【球体机器人的发展研究现状文献综述1700字】

球体机器人的发展研究现状文献综述球体机器人，作为一个新的移动机器人运行在溜冰场，吸引了国内外科学家的注意。对于球形机器人来说，驱动机构是最关键的因素。球机器人的驱动单元可以分为两种类型。一种驱动单元是的偏心矩，另一种驱动单元是角动量。目前，对球状机器人的研究主要集中在新的驱动机制、运动学和动态模拟等领域。世界上第一款真正意义上的球形机器人在1996年被芬兰赫尔辛基理工大学的AarneHalme等人研制出来REF_Ref70715005\r\h[4]。球体机器人内部单轮沿着球壳内表面滚动，使球形机器人质心偏移产生了偏心力矩打破球体的平衡，实现运动。但是该方法单轮驱动的能力有限并不能特供一个相对稳定的环境。性能相对较差。图STYLEREF1\s1SEQ图\*ARABIC\s11AarneHalme等人研发球形机器人韩国庆北国立大学研制出了一种具有混合摆驱动机构的新型球形机器人被成为KisBotIIREF_Ref70715017\r\h[5]。该机构采用轮式驱动和双摆滚动驱动。包括新颖的弯曲双摆驱动系统和改进的驱动能力。与传统的单摆式或双摆式球形机器人相比，KisBotII在静止状态下的移动能力得到了改进。图STYLEREF1\s1SEQ图\*ARABIC\s12混合摆驱动机构的新型球形机器人国外学者研究的情况如下表所示:表STYLEREF1\s1SEQ表\*ARABIC\s11球形机器人国外研发情况序号时间单位发明人11996赫尔辛基理工大学A.Halme21997比萨大学AntomioBicchi31998鲁汶大学L.Ferriere41999密歇根州立大学RanjanMukherhee和MarkA.Minor52002科英布拉大学JAlves和」Dias62002加兹温阿萨德大学AmirHomayounJavadiA和PuyanMoja72002日本Sony公司82003美国国家航天航空局（NASA）92005乌普萨拉大学FredrikC.Bruhn102006日本神户大学ToshiakiOtani112006瑞典奥瑞泊奥大学MattiasSeeman122007印度理工学院VrundaJoshi132009韩国忠南国立大学JayoungKim142011德黑兰大学KamaldarM152013伊朗大不里士大学Mahboubi162013伊朗大不里士大学Azizi172016美国宇航局(NASA)FaranakDavoodi18北曼谷先皇技术大徵威N.ChacHl2017年，北京交通大学王克俊等设计了一种全向轮驱动的球形机器人REF_Ref70715033\r\h[6]，如REF_Ref70778949\h图13所示。该球形机器人使用了全向轮来驱动可以实现前后左右移动。同时也使用全向轮的特殊性质来改变球形机器人质心的位置，从而实现机器人的直线、转向、爬升、越障等运动。图STYLEREF1\s1SEQ图\*ARABIC\s13王克俊设计的球形机器人2006年，西安电子科技大学李团教授对移动质量驱动方式进行了改进REF_Ref70715041\r\h[7]，研制了一种具有很强稳定性的球形机器人，该球形机器人由内球壳、外球壳、辐条和稳定平台组成。每根辐条上装有一个贯穿螺杆电机。该装置不仅是驱动装置，而且是移动质量装置，还可以保持内部始终平衡。图STYLEREF1\s1SEQ图\*ARABIC\s14李团教授研发的球形机器人2018年，桂林电子科技大学朱赣闽设计的球形机器人机构主要由内外球壳、全向轮和牛眼轮组成REF_Ref70715057\r\h[8]。负载平台为内球壳其特点是相对稳定，用于放置球形机器人的一些电池和电路控制系统等。如REF_Ref70779583\h图15所示，全向轮的中心位于球心的三个正交轴上，全向轮的轴在球心正上方的一点相交。图STYLEREF1\s1SEQ图\*ARABIC\s15朱赣闽设计的球形机器人根据国外研究我们可以汇总如下表所示：表STYLEREF1\s1SEQ表\*ARABIC\s12国内球形机器人发展情况序号时间单位发明人12005北京邮电大学孙汉旭22005北京航空航天大学战强32006西安电子科技大学李团结42006哈尔滨工业大学邓宗全52007上海交通大学莫锦秋62009哈尔滨工业大学李冰72010西安电子科技大学李团结82011哈尔滨工业大学赵勃92014山东航天电子技术研究院安凯102016华东交通大学曹青松参考文献MICHAUDF，LAFONTAINEJ，CARONS.ASphericalRobotforPlantearySurfaceExploration[C]//Proceedingofthe6thInternationalSymposiumonArtificialIntelligenceandRobotics&AutomationinSpace，2001.MICHAUDF，CARONS.Roball，theRollingRobot[J]AutonomousRobots，2002，12（2）：211-222.刘增波，战强，蔡尧.一种环境探测球形移动机器人的运动控制[J].航空学报，2008，29（6）：1673-1679.HalmeA，SchonbergT，WangYMotioncontrolofasphericalmobilerobot[C]．InProceedingsofthe4thInternationalWorkshoponAdvancedMotionContr01．1996：259-264．SungSA，YunJL．Novelsphericalrobotwithhybridpendulumdrivingmechanism[J]．AdvancesinMechanicalEngineering，2014，2014：1-14．王克俊.全向轮驱动球形机器人的机构分析与研究[D].北京交通大学,2017李团结，朱超．一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人的设计与分析[J]．西安电子科技大学学报，2006，33(1)：53-56．朱赣闽.一种摩擦式内驱动球形机器人的设计及轨迹控制研究[D].桂林电子科技大学，2018杨伟.一种全向运动的球形机器人研究[D].天津大学,2018.于楠,王文晴,黄芮,王禹心,李博远.一种独轮车式球形六足机器人结构设计[J].现代信息科技,2020,4(18):157-161.张玲.浅析单片机开发应用技巧[J].青海省重工业职业技术学校,青海2019,(10):188-190郑武,郭顺生,黄仕勇.基