PLC技术及应用（微课版）课件 8.4项目实施伺服电机

伺服电动机控制实施控制伺服电动机正转和反转方案：PLC高速输出点进行脉冲控制任务—ECMA伺服电动机控制控制伺服电动机正转和反转方案：PLC高速输出点进行脉冲控制伺服电机位置控制模式框架位置控制标准接线伺服驱动接口台达ASD-B2-0421-B伺服驱动器是集电极开路和差动输入，接口如下信号名称对应编号说明作用位置脉冲指令

（输入）/PULSE43位置指令脉冲（−）（1）位置指令可以用差动或者集电极开路方式输入，指令的形式也可以分为3种（正逆转脉冲、脉冲与方向、AB相脉冲）可以有参数P1-00选择。（2）当脉冲的输入形式为集电极开路时，必须将本端子连接至一个外加电源，以提升准位PULSE41位置指令脉冲（+）/SIGN39位置指令符号（−）SIGN37位置指令符号（+）PULLHI35指令脉冲外加电源驱动器输出电源VDD17+24V电源输出（供外部I/O口使用）VDD是驱动器提供的+24V电源，供DI、DO信号使用，可以承受500mA.COM+11电源输入端（12～24V）COM+是DI与DO的电压输入公共端，当电压使用VDD时，必须将VDD接到COM+处COM−14VDD（24V）接地端如果不使用VDD时，必须由使用者提供外加电源（+12～+24V），此外加电源的正端必须接到COM+，负端接到COM−GND19模拟量信号接地端

PLC输入输出地址分配输入部分输出部分输入地址设备名称输出地址设备名称I0.0停止按钮SB1Q0.0脉冲信号I0.1正转按钮SB2Q0.1方向信号I0.2反转按钮SB3

硬件连接（位置控制）硬件连接说明（位置控制）PLC的Q0.0连接到伺服驱动器的CN1端口的41引脚PLC的方向控制输出端口Q0.1接伺服驱动器的CN1端口的37引脚，伺服驱动器的CN1端口的35和11引脚接外部电源正（24VDC+），伺服驱动器的CN1端口的14引脚接外部电源负（24VDC−）。伺服驱动器主电路交流电源输入端子R和S分别接交流电源AC220V的L和N，控制电源L1C和L2C也分别接到S和R上。注意：T端口不接，因为该伺服驱动器采用单相电源输入。硬件连接说明位置模式下控制伺服电动机正反转VDD端口不使用，外接（+12～+24V）电源接到COM+与COM−处。需要哪些引脚就将需要的引脚牵引出来接到相应的设备器件上即可，而不需要将所有端口都牵引出来接线。在实际情况下，引脚43、39和41、37只选其中一组，具体选哪一组看使用的PLC是PNP型还是NPN型。一般情况下PLC是PNP型，选择41、37引脚，PLC为NPN型选择43、39引脚。伺服驱动参数设置名称参数预设值作用基本参数P1-002表示脉冲+方向P1-010表示位置控制P1-020表示速度和转矩模式禁用P1-320表示停止方式为立即停止P1-37—自动获取，表负载惯量与电动机本身的惯量比（自动：当电动机每运转半个小时自动获取）P1-44500表示电子此轮比分子P1-451表示电子此轮比分母P2-00—自动获取，提升位置应答性及缩小位置控制误差量（自动：当电动机每运转半个小时自动获取）P2-02—自动获取，改善位置跟随误差量（自动：当电动机每运转半个小时自动获取）P2-04—自动获取，提升速度的应答性P2-06—自动获取，提升速度的应答性及缩小速度控制误差量（自动：当电动机每运转半个小时自动获取）P2-150表示正转极限P2-160表示反转极限P2-170紧急停止P2-252设定共振抑制低通滤波时间常数（1kW以下设为2，其他机种设为5）。设为0时关闭低通滤波功能P2-260外部干扰抵抗增益P2-301电动机使能，断电后不能保存P2-321自动模式伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37P2-331表示P1-37惯量比自动估算完成P2-471驱动器自动搜索共振频率点且抑制共振，找到匹配频率点自动写入P2-43和P2-45P2-490速度检测滤波与微振抑制伺服驱动参数设置说明只读寄存器只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等。ServoOn伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46及P2-33等。必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01及P3-00