《工业机器人编程与操作》课件-13、任务6.3 程序数据的定义与赋值

本节课学习内容1、常用的程序数据类型及定义方法2、常用的数学运算指令3、赋值指令与程序数据的两种赋值方法项目六：工业机器人的基础示教编程与调试常用的程序数据类型及定义方法学习目标掌握常用的程序数据类型变量、可变量和常量

类型分类

程序数据的存储类型可以分为三大类：变量VAR，可变量PERS和常量CONTS。

类型分类①变量VAR：在执行或停止时，会保留当前的值，当程序指针被移到主程序后，数值会丢失。定义变量时可以赋初始值，也可以不赋予初始值。

类型分类②可变量PRES：

不管程序的指针如何，都会保持最后被赋予的值，定义时，所有可变量必须被赋予一个相应的初始值。

类型分类③常量CONTS：

在定义式时就被赋予了特定的数值，并不能在程序中进行改动，只能手动进行修改。在定义时，所有常量必须被赋予一个相应的初始值。

类型分类

在新建程序数据时，可在其声明界面对程序数据类型的名称、范围、存储类型、任务、模块、例行程序和维数进行设定如下图。

定义方法程序数据是根据不同的数据用途进行定义的，常用的程序数据类型有：bool，byte，clock，jointtarget，loaddata，num，pos，robjoint，speeddata，string，tooldata和wobjdata等。不同类型的常用程序数据的用法如下：①bool：布尔量，用于逻辑值，bool型数据可以为ture或false。例如：VARboolflag1；flag1：=ture；②byte：用于符合字节范围（0~255）的整数数值，代表一个整数字节值。例如：VARbytedata：=130；③clock：用于时间测量，功能类似秒表，用于定时；存储时间测量值，以s为单位，分辨率为0.001s且必须为VAR变量。例如：VARclockmyclock；CIKResetmyclock；

小结本次主要介绍了常用的程序数据类型及定义方法。

课后作业课后搜集常用的程序数据类型的相关应用。常用的数学运算指令学习目标掌握常用的数学运算指令的应用

指令解析1.Clear用于清除数值变量或永久数据对象，即，将数值设置为0。例如：Clearreg1；reg1得以清除，即，reg：=0。

指令解析2.Add用于从数值变量或者永久数据对象增减一个数值。例如：Addreg1，3；将3增加到reg1，即reg1：=reg1+3。例如：Addreg1，-reg2；reg2的值得以reg1中减去，即，reg：reg1-reg2。

指令解析3.Incr用于向数值变量或者永久数据对象增加1。例如：VARnumno_of_parts:=0;…WHILEstop_production=0DOProduce_part;

指令解析Incrno_of_parts;TPWrite”Noofproducedparts=”//Num：=no_of_parts;ENDWHILE更新FlexPendant示教器上各循环所产生的零件数。只要未设置输入信号stop_production,则继续进行生产。

指令解析4.Decr用于从数值变量或者永久数据对象减去1，与Incr用法一样，但是作用刚好相反。例如：VARdnumno_of_parts:=0;…TDReadDnumno_of_parts,”Howmanypartsshouldbeproduced?”;

指令解析WHILEno_of_parts>0DOProduce_part;Decrno_of_parts; ENDWHILE要求操作员输入待生产零件的数量。变量no_of_parts用于统计必须继续生产的数量。

小结本次主要介绍了常用的数学运算指令的应用。

课后作业课后练习课程中讲解的四种数学运算指令。赋值指令与程序数据的赋值方法June17,2026

赋值指令：=“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;June17,2026a.添加常量赋值指令的操作1.在指令列表中选择“:=”。四

赋值指令：=June17,20262.点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据。

四

赋值指令：=June17,20263.在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。

四

赋值指令：=June17,20264.选中“reg1”。

四

赋值指令：=June17,20265.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。6.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

四

赋值指令：=June17,20267.通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。

四

赋值指令：=June17,20268.点击“确定”。

四

赋值指令：=June17,20269.在这里就能看到所增加的指令。

四

赋值指令：=June17,2026b.添加带数学表达式的赋值指令的操作1.在指令列表中选择“:=”。

四

赋值指令：=June17,20262.选中“reg2”。

四

赋值指令：=June17,20263.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。

四

赋值指令：=June17,20264.选中“reg1”。

四

赋值指令：=June17,20265.点击“+”按钮。

四

赋值指令：=June17,20266.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。7.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

四

赋值指令：=June17,20268.通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。

四

赋值指令：=June17,20269.点击“确定”。

四

赋值指令：=June17,202610.