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第5讲SLAM目录概述EKF-SLAM算法目录概述EKF-SLAM算法概述什么是SLAM？SimultaneousLocalizationAndMapping（同时制图与定位）比纯定位任务复杂何时需要SLAM？机器人对所处环境没有任何先验知识，即没有任何预设地图机器人所处环境无法使用GPS或其他类型的定位装置机器人必须知道其当前所处的位置概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理概述-SLAM基本原理目录概述EKF-SLAM算法EKF-SLAM算法与EKF定位算法的关系：相同点通俗的讲，EKF-SLAM可以看作是放大版的EKF定位都含有prediction，matching和update过程运动模型和测量模型完全一样EKF-SLAM算法与EKF定位算法的关系：不同点状态变量不同EKF-SLAM算法与EKF定位算法的关系：不同点Update过程中的状态变量既包括机器人位姿也包括地图特征参数EKF-SLAM算法与EKF定位算法的关系：不同点Matching过程中会增加新的地图元素EKF-SLAM的缺点与EKF定位相比状态变

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