1.3工业机器人的基本组成与主要参数

工业机器人基础工业机器人的基本组成与主要参数主要参数基本组成0102基本组成第一代工业机器人主要由操作机、控制器、示教器组成，并可细分为六个子系统1-控制器2-操作机3-示教器图3-1-工业机器人系统组成基本组成操作机（机器人本体），主要由机械臂、驱动装置、传动单元、内部传感器等组成图3-2关节型机器人操作机构成基本组成控制器构成基本功能图3-3IRC5控制器的基本构造基本组成示教器数据流关系基本功能图3-4示教时数据流关系主要参数自由度

定义(a)ABBIRB20(b)爱普生LS6-602S图3-5机器人的自由度主要参数自由度

冗余度机器人图3-6冗余度机器人主要参数额定负载

定义载荷图图3-7载荷图主要参数工作空间最大工作速度图3-8ABB-IRB120机器人工作空间图主要参数分辨率

系统分辨率可分为编程分辨率和控制分辨率两部分。1.编程分辨率是程序中可设定的最小距离单位。例如，当电动机旋转0.1°，机器人对应机械臂尖端点移动的直线距离为0.01mm时，其编程分辨率为0.01mm。2.控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量。例如，若每周(转)1000个脉冲的增量式编码器与电动机同轴安装，则电动机每旋转0.36°，编码器就会发出一个脉冲。而小于0.36°的角度变化无法被检测，因此该系统的控制分辨率为0.36°。显然当编程分辨率与控制分辨率相等时，系统性能最优化。主要参数图3-9机器人工作精度主要参数

ＦＡＮＵＣＭ—１０ｉＡ／７Ｌ坐标形式垂直关节型

各轴动作范围（最大单轴速度）Ｊ１３４０°（２３０°／ｓ）轴数（自由度）６轴（６自由度）Ｊ２２５０°（２２５°／ｓ）额定负载７ｋｇＪ３４４７°（２３０°／ｓ）位姿重复性±０．０８ｍｍＪ４３８０°（４３０°／ｓ）工作半径１６３３ｍｍＪ５３８０°（４３０°／ｓ）安装方式落地式、悬挂式Ｊ６７２０°（６３０°／ｓ）

YＡＳＫＡＷＡ—ＭｏｔｏｍａｎＭＡ１４００坐标形式垂直关节型

各轴动作范围（最大单轴速度）Ｊ１３４０°（２３０°／ｓ）轴数（自由度）６轴（６自由度）Ｊ２２４５°（２００°／ｓ）额定负载６ｋｇＪ３４１５°（２３０°／ｓ）位姿重复性±０．０８ｍｍＪ４３００°（４３０°／ｓ）工作半径１４４０ｍｍＪ５２２５°（４３０°／ｓ）安装方式落地式、悬挂式Ｊ６４２０°（６３０°／ｓ）

ＡＢＢＩＲＢ１５２０ＩＤ-４／１．５坐标形式垂直关节型

各轴动作范围（最大单轴速度）轴１３４０°（１３０°／ｓ）轴数（自由度）６轴（６自由度）轴２２４０°（１４０°／ｓ）额定负载４ｋｇ轴３１８０°（１４０°／ｓ）位姿重复性±０．０５ｍｍ轴４３１０°（３２０°／ｓ）工作半径１５００ｍｍ轴５２２５°（３８０°／ｓ）安装方式落地式、悬挂式轴６４００°（４６０°／ｓ）

Ｍｅｄｉａ-ＫｕｋａＫＲ５ａｒｃ

ＨＷ坐标形式垂直关节型

各轴动作范围（最大单轴速度）Ａ１３１０°（１５６°／ｓ）轴数（自由度）６轴（６自由度）Ａ２２４５°（１５６°／ｓ）额定负载５ｋｇＡ３２８０°（２２７°／ｓ）位姿重复性±０．０４ｍｍＡ４３３０°（３９０°／ｓ）工作半径１４２３