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课前回顾：1.机械转子陀螺仪的种类及特性？2.机械转子陀螺仪在航空上有哪些应用？大家拆开Pixhawk飞控，看一下有没有机械转子陀螺仪？如果有，在哪？如果没有，那么我们的多旋翼无人机飞控是如何测量飞机的姿态呢？导入新课：123R1MEMS陀螺仪1．科氏力的产生2．MEMS陀螺仪的结构组成和工作原理课时：2学时教学目标：1.掌握科氏力大小和方向的判定；2.了解MEMS陀螺仪姿态测量原理。知识目标：教学目标：1.会分析科氏力的大小和方向；能力目标：素质目标：1.具有严谨细致的工作作风；2.有一定的正向和逆向分析思维。R1.1科氏力的产生
科里奥利力(Coriolisforce)也就是常说的科氏力，是对旋转体系中进行直线运动的质点由于惯性相对于旋转体系产生的直线运动的偏移的一种描述。R1.2.1什么是MEMSR1.2MEMS陀螺仪MEMS是微机电系统（Micro-Electro-MechanicalSystems）的英文缩写。MEMS是美国的叫法，在日本被称为微机械，在欧洲被称为微系统，它是指可批量制作的，集微型机构、微型传感器、微型执行器以及信号处理和控制电路、直至接口、通信和电源等于一体的微型器件或系统。
MEMS陀螺仪成本低、体积小、重量轻（只有几克重），且稳定性和精度都比机械转子陀螺仪高，在民用无人机上得到广泛使用。R1.2.2MEMS陀螺仪工作原理R1.2MEMS陀螺仪
MEMS陀螺仪通常安装有两个方向的可移动电容板，径向的电容板加震荡电压迫使物体作径向运动，横向的电容板测量由于横向科里奥利运动带来的电容变化。这样，MEMS陀螺仪在驱动下就会不停地来回做径向运动或震荡，从而得到不停地在横向来回变化的科里奥利力，进而在横向作与驱动力垂直的微小震荡。这种科里奥利力正比于角速度，所以由电容的变化便可以计算出MEMS陀螺仪的角速度。R1.3小组讨论基于科氏力现象，分析讨论湘江两岸受江水
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