CN113631885B 导航方法及装置 （深圳引望智能技术有限公司）

2020.10.28PCT/CN2020/0773052020.02.28WO2021/168845ZH2021.09.02道万科城社区华为公司华为总部办公US2015185026A1,2015.07.02US2017323566A1,2017.11.09US2019324475A1,2019.10.24US2020004268A1,2020.01.02的目标车辆的第一位置信息，第一位置信息包确定出目标车辆当前所处的车道所适合的导航2接收高精度地图模块发送的所述目标车辆的第一位置信息，所述根据所述目标车辆当前所处第一位置的车道信息，确定所述目标接收所述高精度地图模块发送的所述目标车辆的第二位置信息接收偏航概率信息，所述偏航概率信息用于指示所述目标车辆接收所述高精度地图模块返回的所述初始导航路径的车道级别道航路径的车道级别道路信息包括所述初始导航路径的道路路段的车5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始导航路径的车道级别道路信息，确定所述初始导航根据确定的所述不可通行或建议绕行的道路或车道、所述第一位置信息以及目的地，根据所述初始导航路径的车道级别道路信息，从所述K条候选路径中筛选出所述导航3所述初始导航路径的车道级别道路信息包括以下至少一项：所述的车道可用信息或者所述初始导航路径在所述第二预设周边区域范围内所支持的驾驶模接收所述高精度地图模块发送的所述目标车辆的第二位置信息接收所述高精度地图模块发送的第三位置信息，所述第三位置根据目标车辆的定位信息，生成所述目标车辆的第一位置信息确定目标车辆的第二位置信息，所述第二位置信息包括所根据所述导航路径和所述第二位置信息，确定所述目标车辆的航概率信息用于指示所述目标车辆在所述第二位置上继续行驶至偏离所述导航路径的概4接收来自所述导航地图模块的初始导航路径，所述初始导航路径根据所述初始导航路径，确定所述初始导航路径的车道级别道路径的车道级别道路信息包括所述初始导航路径的道路路段的范围内的车道可用信息或者所述初始导航路径在所述第二预设周边区域范围内所支持的确定目标车辆的第二位置信息，所述第二位置信息包括所根据所述导航路径和所述第二位置信息，生成所述目标车辆的航告警信息用于指示所述第二位置不在所述车辆当前所处第二位置的第一预设周边区域范围根据所述导航路径和所述第二位置信息，生成第三位置信息，所述目标车辆车头朝向、所述目标车辆当前所处位置的第一预设周道信息或所述目标车辆当前所处位置的第一预设周边区域范围内所述第三位置信息包括以下内容中的一项或多项：所述目标车辆的预计车头朝向、所述目标车辆预计位置的第一预设车道信息或所述目标车辆预计位置的第一预设周边区域范收发单元，接收高精度地图模块发送的目标车辆的5所述处理单元在根据所述目标车辆第一位置信息以及目的地，确接收所述高精度地图模块发送的所述目标车辆的第二位置信息于指示所述目标车辆在所述第二位置上继续行驶至偏离所述导车辆当前所处第一位置的第一预设周边区域范围所述收发单元，用于向所述高精度地图模块发送所述初始导航路径；接路信息包括所述初始导航路径的道路路段的车道二预设周边区域范围内的车道可用信息或所述初始导航路径在所述第二预设周边区域范6车辆当前所处第二位置的第一预设周边区域范围第三位置为所述高精度地图模块根据所述第二位置信息预测的所述目标车辆在一定时间收发单元，用于向导航地图模块发送所述目标车辆所述收发单元，还用于向所述目标车辆发送所述第二位置信息；向所车辆当前所处第一位置的第一预设周边区域范围区域范围内的车道可用信息或者所述初始导航路径在所述第二预设周边区域范围内所支7确定目标车辆的第二位置信息，所述第二位置信息包括所所述收发单元，还用于向所述目标车辆发送所述第二位置信息；向所根据所述导航路径和所述第二位置信息，生成第三位置信息，所述目标车辆车头朝向、所述目标车辆当前所处位置的第一预设周道信息或所述目标车辆当前所处位置的第一预设周边区域范围内所述第三位置信息包括以下内容中的一项或多项：所述目标车辆的预计车头朝向、所述目标车辆预计位置的第一预设车道信息或所述目标车辆预计位置的第一预设周边区域范39.一种导航系统，其特征在于，包括如权利要求19-89路径所对应第二预设周边区域范围内的道路路段的在第二预设周边区域范围内的车道可用信息或者初始导航路径在第二预设周边区域范围航概率信息用于指示所述目标车辆在所述第二位置上继续行驶至偏离所述导航路径的概的偏航概率信息(高精度地图模块可以根据目标车辆所在车道的车道信息，确定目标车辆[0018]一种可能的设计，接收所述高精度地图模块发送的所述目标车辆的第二位置信径为所述导航地图模块根据所述第一位置信息以及目的地生成的；根据所述初始导航路用信息或者所述初始导航路径在所述第二预设周边区域范围内所支持的主路行驶至辅路，以使导航地图模块可以根据目标车辆当前所在的主路的第二位置信息，及即将从主路行驶至辅路的第三位置信息，规划出目标车辆从辅路继续行驶的导航路径，辆预计位置的第一预设周边区域范围内的车道信息或目标车辆预计位置的第一预设周边硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块持计算机装置实现上述第一方面或第二方面提供的各种可能的方法。在一种可能的设计及持续更新提供了技术准备，V2X如车车通讯(vehicletovehicle，V2V)、车路通讯设备101间的通信连接。终端设备101也可以通过有线方式，建立终端设备101间的通信连行通信等等。上述系统架构适用的通信系统包括但不限于：时分双工-长期演进(TimeDivisionDuplexing-LongTermEvolution，TDDLTE)、频分双工-长期演进(FrequencyDivisionDuplexing-LongTermEvolution，FDDLTE)、长期演进-增强(LongTermEvolution-Advanced，LTE-A)，以及其他演进的各种无线通信系统，例如第五代(5th入节点、无线中继节点、无线回传节点)等。接入设备还可以是云无线接入网络(cloudradioaccessnetwork，CRAN)场景下的无线控制器。接入设备还可以是小站，传输节点现一定的业务功能。例如，在5GNR中，该网络设备可以是边缘计算(mobileedge由于地图服务器103的存储空间足够大，因此可以存储较大覆盖范围内高精度地图的地图端设备的地理位置，也可以用于接收定位服务器104发送的终端设备的位置信息。举例来[0080]导航地图模块获取的终端设备的位置信息可以是终端设备根据定位系统确定定位网元，在5G通信系统中，定位网元可以是核心网中的业务能力开放(serviceIMU可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的图服务器103向终端设备发送的高精度地图，对高精度地图的更新方式也可以由车辆或地目的地确定出用户能够到达目的地的至少一条行驶路径；在确定出至少一条行驶路径后，[0088]本申请实施例提出的导航方法可以包括：用户可以在上述图2中的用户界面中输本申请中提及的至少一条行驶路径可以是导航地图模块结合高精度地图模块中的车道信或行驶规划模块中的处理芯片在用户界面上可以呈现车道级行驶模式图标和道路级行驶[0089]基于上述图2所示的导航系统，本申请实施例提供一种导航方法的实现可以包括口进入一条新路车道减少一个而产生的汇合点，还可以是高速路/高架桥的驶出车道的分点包括右转专用道的车道线(或车道线的延长线)与连接的两条车道线的起始交点和终止[0102]车道信息的类型4(type_4)可以表示车道可用信息，指示车道当前是否可用的相type_4可以是在绘制高精度地图或更新高精度可以建议选择车道2作为目标车辆导航出发时将不可通行或拥堵的道路的车道信息作为初始导航路径的车道级别道路信息发送给导航对应第二预设周边区域范围内的道路路段的车中包括跨江桥1，则可以以跨江桥1的起始点(节点K)和终点(节点M)作为分割点将路径1划隧道2的起始点(节点G)和终点(节点H)作为分割点将路径3划则可以将跨江桥1附近可通行的其他跨江的道路信息作为第二预设周边区域范围内的车道以向导航地图模块返回的初始导航路径的车道级别道路信息可以包括：隧道1不可通行及确定车道1当前为建议绕行的车道，高精度地图模块可以对隧道1附近的其他车道进行筛[0132]步骤404：导航地图模块接收高精度地图模块返回的初始导航路径的车道级别道确定初始导航路径中存在不可通行或拥堵的道路，则根据确定出的不可通行或拥堵的道精度地图模块重新向导航地图模块发送修改后的初始导航路径的车道级别道路信息(包括导航地图模块可以确认修改后的子路径A19和修改后的子路径A39是否为可以通行的道路[0136]导航地图模块若确认修改后的子路径A19和修改后的子路径A39为可以通行的道息或者所述初始导航路径在所述第二预设周边区域范式，本申请这里不做限定。车辆在上述三种操控模式下所具备的加减速/制动水平是不同快加速或较快减速，可以适应路况复杂，弯道较多，道路类型切换频繁的路径。车辆在发生变化的信息作为第一位置信息的更新信息发[0150]步骤502：高精度地图模块向导航地图模块发送目标车辆的第一位置信息的更新[0151]步骤503：导航地图模块接收高精度地图模块发送的目标车辆的第一位置信息的[0163]步骤603：导航地图模块接收高精度地图模块发送的目标车辆的第二位置信息和[0164]导航地图模块在接收到导航概率信息后，导航地图模块户未注意到当前车道为左转车道而根据原有的导航路线继续行驶导致出现违反交通法规于通知用户是否需要切换导航路径。在导航地图模块接收到用户的切换导航路径的指令的目标车辆的当前位置A、目标车辆在当前位置A对应的第一预设区间范围a内的车道级别精度地图模块根据所述第二位置信息，确定的目标车辆预测行驶的预测位置B9的车道信路径所对应第二预设周边区域范围内的道路路段的现上述图2中的高精度地图模块的功能，参阅图10所示，该导航装置1000包括：收发单元路径，所述初始导航路径为所述导航地图模块根据所述第一位置信息以及目的地生成的；用信息或者所述初始导航路径在所述第二预设周边区域范围内所支持的高精度地图模块根据所述第二位置信息预测的所述目标车辆在一定时间后可能行驶到的内的车道信息或目标车辆预计位置的第一预设周边区域范围内的车说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现和存储器1103与处理器1102之间可以通过总线相互连接；总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extendedprocessingunit，CPU)，或者其他硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex程序代码包括计算机操作的指令。存储器1103可能包含随机存取存储器(randomaccess述用于实现高精度地图模块功能的导航装置及上述用于实现导航地图模块功能的导航装度地图模块和导航地图模块的相关功能可以由一个设备实现，也可以由多个设备共同实