《导航》课件-10磁场干扰及校准方法

课前回顾：1.航姿参考系统是什么？2.磁罗盘磁航向角测量原理。为啥装完飞机或者在新环境下飞行，都要进行磁罗盘校准？导入新课：123R1磁场干扰及磁罗盘校准方法1．磁场干扰；2.磁罗盘校准方法。课时：2学时教学目标：1.熟悉磁场干扰的类型；2.熟悉磁罗盘校准方法；3.磁罗盘排故知识目标：教学目标：1.会进行磁罗盘校准；2.会排除磁罗盘故障。能力目标：素质目标：1.具有艰苦朴素的工作作风和迎难而上的工作信念；2.有一定的创新思维。R1.1磁场干扰当没有磁场干扰时，让磁罗盘在当地水平面内旋转一圈。得到的测量曲线如图3-56所示，是一个标准的圆。R1.1磁场干扰当罗盘所在的环境中存在磁偶极子时，便会产生硬磁干扰，如无人机上的电调、电机、导线中的电流和电池等。由于这些磁偶极子都会产生一个附加的磁场(恒定磁场，类似地磁场，可看作是一个向量场)。。R1.1磁场干扰软磁干扰是由可磁化物质扭曲当地的磁场所造成的。这些物质主要包括镍、铁和其他能造成干扰的磁性材料。通过上面的分析，不难发现，在有软磁干扰情况下，测量所得的曲线将会是一个椭圆。R1.1磁场干扰硬磁干扰和软磁干扰同时存在，且需要补偿。在这种情况下，本地磁场的测量曲线表现为发生了一定程度上偏移(相对坐标中心)的椭圆。需要说明的是本地的实际磁场可能会明显大于地球磁场，所以，罗盘中的磁传感器需要有足够的量程进行测量和校准。R1.2磁罗盘校准方法R1.2磁罗盘校准方法板载校准

进度条完后会出数据，之后飞控断电重新连接。注意，出数据后不用点击“接受”按钮。如果罗盘进度条一直在动，一直不出数据的，建议飞控刷最新版本估计，地面站用最新的；同时，GPS要用支架撑起来固定好，飞控的箭头和GPS的箭头保持一致。R1.3磁罗盘排故

故障信息为“Compassoffsetstoohigh”：一般都是磁罗盘附近有磁性物体（马达、螺丝、电池等），或者环境有比较强的磁场干扰引起的。解决方案如下：（1）使用外置罗盘避开飞控内部各种干扰。（2）确保无人机周围没有干扰磁场，比如远离高压线、基站以及含有铁和镍的金属物体。（3）重新上电，并重新进行磁罗盘校准。R1.3磁罗盘排故

故障信息为“Compassnothealthy”如果故障信息为“Compassnothealthy”，其含义是罗盘不健康，可能的原因是硬件损坏；或者是环境温度低于0摄氏度，导致罗盘传感器没有数据。解决方案如下：（1）无人机重新上电，重新校准罗盘，如果还是同样的故障信息，进行下一步。（2）如果无人机所处环境温度过低，做好保温措施，重新上电。（3）在地面站的状态窗口，检查罗盘数值是否正确（见图）。R1.3磁罗盘排故

故障信息为“Compassesinconsistent”如果故障信息为“Compassesinconsistent”，其含义是罗盘不一致，原因是内部罗盘和外部罗盘指向不一致（>45度）。通常是外部罗盘方向设置不正确导致。解决方案为在地面站的全部参数表中，修改compass_orient参数；或者保持外罗盘方向和飞控方向一致，并重新做校准