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文档简介
课前回顾：1.GPS单点定位精度。2.GPS故障分析及排除。如何提高GPS定位的精度？导入新课：123R1静态相对定位1．结构形式；2.种类。课时：2学时教学目标：1.熟悉静态相对定位的结构形式；2.熟悉静态相对定位消除的误差种类。知识目标：教学目标：1.会描述静态相对定位的过程和优点。能力目标：素质目标：1.具有吃苦耐劳的工作作风和爱岗敬业的职业精神。2.具备三敬零无素养。R1.1基本概念
静态相对定位是指用两台接收机分别安置在基线的两个端点，其位置静止不动，同步观测4颗以上相同的卫星，解算基线向量，从而确定两个端点在协议地球坐标系中的相对位置的方法。
静态相对定位一般采用测相伪距观测值作为基本观测量。为了可靠地确定载波相位的整周未知数，一般需要1～3h的观测时间，对于中等长度的基线（100～500km），其精度可达量级，是当前GPS定位中精度最高的一种方法。
在测相伪距观测中，首要问题是如何快速而精确的确定整周未知数。在确定好整周未知数后，随着观测时间的加长，相对定位的精度不会显著提高。因此提高定位效率的关键在于快速而可靠地确定整周未知数。
由于当距离不太远的两个测站同步观测相同卫星时，GPS的各种观测误差具有较强的相关性，所以一种简单而有效的消除或减弱误差的方法是将GPS的各种观测量进行不同的线性组合，然后作为相对定位的相关观测量。R1.2基本观测量及其线性组合1、单差观测方程单差即在不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差。消除卫星钟差的影响R1.2基本观测量及其线性组合2、双差观测方程双差即在不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差。双差模型消除了接收机钟差的影响。R1.2基本观测量及其线性组合1、三差观测方程三差是在不同历元，同步观测同一组卫星，在双差的基础上进一步做差。三差模型消除了整周未知数的影响，但使观测方程的数量进一步减少，这会对未知参数的解算可能产生不利影响。在实际定位中，一般采用双差模型加平差模型来求解未知参数。R1.3小组比拼学生每六人一组，每小组选出一个组长，负责讨论环节的组织、记录和总结。1）现场查阅资料，分享静态相对定位在无人机应用上的案例。
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