教学材料焊接设备-10

第一节焊接机器人简介一、特点随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动弧焊机器人工作站，如图10-2，从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点:(1)稳定和提高焊接质量;(2)提高劳动生产率;(3)改善工人劳动强度，可在有害环境下工作;(4)降低了对工人操作技术的要求;(5)缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，在各行各业已得到了广泛的应用。下一页返回第一节焊接机器人简介二、组成焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。三、结构形式及性能世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1,2,3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4,5,6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式:一种为平行四边形结构，一种为侧置式(摆式)结构，如图所示。侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。上一页下一页返回第一节焊接机器人简介因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2,3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部)，难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人(平行机器人)，已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150k幼大多选用平行四边形结构形式的机器人。如图10一3所示。上一页下一页返回第一节焊接机器人简介上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点(TCP)的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用犯位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。上一页下一页返回第一节焊接机器人简介四、点焊机器人的基本功能点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30~45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接;另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。上一页下一页返回第一节焊接机器人简介考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100~150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。五、点焊机器人的焊接装备点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~700Hz交流，使变压器的体积减小、减轻。变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。上一页下一页返回第一节焊接机器人简介新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无须另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图10-5所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点:(1)每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程中焊钳就可以开始闭合;而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边移位，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。上一页下一页返回第一节焊接机器人简介(2)焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。(3)焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。上一页返回第二节焊接机器人的维护保养一、日检查及维护(1)送丝机构。包括送丝力矩是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。(2)气体流量是否正常。(3)焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)(4)水循环系统工作是否正常。(5)测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)。二、周检查及维护1)擦洗机器人各轴。2)检查TCP的精度。3)检查清渣油油位。下一页返回第二节焊接机器人的维护保养(4)检查机器人各轴零位是否准确。(5)清理焊机水箱后面的过滤网。(6)清理压缩空气进气口处的过滤网。(7)清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。(8)清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。(9)检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)(10)检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养三、月检查及维护(1)润滑机器人各轴。其中1-6轴加白色的润滑油。油号86E0060(2)RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号:86K007(3)RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号:86K004(4)送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量黄油即可)(5)清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)(6)用压缩空气清理控制柜及焊机。(7)检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)(8)完成1-8项的工作外，执行周检的所有项目。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养四、焊接机器人的维护保养焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下:每次保养必须填写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产!公司对设备保养情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录好各班设备运行情况。1.弧焊机器人的基本功能弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点(TCP)，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除图10一6提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养2.弧焊机器人用的焊接设备弧焊机器人多采用气体保护焊方法(MAG,MIG,TIG)，通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以在图中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管较长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。3.焊接机器人工作站(单元)如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统即是最简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置(姿态)下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接;也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。最新的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。对焊接机器人工作站进一步细分，可得以下四种:(I)箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脉冲过渡或CMT冷金属过渡焊接工艺方式进行焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，保证产品焊接后不变形，通过调整焊接规范和机器人焊接姿态，保证产品焊缝质量好，焊缝美观，特别对于密封性要求高的不锈钢气室，焊接后保证气室气体不泄露。通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工作夹具，可实现多个品种箱体的自动焊接。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养用不同工作范围的弧焊机器人和相应尺寸的变位机，工作站可以满足焊缝长度在2000mm左右的各类箱体的焊接要求。焊接速度3一10mm/s，根据箱体基本材料，焊接工艺采用不同类型的气体保护焊。该工作站还广泛用于电力、电气、机械、汽车等行业。(2)不锈钢气室机器人柔性激光焊接加工设备是针对不锈钢焊接变形量比较大，密封性要求高的箱体类工件焊接开发的柔性机器人激光焊接加工设备。该加工设备是由机器人、激光发生器机组、水冷却机组、激光扫描跟踪系统、柔性变位机、工装夹具、安全护栏、吸尘装置和控制系统等组成，通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工装夹具，可实现多个品种的不锈钢气室类工件的自动焊接。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养

(3)轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体(上置若干悬臂)的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的相对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大地提高了效率。技术指标:转轴直径:X10一50mm，长度300~900mm，焊接速度3~5mm/s，焊接工艺采用MAC混合气体保护焊，变位机回转，变位精度达0.05mm。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养

(4)机器人焊接螺柱工作站。机器人焊接螺柱工作站针对复杂零件上具有不同规格螺柱，采用机器人将螺柱焊接到工件上。该工作站主要由机器人、螺柱焊接电源、自动送钉机、机器人自动螺柱焊枪、变位机、工装夹具、自动换枪装置、自动检测软件、控制系统和安全护栏等组成，通过自动送钉机将螺柱送到机器人自动焊枪里面，通过编程将机器人在工件上示教的路径，将不同规格的螺柱焊接到工件上。可以采用储能焊接或拉弧焊接将螺柱牢牢地焊接到工件上，保证焊接精度和焊接强度。焊接效率大约3一10个/分钟，螺柱规格:直径3一8mm,长度:5一40mm上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养

4.焊接机器人生产线焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站(单元)用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。另一种是焊接柔性生产线(FMS一W)。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无须作任何调整就可以焊接不同的工件。上一页下一页返回第二节焊接机器人的维护保养焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或少人生产了。工厂选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况及需要而定。焊接专机适合批量大，改型慢的产品，而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩(直线、圆形)的情况;焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的