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文档简介
根据系统设计要求，小车要在无外力作用的情况下，依靠一双平行车轮的旋转实现平衡，并完成向前运动、向后运动、左转、右转、跟随等动作。分析系统设计要求可知，直立跟随机器人依靠两个车轮进行直立和运动。可以将整个控制系统分成三个子系统：如图2-1所示速度控制系统方向控制系统平衡控制系统直立跟随机器人的三个系统之间能够进行独立工作7。由于三个系统控制最器人的平衡，如图2-2所示。前进(后仰)后退(纠正后仰)后退(前倾)前进(纠正前倾)当机器人向前运动时，就会向后发生倾斜，此时想让机器人保持平衡，就要向前运动一段距离，产生化成一个倒立摆9,如图2-3所示，当球体发生偏离时，会受到一个力的作用，速度为a,则球体受到的回复力为：由于倾角θ较小。假设a与θ成正比关系，比例系数为k₁,则式2-1可变化关系，方向相反，因此式2-3可变换为：球体才能稳定在直立位置。k₂为阻尼系数，合适的阻系数能够使球体回复到直
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