汽车环境感知部件装调与标定课件 项目5：激光雷达的装调与故障诊断

激光雷达的工作原理主讲老师：XXX项目5：激光雷达的装调与故障诊断01学习情境LearningSituation02学习目标LearningObjectives03资料收集DataCollection06课堂总结Summary目录05课堂练习Afterclasstraining04思政专栏IdeologicalandPoliticalColumn学习情境LearningSituationPART01学习情境特斯拉事故频发，引发了对纯视觉自动驾驶方案的疑虑。一位客户因此对激光雷达在汽车领域的应用前景感兴趣，并到访公司进行咨询。这时经理安排你给客户介绍激光雷达的工作原理、类型、特点及相关应用。激光雷达特斯拉事故现场学习目标LearningObjectivesPART02学习目标素养目标1.引导学生树立终身学习理念；2.培养学生的跨文化交流能力，拓宽国际视野；3.培养学生社会责任感和奉献精神。1.能说出激光雷达的结构及其功能；2.能说出激光雷达的类型；3.能阐述激光雷达的应用和性能指标；4.能总结激光雷达的特点。知识目标资料收集DataCollectionPART03激光，又称LASER（LightAmplificationbystimulatedEmissionofRadiation）。是受激辐射的光放大。激光具有亮度高、方向性好、单色性好、偏振性强和相干性好等特点。激光1.激光的定义一、激光雷达定义激光雷达（LiDAR，LightDetectionandRanging）是发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达是通过向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到回波信号与发射信号进行比较，作适当处理后，最后得到目标的相关信息实现对目标的探测、跟踪和识别。激光雷达2.激光雷达的定义一、激光雷达定义使用激光雷达可以生成三维点云图像。点云是由许多三维坐标组成的数据集合，这些坐标表示激光束反射回来的点在空间中的位置。通过对点云数据进行处理和分析，可以识别出物体的位置、形状和大小。三维点云图像2.激光雷达的定义一、激光雷达定义实现激光雷达有效工作的主要构成有发射模块、扫描模块、接收模块和控制与处理模块。激光雷达结构1.激光雷达的结构二、激光雷达的结构及工作原理1.激光雷达的结构二、激光雷达的结构及工作原理组成部分介绍发射模块发射模块是激光雷达的光源，其主要包括激光器和发射光学系统。此系统中激光器又是产生脉冲激光的核心光源，其通过发出少量脉冲光束后，再通过能源激励物质在发射光学系统中完成对原始光束的增加，以实现最终脉冲激光束的诞生。扫描模块扫描模块的作用是改变激光束扫描的方向。扫描模块的构成差异是区分激光雷达类型的核心，当下，根据扫描模块是否存在机械转动部件，可将其分为机械、混合固态以及固态三类。其中，固态式激光雷达利用光学相控阵等光学技术，摆脱了传统激光雷达中的扫描模块（即相对于其他类型激光雷达而言，不再有扫描模块）。接收模块接收模块是激光雷达接收反射信号的关键，其核心组件为探测器，此组件的性能高低直接影响着激光雷达的测量距离、帧率和分辨率，其组成可包括雪崩光电二极管（APD）、单光子雪崩二极管（SPAD）和硅光电倍增管（SiPM）。控制与处理模块控制与处理模块是实现物理世界的光信号到数字世界的数字信号转换的关键桥梁，其主要是通过由放大器、滤波器、模数转换器和数字信号处理器等芯片构成的电路，来实现对模拟信号到数字信号的转换，接着由数字信号处理器执行相关算法以提高信噪比，并精确计算被测物的目标位置等信息。激光雷达主要工作过程是利用发射模块通过激光发射器生成脉冲激光束，并通过扫描模块改变激光束对外发射的角度，当此激光信号到达被测物表面时，会被反射回来，此时激光雷达的接收模块会对此反射信号进行捕获，并将其输送至控制与处理模块进行A/D转换，接着控制与处理模块会对数字信号进行分析并提取其中关键的测量信息，通过此测量信息实现对被测物的距离、方向、高度等信息的识别，以此来完成对周围环境的感知。激光雷达的工作原理2.激光雷达的工作原理二、激光雷达的结构及工作原理三、激光雷达的类型目前市场上有许多不同类型的激光雷达。激光雷达主流的分类方式有：激光波长、测距原理和扫描方式。激光波长测距原理扫描方式不同的激光器可以产生紫外线（10-400nm）到可见光（390-780nm）再到红外线（760-1000000nm）波段内的不同激光，相应的用途也各不相同。为了避免可见光对人眼的伤害，激光雷达选用的激光波长一般不低于850nm。而目前主流的激光雷达主要有905nm和1550nm两种波长。1.按激光波长分类三、激光雷达的类型优势劣势905nm905nm激光雷达可以使用廉价的硅基CMOS作为接收端，成本更加可控905nm的激光波长更接近人眼可见光波长（人眼可识别的可见光波长处在390-780nm），容易在人眼视网膜上聚焦成点，人眼视网膜温度上升10℃就会造成感光细胞损伤。因此在高功率下可能对人眼造成一定的安全隐患。为了保护人眼安全，通常会限制905nm激光雷达的光功率。1550nm1550nm激光会被人眼晶状体和角膜吸收，不会对视网膜产生伤害，因此这种波长的激光允许输出更高功率，实现更远的探测距离需要使用更加昂贵的铟镓砷（InGaAs）材质来接收，成本高按测距原理大体可分类为三种：三角测距、ToF和FMCW。2.按照测距原理分类三、激光雷达的类型三角测距FMCWToF（1）三角测距法根据相似三角形的基本原理，已知透镜焦距f，CCD/CMOS主光轴与激光器光轴的相对距离L，成像点与CCD/CMOS主光轴的偏离距离d，可以得到物体的距离D=(f(L+d))/d。2.按照测距原理分类三、激光雷达的类型三角测距原理图（2）TOF测距法TOF（TimeofFlight）是飞行时间测距法。就是通过激光从发射到返回的时间t来测量距离，即D=c*t/2。由于是利用光速c测距，因此在现阶段的应用场景中，理论上不会出现因距离增加导致精度下降的情况，因此ToF的有效探测距离很远。2.按照测距原理分类三、激光雷达的类型TOF测距法（3）FCMW测距法FCMW是一种对激光进行调频，根据频率差得到物体距离的测距方式。蓝色为发射信号频率，红色为接收信号频率，发射的激光束被反复调制，信号频率不断变化。激光束击中障碍物被反射，反射会影响光的频率，当反射光返回到检测器，与发射时的频率相比，就能测量两种频率之间的差值，从而计算出物体的位置信息。2.按照测距原理分类三、激光雷达的类型FCMW测距原理图三种不同测距原理优劣对比：2.按照测距原理分类三、激光雷达的类型类型优点缺点三角测距①成本低②短距离测量精度高①帧率低②有效探测距离短TOF测距①有效探测距离远②抗干扰能力强③帧率高①分辨率低②成本较高FCMW测距①远距离探测②高多普勒灵敏度③低功耗、抗干扰能力强①体积大②成本高③速度慢激光雷达按照扫描方式可以分为机械、混合固态和固态三种。3.按照扫描方式分类三、激光雷达的类型机械固态混合固态（1）机械激光雷达机械激光雷达是发展比较早的激光雷达，目前技术比较成熟。机械激光雷达在竖直方向上排布多组激光器，旋转体带动激光器旋转，将激光器发射的激光束呈不同角度向外发射，实现垂直角度的覆盖，将速度更快、发射更准的激光从“线”变成“面”，实现水平角度360度的全覆盖，达到动态扫描并动态接收信息的目的。3.按照扫描方式分类三、激光雷达的类型机械激光雷达结构图（2）混合固态激光雷达混合固态激光雷达用“微动”器件来代替宏观机械式扫描器，在微观尺度上实现雷达发射端的激光扫描。激光收发模块是不运动，只有扫描模块在做机械运动。按扫描模块的运动方式划分，混合固态激光雷达又分为MEMS微振镜、转镜和棱镜三种。3.按照扫描方式分类三、激光雷达的类型混合激光雷达扫描图（3）固态激光雷达固态激光雷达是激光雷达的发展方向，主要包括Flash激光雷达和OPA激光雷达。3.按照扫描方式分类三、激光雷达的类型Flash激光雷达OPA激光雷达固态激光雷达（3）固态激光雷达1）FlashFlash激光雷达不存在机械扫描过程，它是在短时间内向前方发射出一大片覆盖探测区域的激光，每个像素点可记录光子飞行时间。由于物体具有三维空间属性，照射到物体不同部位的光具有不同的飞行时间，通过高灵敏度的焦平面探测器阵列对回波信号进行收集，最后输出为具有深度信息的“三维”图像。3.按照扫描方式分类三、激光雷达的类型Flash激光雷达（3）固态激光雷达2）OPAOPA运用的是光学相控阵原理。采用多个光源组成阵列，通过调节发射阵列中每个发射单元的相位差，来控制激光束的发射方向。3.按照扫描方式分类三、激光雷达的类型相控阵原理四、激光雷达的技术指标技术指标含义举例反射率指物体反射的辐射能量占总辐射能量的百分比。不同物体的反射率不同，这主要取决于物体本身的性质（表面材质、形状和角度等）。如果反射率太低，那么激光雷达收不到反射回来的激光，导致检测不到障碍物20%：表示物体接收的激光辐射中有20%被反射出去了测量距离大多以90%反射率的漫反射物体(如白纸)作为测试基准。激光雷达的测量距离与目标的反射率呈正相关260m@20%：260m内可以探测到反射率大于20%的所有物体测距精度同一目标进行重复测量得到的距离值之间的误差范围车载激光雷达的测距精度至少应达到10cm以内雷达线数线数表示激光雷达包含独立的发射器和接收器的数目，通过电机的旋转，能够获得多条线束；线数越高，代表单位时间内采样的点就越多，分辨率也就越高常见的激光雷达的线束有16线、32线、64线、128线等扫描频率激光雷达一秒内进行多少次扫描。较高的扫描频率可以确保激光雷达实现较快速度的运动，并且保证地图构建的质量10Hz即旋转镜每秒转10圈视场角激光束通过扫描模块所能达到的最大角度范围,包括水平视场角和垂直视场角水平视场角：120°垂直视场角：-6.6°~4.58°角分辨率指两个相邻测距点的角度。表示激光雷达分辨目标的能力。角分辨率越小，则表明能够分辨的目标越小，角分辨率包括水平角度分辨率和垂直角度分辨率水平角度分辨率：5Hz:0.045°，10Hz:0.09°，20Hz:0.18°垂直角度分辨率：非均匀分布0.33°1.激光雷达的优点五、激光雷达的特点010203分辨率高抗干扰能力强三维成像能力强0203覆盖范围广全天候工作能力强激光雷达的工作波长较短，使得其在探测过程中具有极高的分辨率激光雷达的信号是激光，不易受电磁干扰和无线电干扰激光雷达通过发射激光脉冲并接收反射回来的信号，可以精确计算出每个点在三维空间中的位置，从而创建出高质量的三维点云数据。激光雷达可以实现大范围的扫描。机械激光雷达的扫描角度达360°相比于摄像头，激光雷达不依赖于外界光照条件，在夜晚或者低光照条件下仍能保持稳定工作2.激光雷达的缺点五、激光雷达的特点易受天气影响成本高昂数据处理难度大尽管激光雷达在一定程度上不受光照影响，但某些极端天气状况下，会出现性能显著降低的情况。例如，大雨、浓雾或雪粒会散射激光束，导致测距精度下降或完全失效。此外，沙尘暴环境中，大量悬浮颗粒会严重干扰激光雷达信号传统的机械式激光雷达因其复杂构造和高技术含量而导致制造成本较高，虽然近年来固态激光雷达的研发和量产正在逐步降低成本，但仍面临如何进一步优化性价比的问题激光雷达生成的数据量庞大，尤其是在高分辨率和高速扫描模式下。海量的原始数据处理和点云解析对硬件算力和算法提出了很高的要求六、激光雷达的应用目前，激光雷达在低速无人驾驶领域的应用主要有两个：障碍物检测和SLAM定位与构图。障碍物检测SLAM定位与构图应用障碍物检测是激光雷达在自动驾驶汽车中最为关键的应用之一。自动驾驶汽车需要能够快速准确地识别周围环境中的障碍物，包括其他车辆、行人、建筑物和路标等。而激光雷达可以生成高精度的三维点云图像，识别障碍物的位置和大小，为自动驾驶汽车提供准确的环境感知。1.障碍物检测六、激光雷达的应用障碍物检测激光SLAM任务是搭载激光雷达的主体于运动中估计自身的位姿，同时建立周围的环境地图。而准确的定位需要精确的地图，精确的地图则来自于准确的定位，定位侧重于自身位姿估计，建图侧重于外部环境的重建。2.SLAM定位与构图六、激光雷达的应用SLAM定位与构图激光SLAM定位与构图过程可分为三个步骤：（1）对获取到的激光点云进行数据处理，完成关键特征的提取。（2）通过GPS、IMU(惯性测量单元)和车辆的Encoder(编码器)得到车辆的初始位置。（3）进行地图的全局优化。2.SLAM定位与构图六、激光雷达的应用激光SLAM定位与构图原理图思政专栏PART04IdeologicalandPoliticalColumn思政专栏图漾科技的科研人员秉持强烈的社会责任感，聚焦传统3D激光雷达成本高、体积大的痛点，创新性地采用独特光学设计和数据处理算法，成功研发出高性价比、小型化的3D激光雷达产品，打破国外技术垄断。该产品在工业检测、物流分拣等领域高效应用，助力国内中小企业降本增效，推动产业升级。图漾科技的科研团队以科技创新践行社会责任，用实际行动为国内3D激光雷达技术发展注入新活力，为国家科技进步和经济繁荣贡献力量，彰显了科技工作者的使命担当。社会责任感：以科技创新践行社会责任，助力产业升级图漾科技激光雷达识别画面课后练习AfterclasstrainingPART05课后练习（1）目前主流的激光雷达的波长主要有（）。A.905nmB.950nmC.1350nmD.1550nm（2）激光雷达由（

）部分构成。A.发射模块B.接收模块C.扫描模块D.控制及信号处理模块（3）混合固态激光雷达属于（

）方案。A.激光收发模块不运动，扫描模块不运动B.激光收发模块不运动，扫描模块运动C.激光收发模块运动，扫描模块不运动D.激光收发模块运动，扫描模块运动1.不定项选择题

ADABCDB课后练习（1）混合固态激光雷达用“微动”器件来代替宏观机械式扫描器。（

）（2）目标的反射率越低，测量的距离越远。（

）（3）机械激光雷达的水平视场角一般是80°~120°。（

）2.判断题

√

×

×课后练习激光雷达的技术指标主要有哪些？3.简答题

激光雷达的主要技术指标有反射率、测量距离、测距精度、雷达线数、扫描频率、视场角、角分辨率等。课堂总结SummaryPART06课堂总结感谢您的观看主讲老师：XXX激光雷达的装配与调试主讲老师：XXX项目5：激光雷达的装调与故障诊断01学习情境LearningSituation02学习目标LearningObjectives03资料收集Backgroundknowledge06课堂总结Summary目录05实施作业Assignmentimplement04思政专栏IdeologicalandPoliticalColumn学习情境LearningSituationPART01学习情境客户听完你的介绍后，想要购买一个机械激光雷达，增加汽车感知系统的检测性能。这时你需要在客户汽车上安装激光雷达，并且完成激光雷达的调试，保证激光雷达能够正常使用。机械激光雷达学习目标LearningObjectivesPART02学习目标素养目标1.教育学生了解并遵守国家法律法规和行业规范，培养法律意识。2.帮助学生建立积极的心态和健康的生活方式，以应对各种挑战和压力。3.培养学生工匠精神。1.能说出激光雷达的主要技术参数；2.能说出接线盒的接口含义。知识目标能力目标1.能独立完成激光雷达的检查与安装；2.能独立完成激光雷达的调试；3.能独立完成激光雷达的拆卸。资料收集DataCollectionPART031.激光雷达产品规格参数一、激光雷达硬件产品参数型号C16-151B测距方式脉冲式激光波段905nm激光等级1级（人眼安全）激光通道16路测量范围70米120米150米200米测距精度±3cm单回波数据速率（双回波）32万点/秒(64万点/秒）视场角垂直-15°~+15°（无0°水平线）水平360°角度分辨率垂直均匀2°水平5Hz:0.09º10Hz:0.18º20Hz:0.36º实训平台选用的激光雷达是16线机械式激光雷达1.激光雷达产品规格参数一、激光雷达硬件产品参数型号C16-151B扫描速度5Hz、10Hz、20Hz（可选）通信接口以太网、PPS供电范围+9V～+36VDC操作温度-20℃～+60℃储存温度-40℃～+85℃冲击500m/sec²,持续11ms振动5Hz～2000Hz,3Grms防护等级IP67尺寸Ф102mm*78mm重量1050g（加1.2米线）/840g（轻量化加1.2米线）接线盒作用是方便电脑使用激光雷达附带的电源适配器和以太网线，直接连接激光雷达测试。16线激光雷达出厂默认连接接线盒，接线盒与激光雷达是通过接线端子（航空插头）进行连接。接线盒接口包括：缆线端、孔径2.1MM的电源插座孔、指示灯、百兆网RJ45网口和6针GPS接口。2.接线盒接口定义接线盒接口一、激光雷达硬件产品参数二、激光雷达软件产品激光雷达测试软件镭神16线机械式激光雷达匹配的软件为激光雷达测试软件。软件包含Lidar、Offline、LSC16和Help四个菜单。下面对前三个菜单栏进行详细介绍。界面上方为电脑的数据端口号（左）和设备端口号（右）的输入框，其中数据端口号默认为2368，设备端口号默认为2369。1.Lidar菜单Lidar菜单二、激光雷达软件产品点云显示区支持放大、缩小以及平移功能2.Offline菜单Offline菜单二、激光雷达软件产品“设置”按钮可以进行激光雷达相关信息的配置。3.LSC16菜单LSC16菜单二、激光雷达软件产品思政专栏PART04IdeologicalandPoliticalColumn思政专栏镭神智能团队专注于激光雷达的研发与生产，秉持着工匠精神，对每一个部件、每一项性能指标都精雕细琢。从光学系统设计到电路优化，再到算法调校，他们投入大量时间和精力，反复测试、不断改进，哪怕是对细微参数的调整也绝不马虎。正是这种对品质的极致追求，让镭神智能的激光雷达产品在性能上达到了国际先进水平，广泛应用于自动驾驶等领域。他们的工匠精神不仅体现在对产品细节的打磨上，更体现在对行业的责任感和使命感上。镭神智能团队用实际行动诠释了工匠精神的内涵，为推动激光雷达技术的发展和应用贡献了重要力量。工匠精神：以工匠精神铸就激光雷达的卓越品质镭神智能n10激光雷达实施作业AssignmentimplementPART05一、实施准备（1）防护用品：工作服、安全帽、工作手套。（2）台架总成：实训平台。（3）工具、设备：激光雷达（附带接线盒、固定支架、电源适配器、网线）、笔记本电脑、螺丝刀套装；（4）辅助材料：绝缘垫、无纺布。实训平台1.工具和设备准备一、实施准备（1）激光雷达和固定支架外观检查。（2）接线盒外观检查。（3）线束外观及针脚检查。2.激光雷达外观检查激光雷达一、实施准备使用网线测试仪对网线进行品质检查，将网线两端的插头分别插入主测试仪和远程测试端的RJ45端口，将开关拨到“S”（S为慢速档），若主测试仪和远程测试端的指示灯从1到8逐个顺序闪亮，且两端同时亮灯，则证明网线连通性没有问题。否则需要更换网线。3.网线的品质检查网线测试仪（1）按照下图的接线图连接线束。接线图二、激光雷达的品质检查（2）打开笔记本电脑，进入“控制面板”→单击“网络和Internet”进入到“网络和共享中心”→单击“更改适配器设置”。进入网络和共享中心二、激光雷达的品质检查（3）找到对应的网卡适配器，右键，选择“属性”，在弹出的属性框中双击“TCP/IP4协议版本”。将IP地址设置为激光雷达的默认的目的地址（192.168.1.102），子网掩码设置为255.255.255.0。设置IP二、激光雷达的品质检查（4）打开笔记本电脑中的激光雷达测试软件，进入激光雷达调试界面。（5）单击“Lidar”按钮，在弹出的传感器配置界面中选择“LSC16-1”，单击“OK”按钮。单击“Lidar”按钮二、激光雷达的品质检查（6）若界面实时显示三维点云数据，说明激光雷达正常。若没有实时显示三维点云数据，说明激光雷达损坏，需更换激光雷达。（7）关闭激光雷达测试软件和笔记本电脑。三维点云数据二、激光雷达的品质检查三、激光雷达的安装（1）使用合适的工具紧固螺栓，将激光雷达安装到固定支架上。1.激光雷达及固定支架安装将激光雷达安装到固定支架三、激光雷达的安装（2）使用合适的工具紧固螺栓，将激光雷达和固定支架安装到实训平台顶部。1.激光雷达及固定支架安装固定激光雷达到实训平台顶部三、激光雷达的安装（3）连接激光雷达缆线端的接线端子与接线盒缆线端的接线端子。注意：两个接线端子的卡口需要对齐。1.激光雷达及固定支架安装缆线接口连接三、激光雷达的安装（1）选用合适工具和螺丝，将接线盒固定安装在实训平台上。（2）连接网线，网线一端连接至激光雷达接线盒以太网接口，另一端连接至实训平台网口。（3）连接电源线，电源适配器的电源端口连接至接线盒的电源插座孔。2.激光雷达接线盒安装接线盒安装位置（1）接通实训平台电源，开启实训平台电源开关。（2）打开实训平台电脑，将实训平台电脑的IP改为激光雷达的默认的目的地址（192.168.1.102），子网掩码设置为255.255.255.0。（3）打开激光雷达测试软件，进入激光雷达调试界面。（4）单击“Lidar”按钮，在弹出的传感器配置界面中选择“LSC16-1”，单击“OK”按钮。（6）若界面实时显示三维点云数据，说明激光雷达正常。若没有实时显示三维点云数据，说明激光雷达损坏。四、激光雷达的调试三维点云数据五、激光雷达的拆卸（1）关闭激光雷达测试软件、实训平台电脑及实训平台电源；（2）断开激光雷达与接线盒的连接线束；（3）选用合适的工具拆卸激光雷达和接线盒。（4）完成6S整理清洁工作。实训平台课堂总结SummaryPART06课堂总结感谢您的观看主讲老师：XXX激光雷达的故障诊断与排除主讲老师：XXX项目5：激光雷达的装调与故障诊断01学习情境LearningSituation02学习目标LearningObjectives03资料收集Backgroundknowledge06课堂总结Summary目录05实施作业Assignmentimplement04思政专栏IdeologicalandPoliticalColumn学习情境LearningSituationPART01学习情境你在调试激光雷达的过程中，发现获取不到激光雷达的点云信息，你怀疑激光雷达出现了故障。这时你需要结合激光雷达常见故障及原因，对其进行故障检测及排除。激光雷达学习目标LearningObjectivesPART02学习目标素养目标1.培养社会责任感与团队协作意识。2.激发学生积极学习汽车新技术、新工艺，适应行业发展需求。3.教育学生具备快速适应变化的能力。1.能列举激光雷达的常见故障及原因；2.能解释激光雷达相关配置信息；3.能归纳激光雷达故障检诊的方法及流程。知识目标能力目标1.能独立完成激光雷达的故障诊断与处理。资料收集DataCollectionPART03一、激光雷达常见故障类型激光雷达常见的故障类型：二、激光雷达测试孔激光雷达测试孔的位置与说明：设备IP地址UDP设备包端口号UDP数据包端口号雷达192.168.1.20023682369电脑192.168.1.10223692368窗体上面部分为激光雷达参数设置部分。下面部分为激光雷达实时状态信息栏，根据激光雷达定时发出的DIFOP状态包，显示激光雷达当前的状态信息。三、激光雷达配置信息激光雷达默认配置的相关IP和端口号设备信息介绍思政专栏PART04IdeologicalandPoliticalColumn思政专栏一径科技有限公司自2017年成立以来，始终秉持强烈的社会责任感，致力于为自动驾驶领域提供顶尖激光雷达解决方案。公司由清华大学电子系校友组建，锚定全球自动驾驶市场，推动技术与产品创新。凭借国内首条自建车规级激光雷达产线，一径科技实现年产能3万+且持续扩容，严格把控生产质量，满足车企及相关企业需求，带动上下游产业链发展。同时，公司与上汽大通、Mobileye等企业深度合作，定制化开发激光雷达产品，分享技术经验，助力合作伙伴提升竞争力。一径科技不仅推动了自动驾驶技术的进步，更为社会的安全出行和智能交通发展贡献了重要力量，彰显了企业的社会责任与担当。社会责任与团队协作：产业联动，一径科技领航自动驾驶生态建设高分辨率激光雷达成就全息路口实施作业AssignmentimplementPART05一、实施准备（1）防护用品：工作服、安全帽、工作手套。（2）台架总成：实训平台。（3）工具、设备：数字万用表。（4）辅助材料：绝缘垫、无纺布。实训平台1.工具和设备准备一、实施准备（1）打开数字万用表电源，检查电量是否足够；（2）将档位调至蜂鸣档，短接红黑表笔，检查数字万用表是否正常。短接红黑表笔2.数字万用表检查二、激光雷达的故障现象和确认（1）接通实训平台电源，开启实训平台电源开关。（2）确认以下现象：1）查看接线盒的指示灯是否亮起。2）打开激光雷达测试软件，单击“Lidar”按钮，在弹出的传感器配置界面中选择“LSC16-1”，单击“OK”按钮。查看界面有无点云数据显示。3）在激光雷达测试软件中查看是否可以获取激光雷达配置信息。三维点云数据1.故障现象本节任务是在实训平台供电、激光雷达与接线盒之间的线束连接、激光雷达与接线盒自身硬件都正常的情况下，再进行故障排除，因此在故障排除过程中只需考虑电源故障和通信故障。在进行故障诊断之前先设置故障（这一步由老师来操作）二、激光雷达的故障现象和确认使用智能网联汽车三维数字化仿真教学软件读取故障码，单击“故障诊断”模块，再单击“刷新”图标可以读到故障码。读取故障码2.故障确认三、激光雷达的电源故障诊断与排除将数字万用表调至直流电压档，通过测量电源正极输入端与负极输出端之间的电压