已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读
版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领
文档简介
第3讲地图创建概述地图环境知识的一种表达方式，是移动机器人定位、导航的基础
地图表示方法：需要有效表示空间环境帮助机器人完成特定任务容易加入新的信息，并便于计算机处理主要地图表示方法特征地图占用栅格地图拓扑地图点云地图特征地图（FeaturebasedMap）：基于连续线段结构化地图由直线（lines）或线段（segments）构成特征地图（FeaturebasedMap）：基于路标的非结构化地图标志物/路标（landmarks）的坐标/特征表示特征地图特点摘自中国大学MOOC《自主移动机器人》-浙江大学栅格地图（OccupiedGridMap）将环境分解成一系列离散栅格，每个栅格一个值，表示该栅格被占用的情况用概率表示栅格占用可能性。0表示自由空间，1表示有障碍物占据栅格状态是时变的栅格地图特点摘自中国大学MOOC《自主移动机器人》-浙江大学拓扑地图（TopologicalMap）将环境表示为由节点（node）和连接线（edge）组成的拓扑结构图节点表示环境中位置点边表示节点间连接关系拓扑地图特点摘自中国大学MOOC《自主移动机器人》-浙江大学点云地图（PointsCloudMap）直接用空间中的点集合表示：2D/3D坐标3D激光雷达点云Camera点云2D激光雷达点云点
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 26年机构认知障碍心理需求课件
- 《计算机组成原理》 课件 第6-10章 中央处理器-指令集进阶
- 美甲店产品临期积压情况说明
- 美容院装修工程延期情况说明
- 满堂脚手架安全监理实施细则
- 全国卫生健康系统职业技能竞赛(传染病防治监督)复习题(宁夏回族自治区吴忠市2025年)
- 2025年设备监理师考试题库附参考答案(完整版)
- 2025年度公需科目考试物联网技术与应用考试题库含答案
- 大学生暑假实践总结
- 人际沟通 第六章 护理工作中的非语言沟通
- 拉伸钢板桩施工记录表
- 光电催化-课件
- 招聘工作经验分享课件
- 关于悖论的一个课件
- 《普通话》教学讲义课件
- A04044《纳税人税种认定表》
- 九年级数学中考二轮复习-数学中的最值问题之点圆最值课件
- 产品质量追溯性制度
- 地基与基础工程承包招标文件
- 仓储(仓库)危险源及风险辨识与评价表
- H点设计及人机布置指南
评论
0/150
提交评论