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文档简介

工业机器人基础工业机器人的机身机身与臂部的配置形式工业机器人的机身结构0102工业机器人的机身结构由机器人的总体设计决定圆柱坐标机器人：回转、升降两个自由度归属机身球坐标机器人：回转、俯仰两个自由度关节坐标机器人：回转自由度直角坐标机器人：升降或水平移动自由度机身与臂部的配置形式

横梁式机身用于悬挂手臂等部件，运动形式大多为移动式图4-1横梁式机身机身与臂部的配置形式

立柱式多采用俯仰型，回转型或屈伸型的运动形式图4-2立柱式机身机身与臂部的配置形式

机座式适用各种运动形式，可以作为独立自成系统的完整装置图4-3机座式机身机身与臂部的配置形式

屈伸式臂部由大小臂构成，其间有相对运动，称为屈伸臂图4-4屈伸式机身

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