CN113711082B 借助由车辆上安装的超声波传感器所接收的超声波信号评估对象高度的方法和设备 （罗伯特·博世有限公司）

2021.10.18PCT/EP2020/0601372020.04.09WO2020/212243DE2020.10.22EP1764630A1,2007.03.21DE102015209939A1,2借助由车辆上安装的超声波传感器所接收提出一种借助由车辆上所布置的超声波传感器(12)检测到的超声波信号评估车辆周围环境中的对象(30)的对象高度(H)的方法。在一个到的第二超声波信号(14)识别属于第一超声波的测量周期推移确定配属给第一回波组和第二21.一种用于借助由布置在车辆上的超声波传感器(12)所检测到的超声波信号评估对第一超声波信号(13)的传播时间、所述超声波传感器的安装高度(h)和/或高度阈值(S)计声波信号(13)的显著性和/或所述第二超声波信号(14)的显著性，所述参数包括包含在接器在所述测量周期期间所接收到的超声波信号中产生，并且通过如下方式确定所述显著将从所述超声波传感器延伸至所述超声波传感器的最大作用距离的空间区域划分为3.根据权利要求1至2中任一项所述的方第一超声波信号的显著性和/或所述第二超声波信号的显著性进行确定：给所述超声波信37.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，8.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征度(H)进行所述评估：比较信号组配属于所述第一回波组的确定的第一比率与第一阈值，二比率对对象高度(H)进行的评估仅在所述车辆运动时进行，或者在所述车辆的静止状态相关系数(R)确定所述第一超声波信号(13)的显著性和/或所述第二超声波信号(14)的显15.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果第一超声波信号具有显著性级别第一超声波信号(13)和第二超声波信号(14)的信号组配属给第二回波组。至少一个超声波传感器(12)，所述超声波传感器构造为用于4于借助由所述超声波传感器(12)所检测到的超声波信号评估所述对象(30)的对象高度5声波传感器所接收到的超声波信号评估对象高度的一种方法的反射特性，从壁的上棱边反射回超声波传感器的超声波信号可能比从所谓的内角[0005]由文献DE102012211293A1已知一种用于运行具有至少一个超声波传感器的波传感器和/或一个或多个另外的超声波传感器还所发出的超声波信号的超声波信号。在6[0024]此外确定第一超声波信号的第一显著性和第二超声波信每个所检测到的超声波信号的显著性说明该超声波信号来自所发出的超声波信号在至少7性之间的比值和/或差表明具有对象小于确定高度阈为x＝16的测量周期上确定第一和第二比率。尤其，在最近的x个测量周期上连续地(滑动地使用低墙壁的所检测到的第一超声波信号(棱边反射或直接回波)和所检测到的第二超[0031]优选，第一超声波信号的显著性和/或第二超声波信号的显著性根据至少一个参[0033]将从超声波传感器延伸至超声波传感器最大作用距离的空间区域划分为多个连续且彼此相继的部分区域，并根据相应的超声波信号出现于其中的那个部分区域的定位，从预限定的参数组中选择至少一个为了对每个所接收到的超声波信号的显著性进行评估[0034]特别优选借助具有多个离散的显著性级别的显著性标度评估每个所接收到的超8相应于超声波信号来自所发出的超声波信号在至少一个对象处的反射的中等大小的概率，[0041]用于确定和评估所检测到的超声波信号的显著性的另外的可能性和实施例可以[0042]在本发明的一种优选实施方式中，如果第一显著性与第第二超声波信号具有与第一超声波信号相比较高的显著性，尤其具有显著性级别“高”或9明的那样构造的用于借助由超声波传感器所检测到的超声波信号评估对象[0052]图1示出与相对于超声波传感器的间距根据地示出的在一个测量周期期间出现的超声波信号接收信号和接收信号中所包含的相位信[0057]根据本发明的第一实施方式，结合图1来描述要对在测量周期期间借助安装在车到的超声波信号的显著性说明该超声波信号来自借助超声波传感器在该测量周期开始时[0058]图1包括曲线图10，该曲线图示出在测量周期期间出现的超声波传感器接收信号器的间距相关地确定。相关系数R说明每个所接收到的超声波信号和发出的超声波信号之[0061]在图1中，还绘入超声波传感器的最小作用距离值dmin和超声波传感器最大作用间区域被划分为第一部分区域T1、第二部分区域T2和第三部分区域T3。三个部分区域T1、定的参数组的第三参数A/BP与第一参数A和接收信号ES的地面杂波水平BP之间的商一致。地面杂波水平BP在测量周期期间不改变并根据接收信号ES的出现在该接收信号ES的预限声波信号来自所发出的超声波信号在车辆所处的地面上[0066]根据第一实施方式，选择第一参数A和/或第二参数R用以评估每个所接收到的在参数A的和第二参数R的参数值被分级为“高”，则该第一超声波信号的显著性被分级为在接收每个第一超声波信号时第一参数A的参数值被分级为“低”并且第二参数R的参数值在空间区域的第二部分区域T2中出现的超声波信号的显著性。在下文中，每个所接收到的在空间区域的第二部分区域T2中出现的超声波信号分别也被称为第二超声波信号。在此，如果在接收每个第二超声波信号时第二参数R的或第三参数A/BP的参数值被分级为“很[0068]根据第一实施方式，选择第二参数R用于评估每个所接收到的在空间区域的第三一对象回波信号的出现地点距超声波传感器一间距，该间距具有约为100厘米的第一间距dl的情况下呈现的参数值被作为第一振幅值与地面杂波水平BP之间的商来计算并被分级[0070]图2a)中示意性地示出超声波传感器12。超声波传感器12布置在车道平面17上方12和与超声波传感器12直接对置的点3[0074]图2b)中示意性地示出超声波传感器12。超声波传感器12也布置在车道平面17上号相应于对象30'的上棱边34的反射。在这里，点34相对于超声波传感器12具[0076]同样在这里也可以出于几何学考虑并且从棱边反射15的检测时间点出发计算出据最小对象高度s计算出并且各期望窗口的距离上极限40"根据具有大于传感器安装高度h[0087]如果现在测量得到第一比率为35％并且第二比率为30则尽管第一阈值s1和第[0091]在步骤200中，基于所检测到的第一超声波信号计算出用于对应属的内角反射的[0094]在步骤500中，确定第一超声波信号的第一显著性并确定第二超声波信号的第二[0098]在步骤800中，分别针对最后16个测量周期确定识别的信号组配属于第一回波组使那些例如在其中在期望窗口