物流无人机操作与运维（高级） 课件 单元6 物流无人机超视距飞行

物流无人机操作与运维（高级）单元1物流无人机的安装与调试单元2任务载荷调试单元3系统任务准备单元4无人机视距内飞行基础单元5无人机视距内飞行进阶单元6物流无人机超视距飞行单元7调度与信息整理单元8作业数据处理单元9无人机日常检查维护单元10无人机系统试飞数据单元6物流无人机超视距飞行单元6物流无人机超视距飞行单元6物流无人机超视距飞行【知识目标】1.掌握物流无人机超视距飞行的航线预规划技巧，以及航线安全性检查的检查内容。2.掌握无人机的基本飞行操作，包括爬升、定高平飞、下降和飞行状态转换，以及在超视距作业中进行自主飞行、对尾起降和飞行状态调整。3.了解在超视距作业中遇到突发情况时的应急处理措施，包括无人机航线的重规划、临时航点设置和整个航线的调整策略。【技能目标】1.能够完成航线的安全性检查和飞行前的安全检查。2.能够完成物流无人机超视距飞行中航线及各航点属性的规划，包括航点编辑、航线模拟和上传，以及在飞行过程中进行必要的航线调整和应急处理。3.能够利用无人机地面站系统在超视距环境中进行自主飞行和飞行状态调整。单元6物流无人机超视距飞行【素养目标】1.培养自主学习能力、合作与沟通能力、创新思维和批判性思维等。2.培养积极学习态度和责任感、团队合作精神、自我管理能力等。任务1航线的预规划与安全性检查任务描述任务分析相关知识1.航线的预规划任务1航线的预规划与安全性检查任务1航线的预规划与安全性检查2.航线的安全性检查（1）是否满足飞行环境约束无人机在执行任务时，会受到禁飞区、障碍物、险恶地形等复杂地理环境的限制，因此在航线预规划过程中，应尽量避开这些区域。（2）是否满足无人机自身性能约束1）最大航程：限制了无风情况下，航线的最大长度（有风情况下会更短）。2）最小转弯半径：限制了航线拐角处的形状（主要针对固定翼无人机）。3）最大爬升/下降率：限制了相邻航点的高度差。4）最低安全飞行高度：限制了航点相对地面的高度。（3）是否满足特定任务要求约束部分任务会要求无人机的到达时间和进入目标的方向；部分任务会要求无人机与地形匹配飞行；部分任务会要求航线的平行度与间隔。（4）是否满足重规划实时性约束如果预先具备完整精确的环境信息，在预规划航线时，可以一次性地规划自起点到终点的最优航线。任务1航线的预规划与安全性检查3.安全飞行注意事项1）飞行前注意环境观察。影响无人机飞行的气象环境主要包括风速、雨雪、大雾、空气密度、大气温度等。2）现在主流飞行器的无线电遥控设备采用2.4GHz频段，家用无线路由器也均采用2.4GHz频段，其发射功率虽然不高，但因城市区路由器数量巨大，难免会干扰遥控器的无线操控，导致无人机失控。3）为保证手机信号的覆盖率，国内三大（移动、电信、联通）电信运营商在城中或乡镇地区密集性建设地面基站网络。4）部分较大型无线电设备会直接影响无人机的飞行，例如雷达、广播电视信号塔、高压线（电弧区）等。5）尽量避免在人口密集区或闹市区（例如城市上空、公园）、树多且空间狭小的地方、水面等区域飞行。任务1航线的预规划与安全性检查6）飞行时要保持良好心态。7）当无人机出现坠机时，请立刻关闭油门、关闭动力，否则因为发动机继续工作会带来二次伤害等。任务准备任务实施1.无人机航线的预规划任务1航线的预规划与安全性检查任务1航线的预规划与安全性检查2.无人机航线的安全性检查检查评议任务1航线的预规划与安全性检查任务小结课后训练1.航线预规划的目标是什么？2.在进行航线预规划时，需要考虑哪些关键因素？任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务描述任务分析1.无人机的基本操作类型（1）爬升起飞时，远离无人机，解锁飞控，缓慢推动油门等待无人机起飞，这是起飞的操作步骤。（2）定高平飞保持节风门在适当位置（如45%）是一个相对简单的操作，理论上来说，只需要推动航向摇杆即可，但是实际情况往往不会这么简单。（3）下降下降过程与爬升过程正好相反。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整（4）转弯转弯是改变飞行方向的基本动作。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整2.飞行状态的转换（1）平飞转下降物流无人机平飞转下降流程如图6-5所示。（2）下降转平飞物流无人机下降转平飞流程如图6-6所示。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整（3）爬升转平飞物流无人机爬升转平飞流程如图6-7所示。（4）平飞转爬升物流无人机平飞转爬升流程如图6-8所示。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整3.无人机航线重规划（1）为什么要进行重规划有人机是人在飞，无人机是飞控在飞。（2）重规划与应急操作的区别无人机系统飞行中会遇到多种情况，这些情况一些是因为系统外部因素引起的，例如任务的临时改变、气象的变化等，另一些是因为系统内部因素引起的，如发动机出问题、电压出问题等。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务准备任务实施1.无人机高空无定向飞回2.无人机自主飞行、对尾起降、变点、变高、变速1）无人机在长度为20m的正方形航线内飞行，高度为10m，速度为5m/s，要求完成一次闭合矩形，途中绕过航点继续飞行，到矩形的最后一个点时爬升至新增航点，最后一键返航。2）操作无人机执行对尾起降和0°、90°、180°、270°四面起降，完成后飞回。3.根据地面站规划的航线进行变点、变高、变速飞行（1）更改起始点把无人机飞到2号点（某航点），如图6-10所示。（2）更改航点机头朝向把无人机飞到2号点，机头朝向正东停留2s（某方位某停留时间），如图任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整6-11与图6-12所示。（3）添加点改变图形在2号点（某航点）正东北方向30m（某方向某距离）处添加一个航点，如图6-13所示。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整（4）变更已有航点在2号点附近添加一个3号点（在某处添加某点），如图6-14所示。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整（5）键盘模式变高将无人机原地升高或下降10m，使用键盘模式将无人机飞到某处。（6）自主下降把无人机高度下降10m。（7）设置返航点将返航点设置到4号点、无人机位置或地图上某处。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整（8）返航并报告飞行状态步骤：暂停→单击“返航”→单击“点击即返航”。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整4.航线重规划与任务调整（1）重规划部分航点重规划时，若只需要改变部分航点，而不改变整个航线，直接修改航点即可，其流程见表6-3。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整（2）重规划整个航线重规划时，若改动较大，则需要修改整个航线，其流程见表6-4。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整（3）临时指定飞行实际作业中，如果并不想改变原有航点与航线，只是想让无人机临时飞到某处，飞完后再回到原有航线，这时就可以重规划临时航点来完成此功能，其流程见表6-5。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整检查评议任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整问题管理1.飞行中的注意事项1）操作者必须时刻关注飞行器的姿态、飞行时间、飞行器位置等重要信息。2）远距离飞行时，通过对讲机要求安全员实时汇报无人机的状态。3）演示作业时如有客户或围观群众，必须要求他们距离无人机10～15m，不得靠近，如有人靠近，无人机不得起飞，以保证安全。4）必须确保飞行器有足够的电量能够安全返航。5）进行超视距飞行时，必须密切监视地面站中显示的飞行器姿态、高度、速度、电池电压、星数等重要信息。6）起飞后，必须一直关注无人机的飞行状态，实时掌握无人机的飞行数据，确保飞行时各项飞行数据指标完好。7）若飞行器发生较大故障不可避免发生坠机时，首先必须确保人员安全。任务2无人机超视距作业的自主飞行及调整2