项目二任务3：CAN测试工具的使用-教学课件

主讲老师：汪俊东CAN测试工具的使用项目二：CAN总线技术任务2.3《智能汽车线控底盘装调与测试》目录任务导入AssignmentINTRO学习目标LearningobjectivesCONTENTS0102知识准备Backgroundknowledge03任务实施Assignmentimplement课堂总结Classroomsummary0506课堂小测Classroomquiz04PART01任务导入AssignmentINTRO任务导入CAN总线通过数据传输实现了汽车各系统之间的信息共享和交互，其中也包括车灯控制系统，在车灯上应用CAN总线可以实现对车灯的智能化控制。通过CAN总线，车辆的控制系统可以实时获取车灯的状态信息，并根据驾驶环境和行驶状态对车灯进行自动调节。例如，在自动驾驶车辆上，可以通过CAN总线技术实现车灯的自动调节和闪烁等功能，以增强车辆的安全性和识别度。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要到现场完成低速无人物流车灯控制系统的调试工作，你应该如何完成任务呢?PART02学习目标Learningobjectives学习目标素质目标通过实操任务，帮助学生树立爱岗敬业的职业素养；通过严格的工作流程执行，培养学生培养安全意识和规范操作意识。

能力目标能通过实践操作，掌握上位机通信协议的整体解读方法[A24]；能根据上位机通信协议，独立完成灯光使能及期望灯光控制[A25]。知识目标能掌握线控底盘上位机的基本操作方法[K26]；能掌握上位机通信协议的整体解读方法[K27]；能根据上位机通信协议进行灯光使能及期望灯光控制[K28]。PART03知识准备Backgroundknowledge一、线控底盘VCU功能说明底盘核心线控部件包括线控转向总成、线控制动总成、BMS（48V锂电）系统、启动电池（12V铅酸）、动力电机驱动系统、动力电机、整车VCU、无线遥控器。1.整车线控部件在车辆从断电到上电的开始阶段的5秒内，VCU会进入到车辆的自检阶段。主要作用是检查车辆的两大线控部件转向和制动是否工作正常。2.开机自检功能一、线控底盘VCU功能说明为弥补底盘在无方向盘、油门踏板、制动踏板、档位档杆等部件的缺失，利用远距离遥控器对车辆进行操作，实现对车辆人工可控制的功能。3.遥控控制功能整车VCU集成车辆BCM控制功能，可对车辆转向灯、双闪灯、刹车灯进行控制。4.灯光控制功能一、线控底盘VCU功能说明线控底盘区分三种控制模式，分别为正常遥控器控制模式、USERCAN协议指令控制模式（自动驾驶控制模式）以及紧急制动模式。其中紧急制动模式优先级大于遥控器控制优先级，遥控器控制优先级大于USERCAN控制。5.整车控制功能控制模式优先度排行遥控器控制模式紧急制动模式USERCAN控制＞＞二、底层CAN网络与USERCAN网络底层CAN网络与USERCAN网络设计如图所示，通过VCU将车辆底层部件与控制层CAN网络隔离。底层CAN网络与USERCAN网络设计三、CAN分析调试软件GCANToolsGCANTools软件是基于CAN分析仪硬件的软件程序，既可以满足客户调试CAN总线的基本需求，如数据收发、保存、回发等，又可以满足客户的特殊需求，如自动识别波特率、统计模式、高级屏蔽、错误帧显示等。GCANTools上位机图标四、遥控器使用说明遥控器正面图片如图所示。遥控器正面图片四、遥控器使用说明遥控器背面图片如所示。遥控器背面图片五、线控底盘的CAN报文通信协议1.PC向VCU发送的控制报文协议（ID：0x501）编码格式：Motorola/ID:0x501/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(上位机->底层)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0油门使能0:不使能，1:使能100-1/Bit1制动使能0:不使能，1:使能100-1/Bit2转向使能0:不使能，1:使能100-1/Bit3档位使能0:不使能，1:使能100-1/Bit4灯光使能0:不使能，1:使能100-1/Bit5转向标定(零点标定)0:不标定，1:标定100-1/Bit6电机控制模式0:转速模式，1:扭矩控制模式100-1/Bit7预留/////1.PC向VCU发送的控制报文协议（ID：0x501）五、线控底盘的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x501/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(上位机->底层)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte1Bit0-Bit7期望车速控制转速模式下100-100km/hByte2Bit0-Bit7期望刹车压力/100-127barByte3Bit0-Bit7期望转向角度高字节左负右正1-10240-960°Byte4Bit0-Bit7期望转向角度低字节左负右正1-10240-960°Byte5Bit0-Bit7期望油门开度扭矩控制模式下100-100%1.PC向VCU发送的控制报文协议（ID：0x501）五、线控底盘的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x501/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(上位机->底层)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte6Bit0-Bit1转向灯控制0:关闭，1:左转，2:右转100-2/Bit2-Bit3预留/////Bit4刹车灯控制1:开启，0:关闭100-1/Bit5-Bit7预留/////Byte7Bit0-Bit1期望档位1:R，2:N，3:D101-3/Bit2-Bit7预留/////2.VCU向PC发送的反馈报文协议（ID：0x502）五、线控底盘的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0实际转向控制模式0:人工模式1:自动驾驶100-1/Bit1实际左转向灯0:开启1：关闭100-1/Bit2实际右转向灯0:开启1：关闭100-1/Bit3-Bit4实际车辆状态0:手动驾驶，1:遥控驾驶，2:自动驾驶，3:紧急制动100-3/Bit5-Bit6实际档位0x01:R，0x02:N，0x03:D101-3/Bit7实际刹车灯0:开启1：关闭100-1/2.VCU向PC发送的反馈报文协议（ID：0x502）五、线控底盘的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte1Bit0-Bit7实际转向角度高字节左负右正1-10240-960°Byte2Bit0-Bit7实际转向角度低字节左负右正1-10240-960°Byte3Bit0-Bit7实际车速电机转换100-100km/hByte4Bit0-Bit7实际刹车压力/100-127barByte5Bit0-Bit7预留/////2.VCU向PC发送的反馈报文协议（ID：0x502）编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte6Bit0CAN0接收PC0x501报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit1CAN0接收RMC0x201报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit2CAN1接收RMC0x301报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit3CAN1接收RMC0x302报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit4CAN1接收RMC0x303报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit5CAN1接收EBS0x289报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit6CAN1接收EPS0x18f报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit7CAN2接收BMS0x18ff28f4报文超时0:正常，1:超时100-1/五、线控底盘的CAN报文通信协议2.VCU向PC发送的反馈报文协议（ID：0x502）编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte7Bit0CAN1接收MOTO310报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit1CAN1接收MOTO311报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit2

转向自检失败0:正常，1:超时100-1/Bit3

制动自检失败0:正常，1:超时100-1/Bit4

自检超时10s仍未成功0:正常，1:超时100-1/Bit5CAN1接收MOTO312报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit6-Bit7预留/////五、线控底盘的CAN报文通信协议2.VCU向PC发送的反馈报文协议（ID：0x503）编码格式：Motorola/ID:0x503/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0-Bit7预留/////Byte1Bit0-Bit7预留/////Byte2Bit0-Bit7预留/////Byte3Bit0-Bit7预留/////Byte4Bit0-Bit7预留/////Byte5Bit0-Bit7预留/////Byte6Bit0-Bit7

实际电机转速高字节/1-20000/rpmByte7Bit0-Bit7

实际电机转速低字节/1-20000/rpm五、线控底盘的CAN报文通信协议PART04课堂小测Classroomquiz一、判断题1.线控底盘实训车自检成功，车辆会默认进入到人工控制模式。（

）2.VCU向PC发送的反馈报文ID为502和503。（）√×二、选择题1.线控底盘的底层部件通过（

）与车辆VCU通信。CAN0B.CAN1C.CAN2D.CAN32.PC向VCU发送的转向控制报文协议中，控制期望油门开度的字节为（

）。A.Byte0B.Byte1C.Byte3D.Byte5BDPART05任务实施Assignmentimplement1.工具设备清单一、实施准备分类名称数量图例实训设备线控底盘1套测试电脑1套CAN分析仪1套千斤顶1台1.工具设备清单一、实施准备分类名称数量图例防护用品工作服1套安全帽1个工作手套1双辅助材料无纺布1张2.检查设备（1）穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上。（2）检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常。（3）检查测试电脑外观是否正常。（4）连接CAN分析仪外观是否正常无破损。一、实施准备CAN分析仪3.连接设备（1）将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道。一、实施准备连接CAN分析仪3.连接设备（2）通过拨码开关，将CAN1的终端电阻R1拨到ON的位置，接入终端电阻。（3）使用USB连接线将CAN分析仪连接到电脑。一、实施准备接入终端电阻4.启动设备（1）按下车辆的电源开关，启动车辆。一、实施准备启动车辆4.启动设备（2）长按遥控器的电源键（左右各一个，同时长按3秒），启动遥控器。一、实施准备启动遥控器4.启动设备（3）将遥控器最右侧SWD拨杆开关往下拨动，进入遥控驾驶模式。（4）按下测试电脑的电源开关，启动测试电脑。一、实施准备进入遥控驾驶模式1.启动连接上位机（1）双击测试电脑桌面上的上位机图标，打开上位机。二、在上位机进行线控灯光控制测试上位机图标1.启动连接上位机（2）在“连接/启动/停止”界面，单击“连接”，再单击“启动CAN”，进入观测模式。上位机操作界面二、在上位机进行线控灯光控制测试切换为控制模式1.启动连接上位机（3）在“连接/启动/停止”界面，点击“观测模式”，切换到“控制模式”。二、在上位机进行线控灯光控制测试1.启动连接上位机（4）按下遥控器后面的“遥控/自动模式切换开关”，进入自动驾驶模式，此时车辆双闪灯闪亮。遥控器“遥控/自动模式切换开关”自动驾驶模式二、在上位机进行线控灯光控制测试2.在上位机进行线控灯光控制测试（1）在“车辆使能”界面，点击“灯光未使能”，切换到“灯光使能”状态。进行车辆使能设置二、在上位机进行线控灯光控制测试2.在上位机进行线控灯光控制测试（2）在“灯光控制”操作界面，依次点击“左转”、“右转”和“刹车”等控制，在“灯光反馈”界面查看灯光是否进行同步反馈，查看线控底盘实训车，实际灯光反馈是否和灯光控制一致。（3）操作完成后，关闭上位机软件。灯光反馈显示二、在上位机进行线控灯光控制测试1.解析PC向VCU发送的灯光控制报文三、使用CAN测试工具完成灯光使能及期望灯光控制任务要求：使用CAN测试工具设置左转向灯亮。字节计算过程数据Byte0Byte0的bit4用来设置灯光使能，当bit4=1时，灯光使能为使能模式；其他位与灯光设置无关，默认为0；故Byte0=0x100x10Byte1Byte1用来设置期望车速，与灯光设置无关，默认为Byte1=0x000x00Byte2Byte2用来设置期望刹车压力，与灯光设置无关，默认为Byte2=0x000x00Byte3-Byte4Byte3-Byte4用来设置方向盘旋转的角度，与灯光设置无关，因此Byte3-Byte4=0x0000。0x00001.解析PC向VCU发送的灯光控制报文三、使用CAN测试工具完成灯光使能及期望灯光控制任务要求：使用CAN测试工具设置左转向灯亮。字节计算过程数据Byte5Byte5用来设置期望油门开度，与灯光设置无关，默认为Byte5=0x000x00Byte6Byte6的bit1-bit0用来设置期望转向灯控制，当需要设置左转向灯亮时，bit1-bit0=01；其他位用来设置电磁刹控制、刹车灯控制，默认为0，则Byte6=0x010x01Byte7Byte7用来设置期望档位，与转向系统无关，默认为Byte7=0x000x001.解析PC向VCU发送的灯光控制报文三、使用CAN测试工具完成灯光使能及期望灯光控制任务要求：使用CAN测试工具设置左转向灯亮。因此，得到左转向灯亮的CAN报文为：1000000000000100。2.使用PC向VCU发送灯光控制报文三、使用CAN测试工具完成灯光使能及期望灯光控制（1）在遥控模式下按下遥控器背面右边按钮时，进入自动驾驶模式。（2）在测试电脑桌面上双击“GCANTools”CAN测试软件图标，打开CAN测试软件。CAN测试软件2.使用PC向VCU发送灯光控制报文三、使用CAN测试工具完成灯光使能及期望灯光控制GCANTools主界面添加设备操作界面（3）选择设备类型为“USBCAN-V5”，点击“打开设备”，选择波特率为：500，点击“确定”，进入操作界面。2.使用PC向VCU发送灯光控制报文三、使用CAN测试工具完成灯光使能及期望灯光控制（4）在显示界面，单击“显示模式”，在弹出的窗口界面选择“统计模式”，设置统计显示规则保留默认显示规则，单击“确定”。修改显示模式2.使用PC向VCU发送灯光控制报文三、使用CAN测试工具完成灯光使能及期望灯光控制（5）在发送界