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工业机器人基础工业机器人的分类按智能程度分类按坐标特征按控制方式按驱动方式按作业任务智能程度分类第一代工业机器人：示教再现机器人，原理为示教——再现(a)手把手示教(b)示教器示教图2-1示教再现机器人智能程度分类第二代工业机器人：感知机器人，实现了“人—机—物”的闭环控制。第三代工业机器人：智能机器人，发展目标。图2-2 配备视觉系统的感知机器人坐标特性分类直角坐标型机器人，x,y,z三个坐标图2-3 直角坐标型机器人(a)示意图(b)实物图坐标特性分类柱面坐标型机器人，x,y,θ三个坐标(a)示意图(b)

实物图图2-4 柱面坐标型机器人坐标特性分类球面坐标型机器人,

r

,

θ

,

β三个坐标平面多关节型机器人,三个以上运动轴(a)示意图(b)实物图图2-5 球面坐标型机器人坐标特性分类平面多关节型机器人垂直多关节型机器人，模拟手臂功能(a)示意图(b)实物图图2-6 垂直多关节型机器人坐标特性分类平面多关节型机器人平面多关节型机器人（SCARA机器人）(a)示意图(b)实物图图2-7 平面多关节型机器人伺服控制机器人非伺服控制机器人控制方式分类拓扑结构分类串联机器人并联机器人混联机器人(a)串联机器人(b)并联机器人(c)混联机器人图2-8按拓扑结构分类串联机器人的特点1）串联机器人一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点；2）结构简单。因其结构简单、易操作、灵活性强、工作空间大等特点而得到广泛的应用；3）运动链较长。串联机器人的不足之处在于运动链较长，系统的刚度和运动精度较低；4）不宜高速操作。串联机器人各手臂的运动惯量相对较大，因而不宜实现高速或超高速操作并联机器人的特点1）

一个轴的运动不影响另一个轴的坐标原点；2）

采用并联闭环结构、机构具有较大的承载能力；3）

动态性能优越，适合高速、高加速场合；4）

并联机构各个关节的误差可以相互抵消，相互弥补，运动精度高。5）

运动空间相对较小。混联机器人的特点1）

具有至少一个并联机构和一个或多个串联机构；2）

既有串联机器人工作空间大、运动灵活的特点，又有并联机器人刚度大、承载能力强的特点；3）

因其精度高的特点，可以高精度、高效率地实现物料的高速分拣，大大地提高效率和准确度；4）

可在大范围工作空间中高速、高效率地完成大型物体地抓取和搬运工作，如码垛机器人。驱动方式分类气压驱动液压驱动电力驱动新型驱动图2-9按

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