任务 2.2：毫米波雷达的数据分析-学生手册

任务2.2毫米波雷达的数据分析项目二：路侧传感器数据分析与标定任务2.2：毫米波雷达的数据分析【任务导入】在车联网路侧的路杆上通常还安装有毫米波雷达（如REF_Ref166750738\h图2-2-1所示），用于收集车辆数据、交通统计数据等。假设你是某家车联网通信产品公司的现场支持工程师，现在需要你验证路杆设备上安装好的毫米波雷达功能是否正常，并分析毫米波雷达输出的数据是否正常。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC1路侧毫米波雷达【学习目标】素质目标鼓励学生在专业领域深入钻研，追求卓越；鼓励学生培养创新思维，不断探索新技术的应用可能性；激发学生的爱国情感和为国家科技进步贡献力量的责任感。知识目标能说明毫米波雷达的优劣势[K26]；能说明交通毫米波雷达与车载毫米波雷达的异同[K27]；能画出毫米波雷达通信协议的结构[K28]。能力目标能应用MTTD软件调试毫米波雷达[A13]；能应用MTTD软件读取毫米波雷达输出数据[A14]；能根据通信协议分析毫米波雷达输出的数据[A15]。【知识准备】毫米波雷达综述毫米波雷达的定义毫米波雷达是工作在毫米波频段的雷达，向检测区域内发射低功率的微波信号，通过对目标反射的微波信号的识别与跟踪，感知车辆行驶状态、交通状态与交通事件。毫米波雷达与其他传感器的对比市面上常见的感知传感器主要包括超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、摄像头等，它们各有优劣，对比信息见REF_Ref166751900\h表2-2-1。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC1毫米波雷达与其他传感器对比传感器毫米波雷达激光雷达超声波雷达摄像头工作原理根据收发时延测量距离、多普勒频偏测量速度、天线之间相位关系测量角度(包括方位角度和俯仰角度)通过发射信号和反射信号的对比，构建出点云图，实现目标距离、方位、速度、姿态、形状等信息的探测和识别通过发射波和回波之间的时间差测量距离通过摄像头拍摄画面识别目标物体应用测距、测速、流量监控障碍物检测、SLAM建图等自动泊车或者倒车辅助的相关环节障碍物检测、车道线检测等探测距离远，一般在150~500m之间较远，一般在200m以内近，一般在0.1~3m之间中等，一般在150m以内优势探测距离远，环境适应能力强分辨率和精度高便宜，技术成熟更容易辨别目标的特征及形状、颜色等信息劣势目标识别准确性较低（反射界面较小的物体如行人）价格贵，设备体积大，易受天气影响只能做近距离探测夜间以及逆光、暴雨浓雾环境下性能不佳综合来看，毫米波雷达具有以下优势：①相同设备成本下，毫米波雷达的有效作用距离比激光雷达、摄像头等都要更远。当前的基本技术条件下，常见的毫米波雷达有效覆盖范围可达到250米以上，性能更好的毫米波雷达甚至可以达到500米以上的量程，同时保证横向方向大约为50米即10个车道以上的覆盖范围。②毫米波雷达相比激光雷达、摄像头，环境适应能力更强。毫米波雷达发射的信号为电磁波，由于电磁波的传播特性，光线、尘土、雨雪雾等环境因素对毫米波雷达的影响程度要远小于对激光雷达和摄像头的影响，使得毫米波雷达具有全天候全天时的特性。而其主要劣势是相比激光雷达，探测精度较低；相比摄像头，目标识别能力较弱。交通毫米波雷达综述交通毫米波雷达与车载毫米波雷达的异同在车路协同系统中，感知系统使用的毫米波雷达称为交通毫米波雷达，也叫路侧毫米波雷达。车载毫米波雷达已然向我们展示了不少优点，比如穿透能力强、不受天气影响、体积小、分辨率高、测速与测距性能强等，再加上相关的雷达芯片、射频技术已经相对成熟，成本较低。这些优点在交通雷达上同样适用，尤其是不受天气影响这一点，配合高IP防护等级的模组设计，将常年在外风吹日晒的交通毫米波雷达形容成“风雨无阻”可以说毫不为过。交通毫米波雷达和车载毫米波雷达，大多都是毫米波波段、线性调频连续波解斜率、相控阵体制的雷达，两者的设备结构、信号处理的基本逻辑是一致的，其具体异同见REF_Ref166751934\h表2-2-2。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC2车载毫米波雷达与交通毫米波雷达的异同异同点指标车载毫米波雷达交通毫米波雷达总体不同点覆盖范围安装在车内，主要观测车辆周围区域。覆盖范围较小，一般<200m架设在路侧高点，需要尽可能覆盖范围广，一般为250~500m跟踪目标数量覆盖范围内，需要跟踪目标数量较少，一般<100个目标跟踪目标数量多，一般>300个目标算法模型需要大量的车载实测数据做算法迭代优化需要大量的路侧实测数据做算法迭代优化频率国内外规范划定频率76GHz~81GHz须与车载频率错开，避免同频干扰，一般采用24GHz体积与功耗受限于车载安装条件，体积和功耗须控制不受体积与功耗限制，天线规模可设计得更大相同点基本原理工作原理相同，都是利用毫米波雷达的连续波体制从技术角度上，两者的主要区别是：①对设备的规模限制要求不同。车载毫米波雷达对雷达设备本身的体积功耗有着严格的限制，而交通雷达则相对较为宽松。由于载波波长越长，雷达体积越大，因此即使具有更大的自由空间传输损耗，车载毫米波雷达基本都选择波长更短的77GHz至81GHz频段以控制体积；而交通毫米波雷达可以选择24GHz频段，或者具有更多的天线通道数等，通过合理牺牲部分设备体积达到更远的探测距离、更好的测角精度等，以实现更高的性能指标。②交通毫米波雷达的性能指标要求更高。交通毫米波雷达需要具有在复杂的路况环境下，仍然能正常工作的能力，例如上百辆车、十多个车道、行人机动车混杂的场景下，仍然需要较为准确地定位场景内的大多数目标。而车载毫米波雷达在类似环境下只需要覆盖自身车辆周围部分区域即可。因此，交通毫米波雷达针对密集复杂环境，对覆盖范围、分辨力、低速目标的检测能力等性能指标要求，都要显著高于车载毫米波雷达。交通毫米波雷达在智能交通领域应用的优势交通毫米波雷达在智能交通领域的应用具有以下三点优势：①探测性能稳定，不受光线影响。毫米波雷达比低频微波雷达体积小、质量轻、空间分辨率高；在天线口径相同的情况下，毫米波的波束更聚焦，可以提高测角精度和分辨能力，并有利于减少电子干扰和多径反射干扰等。②探测距离远，能够满足对较大距离范围内的监测需要，同时监测多个车道。毫米波雷达探测有效覆盖范围可达到500米，宽度不低于50米。对于雷达检测范围内的任何一个目标，设备可以启动一个或一组关联摄像机，对被跟踪的目标进行监视查看，直到该目标离开检测区域为止。此外，毫米波雷达能够检出100米以内侵入路界、边坡内的行人和动物等并报警，与摄像机结合后对其追踪监视。③环境适应性良好，可全天候工作。毫米波有很强的穿透能力，而且测距精度不受雨、雪、雾、阳光等天气因素和噪声、污染等环境影响，具有全天候全天时的特点。ST101广域多目标毫米波雷达简介简介ST101车路协同系列广域多目标毫米波雷达（简称“ST101毫米波雷达”）纯固态雷达收发，电子（相位）扫描，体积小，功率低，可以捕捉波束覆盖区域以内的所有目标。独有的雷达信号处理和数据处理技术，可以实时并且同时测量所有目标的距离、速度和方位角度。侦测距离最远可达1000米，检测频率可达20Hz，所有波束覆盖区域的目标都可以被可靠检测，同时输出非常精确的各类交通数据。ST101毫米波雷达提供的交通数据包括四类：车辆数据（位置、速度等）、统计数据（车流量、占有率等）、态势数据（排队长度、拥堵程度等）以及事件数据（超速、逆行等）。应用领域ST101毫米波雷达可以同时检测多个车道数据，具有检测精度高、安装方便、全天候工作、维护方便等应用特点，适用于以下场景：交通路口监控系统停车线检测、车辆排队长度测量、替代磁感应线圈、跨线违规监控。道路交通管理控制系统速度测量、距离测量、方位角度测量，多车道、双向同时测量，交通流量统计及车型分类，意外事件管理，逆向行驶侦测，匝道控制与测量，收费站车辆侦测。技术特点毫米波雷达不受任何天气、光线环境的影响，包括雾、烟尘、风暴、雨雪、炫光、全黑等情况下都可以正常工作。即使在浓烟或浓雾的情况下，依然可以可靠地进行车辆的检测与跟踪，实现快速发现、快速定位，监测功能不受任何影响，因此能真正做到全天候监控。单毫米波雷达可实现对跟踪区域内多达280个目标进行全时域的持续性像跟踪监测；可以实时检测监控范围（250m/350m/500m/1000m）设定区域内车辆超速行驶、车辆变道行驶、车辆逆行、车辆违规停车等异常事件；可同时检测多个断面的流量、速度、占有率等。ST101广域多目标毫米波雷达通信协议通信协议结构ST101毫米波雷达与电脑之间的通信采用以太网介质，使用TCP协议。ST101毫米波雷达通信协议的结构如REF_Ref166750751\h图2-2-2所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC2ST101毫米波雷达通信协议结构协议结构详情见REF_Ref166751947\h表2-2-3。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC3ST101毫米波雷达通信协议结构数据段字节数有效值描述报文头报文头ID2“SZ”0x53,0x5a；报文的起始标志报文类型1440x2c：事件信息上报（主动推送）600x3c：排队信息上报（主动推送）…………报文长度28~255从报文头到校验位的总长度设备编号20-655350表示广播报文，报文对所有设备有效；其他为专向报文，报文只对相同编号的设备有效；读写标识10或10表示读报文；1表示写报文；报文内容n详见具体报文类型校验位1为报文中除校验位外所有字节的和，取低1字节事件信息上报报文该报文由终端主动将路面实时车辆信息推送给上位机，为事件性推送方式，目标经过第一排线圈时触发事件，报文结构见REF_Ref166751959\h表2-2-4。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC4事件信息上报报文结构数据段字节数有效值备注报文头报文头ID2“SZ”报文类型144报文长度224设备编号20~65535终端的设备编号读写标识10读报文报文内容车辆经过时刻年10~255以2000年为基数，设置的年份月11~12日11~31时10~23分10~59秒10~59车辆所在车道11~10车辆类型10~40：非机动车1：机动车2：大型车3：行人4：中型车车头时距10~255单位0.1s，超过22.5s设置为0车身间距10~255单位1m，无效值设置为0车辆速度20~65535单位1km/h车辆长度20~65535单位0.1m车辆行驶方向10或10表示左→右；1表示右→左；校验位校验位1排队信息上报报文该报文由终端主动推送给上位机，为周期性推送方式，推送周期为1s，报文结构见REF_Ref166751971\h表2-2-5。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC5排队信息上报报文结构数据段字节数有效值备注报文头报文头ID2“SZ”报文类型160报文长度2-可变，取决于车道数量设备编号20~65535终端的设备编号读写标识10读报文报文内容车道1排队长度2单位：0.1m车道1排队近端位置2单位：0.1m车道1排队远端位置2单位：0.1m车道1排队车辆数目1车道1排队超限10：正常；1：排队超限；2：排队溢出；车道1状态10：畅通；1：缓行；2：拥堵；………………车道2~车道n依次给出校验位校验位1【任务实施】实施准备设备工具准备设备清单按REF_Ref166751978\h表2-2-6准备任务实施所需要的设备、线束、防护用品。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC6设备清单分类名称数量图例规格要求实训设备路杆设备1套笔记本电脑（含鼠标和充电线）1套Windows7以上系统线束网线1条千兆网线测量工具卷尺1个防护用品工作服1套安全帽1个工作手套1双辅助材料无纺布1张线束外观检查检查线束外观结构完整，表面不应有破损、变形、裂痕等问题。连接针脚无损坏、变形或生锈。场地准备锁止路杆设备穿戴工作服、工作手套，佩戴安全帽。将路杆设备部署到指定位置，锁止路杆设备。以REF_Ref166750763\h图2-2-3为例，路杆设备配置的地点为校园某交叉路口的东进口，道路为单向一车道。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC3路杆设备配置地点示例设置隔离栏在路杆设备四周设置隔离栏，防止无关人员进入工作区域并影响正常工作。放置安全警示牌在隔离栏外侧显眼处放置安全警示牌，提醒路侧行人注意安全，道路上行驶的车辆谨慎驾驶。线束连接默认状态下毫米波雷达的网线已连接至交换机，不断开该网线，也无需断开其他连接至交换机的网线。另用一根网线，一端连接交换机，另一端连接电脑网口，如REF_Ref166750785\h图2-2-4所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC4线束连接调试毫米波雷达启动电源打开路杆设备电源开关（如REF_Ref166750791\h图2-2-5所示），请提前确保路杆设备蓄电池电量充足。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC5路杆设备电源检查毫米波雷达通信设置主机IP地址电脑网络口识别后需要更改电脑IP与毫米波雷达IP在同一网段，毫米波雷达出厂默认IP为192.168.1.123，所以电脑IP应更改为192.168.1.XX。另外，由于路杆设备中连接到交换机的其他设备已占用部分IP地址（参见REF_Ref166751997\h表2-2-7），因此设置的电脑静态IP的地址应避免与这些设备的IP地址重复，例如将本地IP地址设置为192.168.1.1，子网掩码255.255.255.0。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC7设备IP地址设备名称默认IP地址摄像机192.168.1.64MEC192.168.1.102RSU192.168.1.103信号机192.168.1.104激光雷达192.168.1.105毫米波雷达192.168.1.123检查毫米波雷达通信在Windows系统搜索栏搜索“cmd”，打开命令提示符程序，输入以下指令检查毫米波雷达与电脑通讯是否正常，有数据回传即为正常，如REF_Ref166750799\h图2-2-6所示。ping192.168.1.123图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC6毫米波雷达与电脑通信正常若出现“传输失败，常见故障”“一般故障”或“无法访问目标主机”等字样，说明毫米波雷达与电脑无法正常通信。请确认电脑的IP地址设置正确，且网线达到千兆标准、连接正常。联机配置安装上位机软件MTTD软件提供通过以太网将ST101数据进行实时可视化的功能。MTTD的安装文件支持Windows的64位操作系统，安装前不需要安装其他依赖软件。解压缩“MTTD.rar”文件，以安装MTTD软件。解压缩完成后可以直接在“.\MTTD\MTTD.exe”路径下找到MTTD软件，如REF_Ref166750808\h图2-2-7所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC7MTTD软件位置配置毫米波雷达设备右键单击MTTD应用程序图标，单击“以管理员身份运行”MTTD软件，软件初始界面如REF_Ref166750815\h图2-2-8所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC8MTTD软件初始界面单击上方“设备列表”按钮，在弹出的“资源显示”对话框中选择“设备列表”选项卡，如REF_Ref166750819\h图2-2-9所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC9打开设备列表选中并右键单击“路口1”，左键单击“新增设备”选项，如REF_Ref166750834\h图2-2-10所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC10新增设备选中并右键单击“路口1”-“新增设备[0]”选项，左键单击“修改”选项，如REF_Ref166750844\h图2-2-11所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC11修改新增设备弹出“设备信息”对话框后，将设备编号设置为1（默认为0），按需求修改设备名称（例如改为“东进口路杆设备”），将“设备IPv4”设置为192.168.1.123，“设备端口”设置为6000，单击“Save”保存，如REF_Ref166750855\h图2-2-12所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC12修改设备信息查看点云目标数据勾选“路口1”和“东进口路杆设备[1]”前的复选框，此时画面中将显示默认的道路示意图，如REF_Ref166750874\h图2-2-13所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC13显示道路示意图选中并右键单击“路口1”-“东进口路杆设备[1]”选项，左键单击“联机IPv4”选项，如REF_Ref166750881\h图2-2-14所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC14设备联机单击“设备信息”按钮，在弹出的“设备设置”对话框中单击“读取”按钮可以读取默认的设备信息，成功读取设备信息后，右侧会显示出默认的车道信息和毫米波雷达实时检测到的原始点云（图中黄色方块）及其航迹（图中黑点），如REF_Ref166750887\h图2-2-15所示。若原始点被判定为目标，则显示为红色方块，其航迹也显示为红色。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC15读取设备信息软件配置设备信息配置再次单击“设备信息”按钮，在弹出的“设备设置”对话框中单击“读取”按钮读取默认的设备信息，然后可以对设备信息、上报设置与时间信息等进行修改，如REF_Ref166750887\h图2-2-15所示。利用卷尺或其他工具测量路杆设备上毫米波雷达距离地面的高度，误差在±1cm以内即可。以REF_Ref166750895\h图2-2-16为例，测得毫米波雷达下沿距离地面约180.8cm，毫米波雷达上沿距离地面约190.9cm，因此可以取“设备高度”为186cm（精确到厘米）。注意：若路侧台阶与道路之间存在高度差，请加上该高度差。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC16测量设备高度根据实际情况及需求配置其他设备信息，各参数含义及示例见REF_Ref166752011\h表2-2-8。表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC8设备信息参数含义及示例参数名称参数定义默认参数值最小车速点迹（调试界面黄色小方块）形成航迹（调试界面黑点）的最小速度4km/h停车最远距离检测目标停车的最远距离100m停车最近距离检测目标停车的最近距离5m红灯停车时间目标停车最大时间120s停车上限速度目标低于该阈值认为停车目标10km/h延时周期个数进入检测区域内判定车的周期（点云在检测区域内连续出现多少个扫描周期就判断为一辆运动的车）5检测区域近端雷达输出目标的起始位置0m检测区域远端雷达输出目标的结束位置300m配置完成后单击“设置”按钮，此时软件会弹窗提示“设置成功”，完成基本参数配置。如REF_Ref166750904\h图2-2-17所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC17修改设备信息车道信息配置单击“车道信息”按钮，打开“车道信息”对话框。通过“增加”和“删除”按钮增减车道数，使其与现场（以REF_Ref166750763\h图2-2-3为例）车道数量一致，为单向一车道，如REF_Ref166750979\h图2-2-18所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC18增减车道数量利用卷尺测得现场的实际车道情况以及车道在毫米波雷达坐标系中的相对位置示意图如REF_Ref166750984\h图2-2-19所示。雷达中心为坐标零点，雷达左侧为负，雷达右侧为正。毫米波雷达左侧距离最远的车道被视为“车道1”，然后依次向右车道号递增。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC19现场示意图根据现场实际车道情况来配置车道位置、车道方向、车道属性。将车道左侧车道线与毫米波雷达的距离设置为车道的起始位置（数值最小），随后将车道右侧车道线与毫米波雷达的距离设置为车道的结束位置，两者相减表示车道的宽度，单位为分米。注意：每条车道的“结束位置”参数值必须大于“开始位置参数值”，否则软件将提示“车道位置设置异常”。选择车道的方向及车道属性，设置完成后单击“保存”按钮，如REF_Ref166751012\h图2-2-20所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC20设置车道信息车道信息设置成功后，毫米波雷达调试界面如REF_Ref166751018\h图2-2-21所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC21显示车道信息观察雷达调试界面车辆行驶航迹及其实际运动位置（如REF_Ref166751037\h图2-2-22所示），当红色的目标航迹与实际运动位置不符合时，需要调整车道的左右位置与宽度。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC22观察车辆行驶航迹线圈信息配置单击“线圈信息”按钮，会弹出线圈信息配置对话框，在相应的车道上设置线圈的编号、起始位置（S1）和结束位置（E1）（单位：米），如REF_Ref166750979\h图2-2-23所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC23配置线圈信息区域信息配置单击“区域信息”按钮，在区域信息内设置超速、低速、未保持安全车距的阈值，如REF_Ref166750979\h图2-2-24所示。设置参数1即可，其他事件信息不做配置，可正常触发、上报。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC24配置区域信息优化参数配置单击“优化参数”按钮可调整检测效果。优化参数共有30个，部分参数项目定制才需要特定配置，通用项目无需配置。“参数25”为点云设置开关，1表示静止模式，2表示显示所有雷达输出的原始点，5表示只显示车道内目标，设置车道后，车道外的原始点雷达不输出。此处将“参数25”设置为5，其余通用参数，一般不要配置，如REF_Ref166751054\h图2-2-25所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC25修改优化参数将点云模式设置为5后，毫米波雷达调试界面如REF_Ref166751059\h图2-2-26所示，由此减少车道外原始点的干扰。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC26仅显示车道内目标毫米波雷达的数据分析上位机数据读取过车事件数据查看单击“过车事件”按钮，可打开“过车信息”数据查看页面，勾选“自动刷新”复选框即可查看实时过车事件，如REF_Ref166751074\h图2-2-27所示。过车信息包括经过车辆目标所处的车道、速度、车长、车头时距、车头间距等数据，其中车长数据并非完全准确，仅供参考。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC27查看过车信息实时统计数据查看单击“实时统计”按钮，可打开“过车统计信息”数据查看页面，查看每条车道实时的过车数量、排队长度、通行状态、排队状态等信息，如REF_Ref166751096\h图2-2-28所示。这些信息可用于交通流量统计、车辆排队长度测量等交通管理控制场景。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC28查看实时统计数据实时车辆信息查看单击“实时车辆”按钮，可查看实时通过的车辆数据，包括车辆目标ID、所处车道、纵向距离、纵向速度、航向角等信息，如REF_Ref166751107\h图2-2-29所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC29查看实时车辆数据抓取毫米波雷达报文抓取数据启动Wireshark网络封包分析软件。双击选择“以太网”接口，开始抓包。数据列表中会不断地显示从以太网口抓取到的报文，如REF_Ref166751143\h图2-2-30所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC30抓取数据抓取到足够的报文数据后，单击工具栏中的“”图标，停止捕获分组。筛选数据在过滤框中输入“ip.src==192.168.1.123”，显示数据源（Source）ip地址为192.168.1.123（毫米波雷达）发送的报文列表，如REF_Ref166751179\h图2-2-31所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC31筛选毫米波雷达输出的数据解析毫米波雷达报文解析事件信息上报报文单击“编辑”按钮，单击“查找分组(F)…”，或按“Ctrl+F”快捷键，打开“查找分组”工具，如REF_Ref166751184\h图2-2-32所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC32打开查找分组工具事件信息上报报文的报文头ID为2字节，十六进制值为0x53,0x5a；报文类型为1字节，十六进制值为0x2c。因此在“查找分组”工具栏中输入“535a2c”，单击“查找”按钮。此时在数据列表中将高亮显示含有查找字节的报文，表示该帧报文包含事件信息上报；数据字节区将高亮查找字节“535a2c”，如REF_Ref166751190\h图2-2-33所示。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC33查找事件信息上报报文根据ST101毫米波雷达通信协议解析事件信息上报报文，报文示例如REF_Ref166751198\h图2-2-34所示，报文的数据解析见REF_Ref166752021\h表2-2-9。图2-2-SEQ图_2-2-\*ARABIC34事件信息上报报文示例表2-2-SEQ表_2-2-\*ARABIC9事件信息上报报文解析示例字段字节抓取数据含义十进制值解析报文头Byte1~Byte2535a报文头ID—转换为ASCII字符串为“SZ”，表示数据的开始位置Byte32c报文类型44表示报文类型为事件信息上报Byte4~Byte51800报文长度24表示报文长度为24字节Byte6~Byte70100设备编号1表示毫米波雷达终端的设备编号为1Byte800读写标识0表示该报文为读报文报文内容Byte918车辆经过时刻年24表示车辆经过时刻为24年5月14日17时30分53秒Byte1005月5Byte110e日14Byte1211时17Byte131e分30Byte1435秒53Byte1502车辆所在车道2表示车辆所在车道为车道2Byte1602车辆类型2表示车辆类型为大型车Byte1700车头时距0表示车头时距超过