汽车单片机与局域网技术-项目二 汽车CAN总线技术基本原理（任务三CAN总线的总线管理）

图2-17一个位的时间份额分配（3）硬件同步的实现

硬件同步是指CAN总线上的所有节点，在总线空闲的前提下，只要收到一个从隐性电平“1”到显性电平“0”的跳变沿，就统一将这一跳变沿作为基准，将这个跳变沿放在自己将要开始的位时间的同步段内，开始一个位时间的工作。图2-18硬件同步的实现（4）再同步的实现当CAN总线上的某个节点接到总线上的帧起始信息，完成了硬件同步后，正常接收了一些位后，在某一位上发现总线上“0”“1”电平的跳变的时刻没有落在自己的同步段内，这时它自己就要主动进行同步，这一同步过程称作位的再同步。图2-19电平跳变滞后于自己位相位2个Tg时再同步的实现

（5）调整同步的规则1)1个位中只进行一次同步调整。2)只有当上次采样点的总线值（总线上的0、1值）和电平跳变边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调整同步。

3)在总线空闲且存在隐性电平到显性电平的边沿时，一定要进行硬件同步。

4)在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边沿如果满足条件（1）和（2），将进行再同步。

5)发送节点观测到自身输出的显性电平有延迟时不进行再同步。

6)发送节点在帧起始到仲裁段有多个节点同时发送的情况下，对延迟边沿不进行再同步。

二、CAN总线的管理与故障界定故障界定的概念

错误主动；错误被动；总线关闭(2)故障界定的实现方法

发送错误计数器；接收错误计数器(3)计数器的计数规则1）当接收节点检测到一个错误时，接收错误计数器就加1。在发送主动错误标志或过载标志期间所检测到的错误为位错误时，接收错误计数器值不加1。2）错误标志发送后，接收节点检测到第一个位为显性时，接收错误计数器值加8。3）当发送器发送一错误标志时，发送错误计数器值加8。4）发送主动错误标志或过载标志时，如果发送节点检测到位错误，则自己的发送错误计数器值加8。5）当发送主动错误标志或过载标志时，如果接收节点检测到位错误，则接收错误计数器值加8。6）在发送主动错误标志、被动错误标志或过载标志以后，任何节点最多容许7个连续的显性位。7）报文成功传送后，得到应答并且直到帧末尾结束没有错误，发送错误计数器值减1除非已经是0。8）如果接收错误计数值介于1和127之间，在成功地接收到报文后，直到ACK间隙接收没有错误并且成功地发送了应答位，接收错误计数器值减1；如果接收错误计数器值是0，则它保持0；如果大于127，则它会设一值介于119到127之间。9）当发送错误计数器值等于或超过128时，或当接收错误计数器值等于或超过128时，该节点为转为错误被动状态，让节点转入错误被动状态的那个错误条件致使节点发出主动错误标志。10）当发送错误计数器值大于或等于256时，节点进入总线关闭状态。

11）当发送错误计数器值和接收错误计数器值都小于或等于127时，错误被动的节点重新转为错误主动状态。

12）在总线监视到128次出现11个连续隐性位之后，总线关闭的节点可以转为错误主动状态，它的错误计数值也被设置为0。三、CAN总线节点和总线的连接（1）CAN节点连接电路与CAN总线电平CAN节点构成示意图高速CAN收发器内部电路ISO11898的额定总线电平低速CAN收发器内部电路ISO11519-2的额定总线电平表2.6错误的种类作业：1、SAE将汽车数据传输网络划分为几类，简述各类特点。2、简述常用车载网络的基本情况。3、什么是CAN总线？汽车中使用CAN总线的好处？