任务3.1 智能驾驶平台调测工具-MCD Tool-课件

主讲老师：智能驾驶平台调测工具-MCDTool项目3：MDC调测和维护任务3.1《车载计算平台技术与应用》目录任务导入AssignmentINTRO学习目标LearningobjectivesCONTENTS0102知识准备Backgroundknowledge03课堂小测Classroomquizz课堂总结Classroomsummary0405思政专栏随着E/E架构升级至域融合架构阶段，各域功能之间会实现跨域融合，高性能计算平台（HPC）的量产进程也将迎来加速。同时，跨域HPC将成为可承担更多复杂功能和整车内外大数据的中枢大脑，同时可支持高带宽的汽车应用程序和整车OTA管理。目前，智能电动汽车产业链上下游已开始积极布局车载智能计算平台的相关发展路线，其中新势力、部分自主车企（长城、比亚迪、吉利等）已率先进入域集中架构阶段，合资、外资车企陆续跟进，上汽、“蔚小理”等企业开始尝试探索跨域融合架构与中央计算架构。部分车企计算平台发展规划思政专栏从车载智能计算平台产业链来看，主要有SoC芯片企业、软件平台企业、Tier1企业以及主机厂。SoC芯片企业为车载智能计算平台提供各类底层芯片，目前国内以地平线、黑芝麻智能、芯驰科技等企业为主；软件平台企业以软件切入，提供通用与模块的平台，目前以创时智驾、国汽智控、未动科技等企业为主；Tier1作为车载智能计算平台体量最大的企业，对芯片与软件进行深度开发与集成，提供增加适配于主机厂的产品。车载智能计算平台产业图谱思政专栏随着车载智能计算平台的发展，由于外采域控制器存在算力开发不足，功能实现有限的问题，部分主机厂希望通过自研硬件打通软硬件壁垒，实现数据闭环与全栈开发。车企之间的竞争促使技术不断进步，体现了市场经济中的竞争机制对技术发展的推动作用。中国车载智能计算平台发展过程中有哪些可行的路径？如何对车载计算平台进行调测？汽车电子电气架构发展趋势PART01任务导入AssignmentINTRO话题导入假如你是某自动驾驶企业的一名自动驾驶研发工程师，现在需要对一台新车载计算平台进行调测，选择正确的工具并进行工作。MCDTool功能PART02学习目标Learningobjectives学习目标素质目标通过设备与软件的拓扑界面的学习，使学生掌握MCDTool的知识；通过设备与软件的学习，对相同产品间的竞争有清晰认知。能力目标能够讲解MCDTool的主要功能；能够讲解MCDTool录制回放的主要工作流程。知识目标理解MCDTool的功能；理解MCDTool设备、软件拓扑；理解MCDTool录制回放。PART03知识准备Backgroundknowledge一、设备拓扑MCDTool支持查看设备拓扑：视图模式下展示的设备各节点状态，绿色为在线（Online），灰色为离线状态（Offline）以及设备的基本信息和详细信息展示。1.了解设备拓扑界面设备拓扑界面设备拓扑界面，单击目标节点的状态图标，界面右侧将显示对应节点基本信息。1.了解设备拓扑界面Name节点名称Position位置Status节点状态（在线或离线）OSVersion操作系统版一、设备拓扑单击基本信息界面下方“ShowDetails”按钮或双击节点状态图标即可查看设备详细信息。（1）设备详细信息2.设备拓扑信息设备详细信息一、设备拓扑查看设备详细信息参考如下表格查看节点详细信息。（1）设备详细信息2.设备拓扑信息ParameterValue（说明）Devicetype显示设备类型Devicename显示设备名称OSversion显示操作系统版本Devicestatus显示设备状态Temperature显示设备温度一、设备拓扑单击“CPU”页签将显示设备的CPU资源使用率，在数轴下方将显示CPU资源使用前十的进程。（2）设备CPU使用情况2.设备拓扑信息CPU使用情况一、设备拓扑查看内存使用情况是计算机性能管理和故障诊断的一个重要方面。定期检查和理解内存使用情况的主要原因如下表。（3）设备内存使用情况2.设备拓扑信息主要原因优化性能发现占用过多内存的应用或进程，采取措施优化防止内存溢出预防因内存不足导致的应用程序错误和系统崩溃资源管理做出更好的部署和配置决策系统维护和故障排除确定是否由于内存泄漏或进程异常消耗大量内存成本效益协助硬件升级或采购时做出更加成本效益的决策规划升级扩展系统功能或适应更高资源需求改进用户体验优化程序设计，减少内存需求，提高用户体验一、设备拓扑单击“Memory”页签将显示内存资源使用率，在数轴下方将显示内存资源使用前十的进程。（3）设备内存使用情况2.设备拓扑信息内存使用情况一、设备拓扑二、软件拓扑1.软件拓扑的介绍软件拓扑展示了组件间的相互连接以及它们在物理或虚拟环境中的分布展示了组件间的相互连接以及它们在物理或虚拟环境中的分布有助于理解系统的结构和依赖关系（1）软件拓扑的作用1.软件拓扑的介绍二、软件拓扑软件拓扑可以通过多种方式进行表示。（2）软件拓扑的表示方式1.软件拓扑的介绍图形化绘制网络拓扑图，展示组件间的连接和交互代码和脚本在现代云基础设置和容器化环境中实现“基础设施即代码”文档化通过文档描述各组件间的关系、配置以及交互方式二、软件拓扑在MCD左侧菜单栏中单击“SoftwareTopology”，进入软件拓扑界面，软件拓扑关系说明：箭头从发布者（PublisherNode）指向订阅者（SubscriberNode），每个箭头代表一个event。2.MDC软件拓扑设备软件拓扑二、软件拓扑软件拓扑中，各节点之间的关系有详细描述，将鼠标悬浮至目标Node上，节点将变为红色高亮，该节点发布的event呈浅绿色高亮，该节点订阅者呈蓝色高亮。2.MDC软件拓扑节点关系二、软件拓扑单击目标Node使其呈选中状态可查看目标Node相关信息，再单击界面上方Node名称信息右侧“ShowDetails”，显示该节点相关信息。单击界面上方“HideDetails”可隐藏节点信息。2.MDC软件拓扑节点信息二、软件拓扑各节点的相关信息如下表。2.MDC软件拓扑Parameter含义参数说明Pid进程号业务进程IDServiceInstance服务实例，某个服务实例化的对象正在使用的所有InstanceField组合通讯方式所有已实例化的skeleton/proxy的FieldMethod双向通信方式所有已实例化的skeleton/proxy的MethodPublications服务端向客户端发送数据所有处于发布状态的eventSubscriptions客户端订阅服务端的数据所有处于订阅状态的event二、软件拓扑三、录制与回放在MCD左侧菜单栏中选择“RecordandPlay”，进入录制回放界面。在“Record”界面下勾选待录制的event。event名称默认显示短名称，完整名称可单击目标event右侧按钮显示。1.录制数据录制数据界面在上方搜索栏中输入关键字快速查询，搜索规则请参考关键字规范输入关键字进行快速搜索。1.录制数据关键字说明业务进程关键字搜索并显示含有该关键字的业务进程@event关键字搜索并显示含有该关键字的event业务进程关键字@event关键字搜索并显示含有该关键字的业务进程和event，目前仅支持一组“业务进程关键字@event关键字”输入三、录制与回放可在录制界面右侧设置参数，同时单击“ShowAdvancedConditions”能展开所有待配置参数。1.录制数据Parameter定义RecordName存储文件名称，为必填项Split当设置录制的bag文件超过最大时长或大小限制时进行分裂Max.Splits“Split”选择“Yes”时，设置最大分裂文件数量Max.Duration设置最大录制时长Max.Size(MB)设置录制可存储的文件最大值UseCustomDirbag文件存储路径设置BagDirMDC上的文件存储路径Max.Messages设置每个event允许录制的最大消息数SkipFrame消息的抽帧录制间隔三、录制与回放单击“Play”页签进入回放界面。在BagDir中自定义设置bag文件路径，然后单击“Enter”刷新BagList下的bag文件。在bag文件列表中勾选需回放的文件。若回放event，则单击bag文件前面的播放按钮，展开event列表，勾选需要回放的event。2.回放数据回放数据界面三、录制与回放根据业务需求在“play”界面右侧设置回放参数，参数说明如下表。2.回放数据参数名称定义说明Playfrom()s开始播放文件的时间单位：秒（s）取值范围：[0.0,10000.0]Delayfor()s开始播放的延迟时间单位：秒（s）取值范围：[0.0,20.0]PlaybackRate回放速率默认值为1.0，正常速率回放取值范围：[0.0625,50.0000]Publishmessageat(Hz)发布消息的频率取值范围：[0.0,1000.0]Skipevent之间可自定义设置的播放时间间隔单位：秒（s）取值范围：[0,1.7976931348623158e+308]LoopPlayback循环回放开关“Yes”：开启；“No”：关闭三、录制与回放四、故障诊断MCD的故障诊断模块提供了查询和清理DTC（DiagnosticTroubleCode，故障诊断码）信息的功能。1.故障诊断介绍故障界面在MDC平台硬件上，运行着创新研发的智能驾驶操作系统AOS、VOS及MDCCore，并配套提供完善的开发工具链。1.故障诊断介绍图标序号字段列标题含义1DTC故障诊断码2Description故障信息描述3Status状态位，表示当前故障所处状态4Information扩展信息，存放两个按钮：Snapshot：查询当前故障快照信息Extended：查询当前故障扩展数据信息5信息刷新按钮四、故障诊断DTC状态位是一个8bit的二进制数，每一个bit位代表了不同的含义。以“01010000”为例，状态位与bit位关系说明。（1）状态位1.故障诊断介绍四、故障诊断（1）状态位1.故障诊断介绍Bit位状态描述状态说明0Testfailed0：DTC最新测试结果显示未检测到故障1：DTC最新测试结果显示一个成型的不合格结果1Testfailedthisoperationcycle0：当前操作周期未上报结果，或当前操作周期调用了ClearDiagnosticInformation但未上报结果1：当前操作周期至少上报过一次结果2PendingDTC0：在完成一个操作周期（已完成测试且未检测到故障）后或调用ClearDiagnosticInformation服务时设置为“0”1：当前操作周期内检测到的故障四、故障诊断四、故障诊断（1）状态位1.故障诊断介绍Bit位状态描述状态说明3ConfirmedDTC0：DTC自上次调用ClearDiagnosticInformation后未被确认过；DTC满足老化标准后未被确认过；故障内存溢出导致DTC被擦除1：DTC自上次调用ClearDiagnosticInformation后至少确认了一次，但尚未满足老化标准4Testnotcompletedsincelastclear0：自上次清除诊断信息后，DTC测试至少返回了一次测试结果1：自上次清除诊断信息后，DTC测试尚未完成四、故障诊断（1）状态位1.故障诊断介绍Bit位状态描述状态说明5Testfailedsincelastclear0：DTC测试自上次清除诊断信息以来没有显示失败结果；老化阈值达到或故障内存溢出1：自上次清除诊断信息以来，DTC测试至少返回过一次失败结果。6Testnotcompletedthisoperationcycle0：DTC测试在当前驱动周期中或当前操作周期内清除诊断信息后，返回了结果“pass”或“testFailedThisOperationCycle='1'”。1：DTC测试尚未运行到完成本操作周期（包括上次清除本操作周期的诊断信息后）。7Warningindicatorrequested0：服务器没有请求告警指示器为活动状态。1：服务器正在请求告警指示器为活动状态。四、故障诊断在MCD左侧菜单栏中单击“Diagnostics”，打开故障诊断界面。参考如下页签按钮说明查询所需故障诊断信息。（2）故障信息1.故障诊断介绍页签按钮说明SupportedDTC查询MDC所支持的故障诊断信息。CurrentDTC查看当前发生并存储的故障诊断信息。HistoricalDTC查看之前存储当前未发生的故障诊断信息。CustomizeDTC显示掩码输入框“DTCMask”。使用说明：在“DTCMask”框内输入自定义八位二进制掩码并单击搜索按钮，输入的掩码将与MDC中所有DTC的状态位进行&运算，界面返回运算结果不为“0”的故障诊断列表。四、故障诊断DTC：51E087掩码作用说明。（2）故障信息1.故障诊断介绍DTCMask状态位举例&运算结果界面返回信息输入掩码“00000001”0010111100000001相应故障诊断信息0010111000000000无信息返回四、故障诊断单击目标故障条目后的按钮“Snapshot”查询故障快照信息。（2）故障信息1.故障诊断介绍Parameter说明Parameter说明FaultLocation故障发生位置ReceiverID数据接收者IDModuleID应用程序进程的IDSourceCPUCore数据发送者所在CPU核心CommunicationChannel通信方式DestinationCPUCore数据接收者所在CPU核心TopicID通信IDMailboxID使用的邮箱IDSenderID数据发送者ID四、故障诊断单击目标故障条目后的按钮“Snapshot”查询故障快照信息。（2）故障信息1.故障诊断介绍Parameter说明Parameter说明ThreadPriority问题线程优先级MessageType消息类型ThreadID问题线程IDNetworkUsage(%)带宽占用率Subscribers该Topic的订阅数ResourceType