子程序程序案例5SELECT指令的应用实例 1:JPR[1:HOME]100%FINE 2:LP[1]2000mm/secCNT50 3:SELECTR[1]=1，CALLJOB1 5: =2，CALLJOB2 5: =3，CALLJOB3 6: ELSE，JMPLBL[10] 7:LP[1]2000mm/secCNT50 8:JPR[1:HOME]100%FINE 9:END 10:LBL[10] 11:R[100]=R[100]+1 END 例子：WAIT2secWAITDI[1]=ONWAITR[1]>3WAITDI[1]=ONANDDI[2]=ONWAITR[1]=3ORR[2]=45）待命指令WAIT可以在所指定的时间，或条件得到满足之前使程序的执行待命。WAIT时间WAIT条件满足R[i]I/OWAIT〈条件１〉and（条件２）and（条件３）……

WAIT〈条件１〉or（条件２）or（条件３）……and:与or:或最多可连接5个条件当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句，会一直处于等待状态。可采取以下处理措施：

如需要人工干预时，可以通过按【FCTN】（功能）键后，显示右图画面，选择7【RELEASEWAIT】（解除等待）跳过等待语句，并在下个语句处等待。

使用等待超时跳转指令。$WAITTMOUT=nWAIT……，TIMEROUTLBL[i]设置超时时间：n*10msec等待超时，跳转至LBL[i]程序案例6等待超时应用实例 1:JPR[1:HOME]100%FINE 2:LP[1]2000mm/secCNT50 3:LP[2]2000mm/secFINE 4:$WAITTIMOUT=200 5:WAITDI[101]=ON,TIMEOUTLBL[999] 6:CALLUL_MC1

7:DO[100]=ON

8:END 9:LBL[999]

10:LP[1]2000mm/secCNT50

11:LPR[1:HOME]2000mm/secFINE

12:UALM[1] END 6）跳转/标签指令JMP/LBL标签指令：用来表示程序的转移目的地的指令LBL[i：Comment]i：1~32766Comment：注解（最多16个字符）跳跃指令：转移到所指定的标签JMPLBL[i]i：1~32766（跳转到标签i处无条件跳转JMPLBL[i]…LBL[i]…有条件跳转LBL[i]IF……，JMPLBL[i]…7）呼叫指令CALL使程序的执行转移到其它程序（子程序）。注意：被调用的程序执行结束时，自动返回到主程序调用指令后的指令。Call（Program）Program：程序名无条件调用…

CALL………有条件调用…

IF……，CALL………注意：若呼叫本程序，会产生死循环现象！程序案例78）偏移条件指令OFFSET通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。1）位置补偿条件指令：OFFSETCONDITIONPR[i]/（偏移条件PR[i]）位置补偿指令：OFFSET（偏移）注：位置补偿条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个位置补偿条件指令被执行；位置补偿条件指令只对包含有OFFSET（偏移）的动作语句有效。2）偏移指令：OFFSET,PR[i]（偏移，PR[i]）仅对本行动作语句有效例子：

1.OFFSETCONDITIONPR[10]2.LP[1]1000mm/secFINE3.LP[2]1000mm/secFINE，OFFSET

4.LP[3]1000mm/secFINE，OFFSET，PR[20]P[1]P[2]P[3]P’[2]P’[3]20mm

30mm

P’[2]=P[2]+PR[10]P’[2]=P[2]+PR[10]思考题

PROG1：

1：JPR[1：HOME]2000mm/secFINE2:OFFSETCONDITIONPR[20] 3：CALLPR_INITIAL4：LBL[1] 5:LP[1]2000mm/secFINE,OFFSET6:LP[2]2000mm/secFINE,OFFSET7:LP[3]2000mm/secFINE,OFFSET8:LP[4]2000mm/secFINE,OFFSET9:LP[1]2000mm/secFINE,OFFSET10:LPR[1：HOME]2000mm/secFINE11:PR[20,1]=PR[20,1]+6012:R[1]=PR[20,1] 13:IFR[1]<=120，JMPLBL[1]END PR_INITIAL:1:PR[20]=LPOS2:PR[20,1]=03:PR[20,2]=04:PR[20,3]=05:PR[20,4]=06:PR[20,5]=07:PR[20,6]=0END寄存器PR[20]初始化偏移量PR[20]X坐标累加60mm9）工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10）用户坐标系调用指令UFRAME_NUM激活程序所用的工具坐标系和用户坐标系。UF=UserUT=Tool否则，会发生报警坐标系调用指令应用实例1:UTOOL_NUM=12:UFRAME_NUM=13:LP[1]20%CNT204:LP[2]20%FINE5:UTOOL_NUM=26:UFRAME_NUM=07:LP[3]20%CNT208:LP[4]20%CNT20END程序案例811）其他指令Miscellaneous1）用户报警指令：UALM[i]，默认下，i=1~10MENU→SETUP（设置）→Useralarm（使用者报警）：用户报警信息用户报警设置界面2）计时器指令：TIMER[i],，默认下i=1~10

TIMER[i]=RESET计时器i清零TIMER[i]=START计时开始TIMER[i]=STOP计时结束MENU→STATUS（状态）→PrgTimer（程序计时器）：3）倍率指令：OVERRIDEOVERRIDE=(value)%value=1to1004）注释指令：!(Remark)注释内容，32字符以内例：！PRGRAMSTART5）消息指令：Message[message],消息内容，24字符以内

MESSAGE[ROBOTNOTATHOMEPOS]FROMHOME 1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 3:IFUO[7:Atperch]=OFF,JMPLBL[700]4:TIMER[1]=RESET 5:TIMER[1]=START 6:OVERRIDE=100% 7:JP[1:HOME]75%FINE 8:JP[2:WAITPOS.]75%CNT20 9:TIMER[1]=STOP 10:END 11:!ROBOTISNOTATHOMEPOS 12:LBL[700] 13:MESSAGE[ROBOTNOTATHOMEPOS]14:UALM[1] 15:END 程序案例9调用坐标系机器人不在HOME位置，跳转至LBL[700],报警计时器复位，计时开始计时结束机器人运行到等待位置注释

发出提示信息报警程序结束第6章信号I/O一、信号的分类通用信号：数字输入/输出DI[i]/DO[i]512/512群组输入/输出GI[i]/GO[i]0–32767模拟输入/输出AI[i]/AO[i]0-8000专用信号:系统输入/输出UI[i]/UO[i]18/20操作面板输入/输出SI[i]/SO[i]15/15机器人输入/输出RI[i]/RO[i]8/8二、信号控制1.配置信号配置是建立机器人的软件端口与通讯设备间的关系。注：操作面板输入/输出SI[i]/SO[i]和机器人输入/输出RI[i]/RO[i]为硬线连接，不需要配置。RANGE（范围）：软件端口的范围，可设置；RACK：I/O通讯设备种类；0=ProcessI/Oboard1至16=I/OModelA/B48=CRMA15/CRMA16SLOT：I/O模块的数量；使用ProcessI/O板时，按与主板的连接顺序定义SLOT号；使用I/OModelA/B时，SLOT号由每个单元所连接的模块顺序确定。使用CRMA15/CRMA16时，SLOT号为1。START（开始点）：对应于软件端口的I/O设备起始信号位；STAT.（状态）：ACTIVE：激活；UNASG：未分配；PEND：需要重启生效；2.强制输出信号强制输出仿真信号三、系统信号（UOP）介绍系统信号是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备的信号，可以实现以下功能：选择程序开始和停止程序从报警状态中恢复系统其他系统输入信号（UI）：UI[1]IMSTP：紧急停机信号（正常状态：ON）；UI[2]Hold：暂停信号（正常状态：ON）；UI[3]SFSPD：安全速度信号（正常状态：ON）；UI[4]CycleStop：周期停止信号；UI[5]Faultreset：报警复位信号；UI[6]Start：启动信号（信号下降沿有效）；UI[7]Home：回HOME信号（需要设置宏程序）；UI[8]Enable：使能信号；UI[9-16]RSR1-RSR8：机器人启动请求信号；UI[9-16]PNS1-PNS8：程序号选择信号；UI[17]PNSTROBE：PNS滤波信号；UI[18]PROD_START：自动操作开始（生产开始）信号（信号下降沿有效）；系统输出信号（UO）：UO[1]CMDENBL：命令使能信号输出；UO[2]SYSRDY：系统准备完毕输出；UO[3]PROGRUN：程序执行状态输出；UO[4]PAUSED：程序暂停状态输出；UO[5]HELD：暂停输出；UO[6]FAULT：错误输出；UO[7]ATPERCH：机器人就位输出；UO[8]TPENBL：示教盒使能输出；UO[9]BATALM：电池报警输出（控制柜电池电量不足，输出为ON）；UO[10]BUSY：处理器忙输出；UO[11-18]ACK1-ACK8：证实信号，当RSR输入信号被接收时，输出一个相应的脉冲信号；UO[11-18]SNO1-SNO8：该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号；UO[19]SNACK：信号数确认输出；UO[20]Reserved：预留信号；四、基准点RefPosition1.RefPosition概述RefPosition点是一个基准位置，机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的机器。当机器人在RefPosition点时，会同时发出信号给其他远端控制设备（如PLC），根据此信号，远端控制设备可以判断机器人是否在规定位置。2.设置RefPosition点最多可以设置三个RefPosition点：RefPosition1，RefPosition2，RefPosition3；当机器人在RefPosition1位置时，系统指定的UO[7]（ATPERCH）将发信号给外部设备，但到达其他RefPosition位置的输出信号需要定义。五、宏MACRO1.概述宏指令：若干程序指令集合在一起作为一个指令来记录，而调用并执行该指令的功能。宏指令有以下几种应用方式：作为程序中的指令执行通过TP上的手动操作画面执行通过TP上的用户键执行通过DI，RI，UI信号执行2.设置宏指令1）.宏指令可以用下列设备定义：MF[1]到MF[99]MANUALFCTN菜单；UK[1]到UK[7]用户键1到7；SU[1]到SU[7]用户键1到7+【SHIFT】键；DI[1]到DI[99]数字输入信号；RI[1]到RI[8]机器人输入信号；2）.宏指令的设置条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样）3.执行宏指令TP置ONT1/T2模式方法一：MF[1]-MF[99]选中要执行的宏程序，按【SHIFT】+F3【EXEC】启动；方法二：UK[1]-UK[7]用户键1~7，见右图画面；方法三：SU[1]-SU[7]按【SHIFT】+相应的用户键即可启动；TP置OFFAUTO模式方法四:DI[1]-DI[99]输入DI信号启动；方法五：RI[1]-RI[8]输入RI信号启动方法六：程序作为程序指令执行六、自动运行1)TP开关置于OFF2)非单步执行状态3)模式开关打到AUTO档4)自动模式为REMOTE（外部控制）5)ENABLEUISIGNAL（UI信号有效）：TRUE（有效）1.执行条件UI[1]-UI[3]为ONUI[8]*ENBL为ON系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0）2.自动运行方式：RSR通过机器人启动请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。特点：当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。只能选择8个程序。a.RSR的程序命名要求：程序名必须为7位；由RSR+4位程序号组成；程序号=RSR程序号码+基准号码（不足以零补齐）Eg：程序名RSR0001b.RSR设置步骤：创建程序名为RSR0001的程序；通过F3【IN/OUT】（输入/输出）选择输入界面，如下左图所示。系统信号UI[9]置ON，UI[9]对应RSR1，RSR1的程序号码为1，基准号码为0。按照RSR程序命名要求，选择的程序为RSR0001。c.时序图（RSR）：3.自动运行方式：PNS程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。特点：当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略。自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收。最多可以选择255个程序。a.远端控制方式PNS的程序命名要求：程序名必须为7位；由PNS+4位程序号组成；程序号=PNS号+基准号码（不足以零补齐）；b.PNS设置步骤：同RSR，相应改为PNS创建程序名为PNS0007的程序；【I/O】（信号）-F1【Type】（类型）-UOP（控制信号），并通过F3【IN/OUT】（输入/输出）选择输入界面，如左下画面；系统信号UI[9]置ON，UI[10]置ON，UI[11]置ON，对应PNS号为7；PNS1ONPNS2ONPNS3ON程序号PNS程序名PNS40000011170+7PNS0007PNS5二进制

十进制

基准号码PNS6PNS7PNS8c.时序图（PNS）：七、备份/加载方法的介绍1.一般模式下的备份1.一般模式下的加载第7章码垛堆积什么是码垛堆积码垛堆积，是指这样一种功能，它只要对几个具有代表性的点进行示教，即可从下层到上层按照顺序堆上工件。通过对堆上点的代表点进行示教，即可简单创建堆上式样。通过对路经点（接近点、逃点）进行示教，即可创建经路式样。通过设定多个经路式样，即可进行多种多样式样的码垛堆积FANUC

码垛指令经路式样－

确定堆上工件时的路经码垛堆积的结构堆上式样－

确定工件的堆上方法FANUC

码垛指令码垛堆积的种类01020304码垛堆积B码垛堆积BX码垛堆积E码垛堆积EX码垛堆积Ｂ，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。FANUC

码垛指令码垛堆积的种类01020304码垛堆积B码垛堆积BX码垛堆积E码垛堆积EX码垛堆积Ｅ，对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）。FANUC

码垛指令码垛堆积的种类01020304码垛堆积B码垛堆积BX码垛堆积E码垛堆积EX码垛堆积

BX、EX，可以设定多个经路式样。码垛堆积B、E

只能设定一个经路式样。FANUC

码垛指令B，BX，E，EX码垛堆积号码（1-16）码垛堆积指令码垛堆积指令基于堆上式样、经路式样和码垛寄存器的值，计算当前的路经，并改写码垛堆积动作指令的位置数据。PALLETIZING[式样]_iFANUC

码垛指令码垛堆积指令码垛堆积动作指令使用接近点、堆上点和逃点作为位置数据的码垛堆积专用的动作指令。J PAL_i[A_1]100% FINE码垛堆积号码（1-16）n=1-8经路点A_n：接近点BTM：堆叠点

B_n

：逃点n=1-8FANUC

码垛指令码垛堆积指令码垛堆积结束指令使得码垛寄存器的值增减。PALLETIZING—END_i码垛堆积号码（1-16）FANUC

码垛指令码垛堆积指令码垛寄存器指令用于码垛堆积的控制。进行堆上点的指定、比较、分支等。PL [i

]=（值）码垛寄存器号码（1-32）PL[i]：码垛寄存器[i

][i，j，k

]：码垛寄存器要素示教码垛堆积选择码垛堆积指令输入初期资料示教堆上式样示教经路式样选择码垛堆积指令输入初期资料示教堆上式样示教经路式样条件示教经路式样示教结束FANUC

码垛指令示教码垛堆积码垛堆积B、E码垛堆积BX、EXFANUC

码垛指令选择码垛堆积指令、输入初期资料EBXBEXFANUC

码垛指令输入初期资料

码垛堆积号码：对码垛堆积语句进行示教时，自动赋予号码。码垛堆积_N：（1-16

）码垛堆积类型：码垛/拆垛

INCR：寄存器增加数

码垛寄存器：码垛寄存器的号码（1-32）

顺序：表示码垛和拆垛的顺序FANUC

码垛指令码垛寄存器，对当前的堆上点位置进行管理。码垛堆积，通过执行码垛堆积指令，参照码垛寄存器的值，计算实际的堆上点和路经点。[i，j，k

]行 列 层FANUC

码垛指令R：行 C：列 L：层FANUC

码垛指令码垛寄存器的加法运算（减法运算），通过执行码垛堆积结束指令来进行。该加法运算（减法运算）的方法，随初期资料的设定而定。种类=码垛种类=拆垛增加=[1]增加=[-1]增加=[1]增加=[-1]初始值↓↓↓↓↓↓↓↓[1、1、1

][2、1、1

][1、2、1

][2、2、1

][1、1、2

][2、1、2

][1、2、2

][2、2、2

][1、1、1

][2、2、1

][1、2、1

][2、1、1

][1、1、1

][2、2、2

][1、2、2

][2、1、2

][1、1、2

][2、2、1

][2、2、2

][1、2、2

][2、1、2

][1、1、2

][2、2、1

][1、2、1

][2、1、1

][1、1、1

][2、2、2

][1、1、2

][2、1、2

][1、2、2

][2、2、2

][1、1、1

][2、1、1

][1、2、1

][2、2、1

][1、1、2

]FANUC

码垛指令与堆上式样相关的初期资料

行列层数：规定出要码垛的行列层的数量（1-127）

排列方法种类：直线示教、自由示教、间隔指定

姿势控制种类：堆上式样的行、列和层的姿势控制。固定、分割

层式样数：层之间不同的式样（1-16）FANUC

码垛指令排列方法FANUC

码垛指令姿势控制FANUC

码垛指令层式样数FANUC

码垛指令与经路式样相关的初期资料

接近点：接近点的数量（0-8）

逃点：逃离点的数量（0-8）

式样：经路式样的数量（1-16）

直接指定方式下，在1～127

的范围内指定堆上点。“＊”表示任意的堆上点。

余数指定方式下，经路式样条件的要素“ｍ-ｎ”，根据余数系统来指定堆上点。层的要素为“３-１”的情况下，表示用堆上点除以3其余数为１。FANUC

码垛指令FANUC

码垛指令式样[１]＝［１,１,２－１］式样[２]＝［２,１,２－１］式样[３]＝［１,２,２－１］式样[４]＝［２,２,２－１］式样[５]＝［１,１,２－０］式样[６]＝［２,１,２－０］式样[７]＝［１,２,２－０］式样[８]＝［２,２,２－０］

将机器人点动进给到希望示教的路经点。

在按住SHIFT键的同时按下F4“记录”

，未示教位置显示“＊”。

将光标指向路经点号码，按下下一页中Ｆ５“位置”。显示出位置详细数据。可以直接输入数据。

按下Ｆ５“完成”。退出码垛堆积编辑画面，返回程序画面。码垛堆积指令即被自动写入程序。

堆上位置的指令、路经点的动作类型的更改等编辑，可以在程序画面上与通常的程序一样地进行。FANUC

码垛指令FANUC

码垛指令01020304码垛堆积功能，码垛堆积指令、码垛堆积动作指令、码垛堆积结束指令存在于一个程序而发挥作用。码垛堆积号码，在示教完码垛堆积的数据后被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使用着码垛堆积号码。码垛堆积动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧）、“A”（C

圆弧）。码垛堆积的位置数据示教中，无法进行使用了用户坐标系的位置示教。始终使用世界坐标系，所选的用户坐标系成为0。码垛堆积示教时注意事项FANUC

码垛指令执行码垛堆积5:JP[1]100%

FINE6:JP[2]70%

CNT507:LP[3]50mm/sec

FINE8:Hand

Close9:LP[2]100mm/sec

CNT5010:

PALLETIZING-B_311:LPAL_3[A_1]100mm/sec

CNT1012:LPAL_3[BTM]50mm/sec

FINE13:Hand

Open14:LP_3[R_1]100mm/sec

CNT1015:

PALLETIZING-END_316:JP[2]70%

CNT5017:JP[1]100%

FINEFANUC

码垛指令行＝［４自由内部］列＝［２直线固定］层＝［５直线固定１］此例中，在行方向设定了“自由”、“分割”。在该条件下，当系统变量$PALCFG.$FREE_CFG_EN被设定为TRUE

时，使用如下形态：•第1行的工件堆上（堆下）时的形态：P[1、1、1]

的形态•第2行的工件堆上（堆下）时的形态：P[2､1､1]

的形态•第3行的工件堆上（堆下）时的形态：P[3､1､1]

的形态•第4行的工件堆上（堆下）时的形态：P[4､1､1]

的形态02

进行基本码垛编程练习FANUC

码垛指令实操练习FANUC

机器人程序员A课程0102机器人概述

FANUC机器人安全须知

FANUC机器人基本操作知识

机器人基础操作

坐标系设置03I/O通信

I/O类型

I/O分配

I/O用途04程序编程

程序管理

程序指令

程序执行05维修与保养

备份与加载

零点复归

保养知识01机器人概述

FANUC机器人安全须知

FANUC机器人02基本操作知识

机器人基础操作

坐标系设置03I/O通信

I/O类型

I/O分配

I/O用途程序编程

程序管理

程序指令

程序执行

04 05 维修与保养

备份与加载

零点复归

保养知识01FANUC机器人安全须知德国大众汽车“机器人杀人事件”5以运输人或动物为目的6攀爬在机器人上面或悬垂于其下7其他与FANUC推荐的安装及使用不一致的条件下3无线电干扰的环境2有爆炸可能的环境