《工业机器人编程与操作》课件-11、任务6.1RAPID编程语言与程序架构与运动指令的用法

RAPID程序的架构、语言及其数据、指令、函数工业机器人现场编程00巩固复习配置标准I/O板DSQC652

ABB标准的i/o板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义参数如下：参数名称设定值说明Named652设定I/O板在系统中的名字TypeofDeviceDSQC652设定I/O板的类型DeviceNetAddress10设定I/O板在总线的地址01什么是RAPID语言02数据、指令、函数的特点学习目标RAPID程序的架构0301、RAPID语言

RAPID语言是一种由机器人厂家针对用户示教编程所开发的机器人编程语言，其结构和风格类似于C语言。RAPID程序就是把一连串的RAPID语言人为有序地组织起来，形成应用程序。通过执行RAPD程序可以实现对机器人的操作控制。数据、指令、函数。操纵机器人运动控制I/O通信执行逻辑计算重复执行指令等02RAPID数据

RAPID数据是在RAPID语言编程环境下定义的用于存储不同类型数据信息的数据结构类型。变量（VAR）可变量（PERS）常量（CONTS）可以赋值，也可以不赋值。在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，但初始值不变必须赋予初始值，在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，初始值也跟着改变在程序中是一个静态值，不能赋子新值，想修改只能通过修改初始值来更改RAPID数据程序数据说明bool布尔量byte整数数据0~255clock计时数据jointtarget关节位置数据loaddaya负载数据num数值数据pos位置数据（只有X,Y和Z）robjoint机器人轴角度数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据wobjdata工件数据常用数据类型

RAPID指令和函数本质都是一段RAPID程序RAPID指令RAPID函数可以控制机器人的运动例如：MoveabsJ、MoveJ和MoveL，逻辑判断指令03RAPID程序的架构RAPID程序由系统模块与程序模块组成，每个模块中可以建立若干程序。RAPID数据

机器人一般都自带USER模块与BASE模块两个系统模块机器人会根据应用用途的不同，配备相应应用的系统模块

系统模块

建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

程序模块①只有一个主程序mian，并且作为整个RAPID程序执行的起点，可存在于任意一个程序模块中②每一个程序模块一般包含程序数据、程序、指令、和函数四种对象Procedure类型的程序没有返回值Funcation类型的程序有特定类型的返回值Trap类型的程序叫做中断程序

系统模块04任务驱动实训任务：利用MoveAbsJ指令使机器人回零点

在实施实训任务时，按照图5-1所示的操作要领，首先新建程序模块Module3、例行程序（主程序main和子程序Routine1）。其次，参照表5-1中MoveAbsJ指令设置零点位置参数的数值表，在子程序中编写MoveAbsJ指令使得机器人各轴回零点。常用的运动指令及用法之绝对位置运动学习目标绝对位置运动指令MoveAbsJ的用法绝对位置运动指令MoveAbsJ参数定义

机器人运动方式

运动指令是指以指定的移动速度和移动方法，使机器人向作业空间内的指定位置进行移动的控制语句。绝对位置运动MoveAbsJ关节运动MoveJ线性运动MoveL圆弧运动MoveC绝对位置运动指令MoveAbsJ

绝对位置运动指令是指机器人使用六个关节轴，和外轴的角度值进行运动和定义目标位置数据的指令。绝对位置运动MoveAbsJ关节运动MoveJ线性运动MoveL圆弧运动MoveC绝对位置运动指令MoveAbsJ参数定义操作说明*目标点位置数据定义机器人TCP运动目标/NoEOffs外轴不带偏移数据

V1000运动速度数据，1000mm/s定义速度（mm/s）Z50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅定义转弯区的大小Tool1工具坐标数据定义当前指令使用的工具Wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标

程序模块MoveAbsJ指令常用于机器人回到机械零点的位置或Home点。常用的运动指令及用法之关节运动学习目标关节运动关节运动指令参数

关节运动指令MoveJ

关节运动是在对机器人路径精度要求不高的情况下，机器人从起始点以最快的路径移动到目标点，两个位置之间的路径不一定是直线，这是时间最快也是最优化的轨迹路径。

关节运动指令MoveJ参数定义操作说明P10，p20目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标V1000运动速度数据，1000mm/s定义速度（mm/s）Z50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅定义转弯区的大小TooI1工具坐标数据定义当前指令使用的工具Wobj1工具坐标诗句定义当前指令使用的工件坐标常用的运动指令及用法之线性运动学习目标线性运动线性运动指令参数

线性运动指令MoveJ

线性运动指令是指示机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线运动的命令。

线性运动指令MoveJ参数定义操作说明P10，p20目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标V1000运动速度数据，1000mm/s定义速度（mm/s）Z50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅定义转弯区的大小TooI1工具坐标数据定义当前指令使用的工具Wobj1工具坐标诗句定义当前指令使用的工件坐标

线性运动指令MoveJ

线性运动指令MoveJMovelLp10v100z50tool1MovelLp20v100finetool1常用的运动指令及用法之圆弧运动学习目标圆弧运动圆弧运动指令参数

关节运动指令MoveC圆弧运动指令是指机器人沿弧形轨道以定义的速度，将TCP移动至目标点三点确定一圆弧MoveLp10v100finetool0

关节运动指令MoveC三个点之间离的越远越好运动状态可控，运动路径保持唯一常用于机器人在工作状态的移动

关节运动指令MoveC圆弧运动指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1圆弧运动圆弧第二个点运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据圆弧第三个点速度与加速度设定指令速度设定指令VelSet学习目标加速度设定指令

Accset速度设定指令VelSet用于设定最大的速度和倍率VelSet50，400；速度设定指令VelSet用于设定最大的速度和倍率例如：MODULEModule1PROCRoutine1（）VelSet50，400；MoveLp10，v1000，z50，tool10；MoveLp20，v1000，z50，tool10；MoveLp30，v1000，z50，tool10；ENDPROCENDMODULE加速度设定指令

Accset

Accset指今可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。例如：

Accset50，100；加速度限制到正常值的50％。例如：

Accset100，50；加速度斜线限制到正常值的50％。利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使各轴回零点任务驱动部分编程：学习目标掌握使用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置的操作方法

MoveAbsJ指令设置零点位置参数数值表参数名称参数值参数名称参数值rax_10eax_a9E+09rax_20eax_b9E+09rax_30eax_c9E+09rax_40eax_d9E+09rax_50eax_e9E+09rax_60eax_f9E+09掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置进入示教器主菜单界面，选择“程序编辑器”选项掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置建立一个例行程序，点击“显示例行程序按钮”掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置进入到刚刚新建的例行程序中，确认蓝色长亮部分位于“STM”，点击“添加”指令按钮掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置在“Common”下找到运动指令“MoveAbsJ”掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置点击“MoveAbsJ”添加其指令语句掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置双击符号“*”可以对示教器点进行修改掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置点击“新建”按钮，建立一个位置点（“MoveAbsJ”指令将指示机器人到达的目标位置）掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置点击“初始值”按钮，修改位置点参数值掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置

修改各项参数值，点击“确定”按钮掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置修改完所有参数后，点击“确定”按钮，完成零点的参数值的设定掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置回到程序编辑界面，点击“调试”菜单，选择“PP移至例行程序…”命令掌握如何利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使机器人各轴回零点位置选择“MoveAbsJ”指令语句所在的例行程序，点击“确定按钮”掌握如何利用绝对位置运动指令Mov