T∕AOPA 0080-2025 公路桥梁无人机智能巡检技术规范

Technicalspecificationsforintelligentunmannedaerialvehicle-basedinspectionofhighwaybridges2025-06-13发布中国航空器拥有者及驾驶员协会发布I 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 5 5 5 5 5 5 5 6 8 14I请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件起草单位：江苏润扬大桥发展有限责任公司、江苏申武先进技术研究院有限公司、江苏奥蓝迪航空科技有限公司、中交公路规划设计研究院有限公司、中国民航科学技术研究院、上海市政工程设计研究总院（集团）有限公司、江苏奥蓝迪物联网科技有限公司、江苏奥蓝迪空域科技有限公司、江苏现代路桥有限责任公司、南通市海门区人社局、北京工业职业技术学院、上海市欣宇建设工程检测试验有限公司、上海市市政规划设计研究院有限公司、燃谷科技（南京）有限公本文件主要起草人：朱彦、吕永鹏、刘冬梅、刘烽、邹建波、刘芳亮、李贞新、马丹疆、龚云、朱琳、朱勇、张硕、朱浩毅、孟斌、束伟方、李万诚、屠鹏、曹明兰、张自啟、张国芳、1公路桥梁无人机智能巡检技术规范本文件适用于采用无人机及无人机所搭载的设备对公路桥梁的4缩略语GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSysSLAM：即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMaBIM：建筑信息模型（BuildingInformationMode5.1一般要求5.1.2桥梁运营管理者可搭建无人机智能巡检一体化管理平台，对检查的伤害数据存储管理、发展历5.2人员要求5.2.1无人机作业人员应熟悉无人机作业方法、桥梁检测常识，通过相应机型的操作培训，符合行业2主管部门对无人机驾驶员资质要求，并持对应机型无人机5.2.2作业人员数量应根据所巡检桥梁情况配置，单机作业应至少配备2名作业人员。5.2.4作业人员应具备突发情况处置能力，无人机飞行时不得对公路运营造成影响。5.3设备要求5.3.1无人机智能巡检一体化系统设备应包括无人机、无人机机场、无人机飞行控制平台、任务载荷5.3.2无人机宜采用纯电驱动的多旋翼机5.3.3无人机飞行控制平台宜可远程管控多架无人机，并应满足多5.3.4任务载荷系统应根据巡检业务需求确定，宜包括可见光相机、激光雷达等任务设备，并通过无5.3.6综合保障系统应包括供电设备、备用电池、充电器、专门工具等设备和车辆。5.4环境要求5.5.1工作区域、起降点及航线周边应避免5.5.2无人机起飞和降落时，应保证无人机与地面人员保持足够安全距离，不应站在无人机航线正下6.1.2任务区域应根据作业无人机作业半径合理分段，各任务区段应分别选取37.2.1起飞巡检前，操作人员应确认气象条件是否满足无人机飞行条件，预判无人机航线飞行时天气7.2.2起飞巡检前，操作人员应检查无人机结构、挂载及遥控信号，连接7.2.3起飞巡检前，操作人员应查看无人机7.3.2根据各类飞行场景设置相应无人机检测时的水平速度限制7.3.3针对无GNSS信号的桥梁内部场景，要进行必要7.3.4作业人员应使用无人机飞行控制平台上传相应7.3.5无人机巡检过程中，作业人员应时刻关注无人机参数和信号情况，7.3.6无人机巡检完成后，应做好记录7.4.1桥梁巡检数据采集方式宜以无人机自动采7.4.4采集伤害数据应根据巡检需求，选择采用粗飞和精飞方式：粗飞主要适用于大桥巡检部位表观三维建模、桥梁日常和经常性巡检；精飞主要适用于面向桥梁定检、特殊检查的伤害精细化7.5.1点云数据采集宜用于常态化巡检前期，为精确巡检规划巡检航线而建立大桥三维模型所用；或7.5.2无人机挂载激光雷达进行点云数据采集，数据采集后建立三维点云模型。设备具体要求见附录7.7.2图像存储文件应按桥梁巡检图57.8.2遇无人机通信链路长时间中断，且预定时间内7.9.3遇空管部门空域管制要求时，应立即停止8.1.1数据处理可包括伤害智能识别和8.1.2伤害识别应包括伤害类型识别、伤害参数识别结果8.2.2智能识别中的漏检、误检应采用人工8.3.1桥梁应建立完整的数据底座，巡检控制、伤害识别、伤害展现及分析等应在平台完8.4.2巡检报告应符合桥梁巡检要求，内容应覆盖包括桥梁概况、巡检部位、巡检内容和方法、构建61无人机机有适配的无人机机场，机场与远程飞行控制平台实现对可适配系留箱并与之通讯，可停放于专门的机巢中，2根据巡检现场情况进行打点作业，自动生成巡检航线。73任务载荷457联互通，及时传递实时数据，保障飞行安全及数81检查主缆检查主缆/拉索异常线形；排查扶手绳断裂、扶手立拉索护套异常问题某些临时或特别的部位安排飞手手动飞行采集数据；飞手操控无人机对指定位置进行拍照或录像，获92某些临时或特别的部位安排飞手手动飞行采集数据；飞手操控无人机对指定位置进行拍照或录像，获3134、航线试飞及调整：对生成的航线进行编辑及试）；）；4某些临时或特别的部位安排飞手手动飞行采集数据；飞手操控无人机对指定位置进行拍照或录像，获456排查铺装层裂缝、6排查铺装层裂缝、某些临时或特别的部位安排飞手手动飞行采集数据；飞手操控无人机对指定位置进