任务7.2：基于激光雷达与摄像头的联合标定-学生工作页-（答案）

任务7.2基于激光雷达与摄像头的联合标定一、作业前检查活动实施工单作业内容作业项目作业示范场地准备R检查实训平台是否锁止、稳定R检查工具设备是否齐全二、激光雷达与摄像头联合标定活动实施工单1.摄像头的调试与标定作业内容作业项目作业示范启动实训平台并打开软件R接通实训平台电源，开启实训平台电源开关。R打开实训平台电脑。R打开“VMware”软件。开启虚拟机R开启虚拟机R登陆Ubuntu系统启动摄像头R在Ubuntu系统中连接摄像头。R打开终端，并运行ROS主节点。R打开终端，并启动摄像头画面。打开标定工具R在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夹中找到“ros”文件夹，右键单击“ros”文件夹的空白处新建一个终端。R在上一步新建的终端中设置环境变量。R在上一步新建的终端中启动标定工具。摄像头的标定和保存RX方向的进度条变为绿色。RY方向的进度条变为绿色。RSize方向的进度条变为绿色。RSkew方向的进度条变为绿色。R单击“CALIBRATE”按钮。R单击“SAVE”按钮。查看摄像头的标定效果R找到并复制标定结果文件的文件名，在命令中替换复制好的文件名。R在上一步启动标定工具的终端中输入命令，调出摄像头拍摄的画面。R观察标定前后的摄像头画面，标定后画面中的畸变消失。2.激光雷达与摄像头的外参标定作业内容作业项目作业示范启动摄像头驱动R在虚拟机上连接摄像头。R在新建的终端窗口区域内输入并执行命令，以运行ROS主节点。R在新建的终端窗口区域内输入并执行命令，以启动摄像头驱动。启动激光雷达驱动R在“文件”→“HOME”→“ros+cam+lidar”→“ls16_ws”目录下新建一个终端，在此终端输入并执行命令刷新一下工作空间的环境。R输入并执行命令启动激光雷达驱动。录制Bag包R在RVIZ界面添加摄像头话题，RVIZ界面左下角窗口出现摄像头的画面。R新建一个终端，输入并执行命令，以录制bag包。R完成bag包的录制。打开外参标定工具R“文件”→“HOME”→“ros+cam+lidar”→“autoware-1.10.0”→“ros”目录下新建一个终端，在此终端输入并执行命令刷新一下工作空间的环境。R输入并执行命令打开外参标定工具。回放Bag包R在原本录制Bag包的终端中，输入并执行命令回放Bag包。R将image-view2和激光雷达点云图窗口中对应的标定板的朝向和位置大小调到一致。外参标定R标定板上选择9个不同的像素点云对。R终端展示标定结果。R在回放Bag包和运行外参标定工具的终端中按下“Ctrl+C”键结束命令。3.验证融合效果作业内容作业项目作业示范回放Bag包（Bag包处于暂停播放状态）R在终端输入并执命令回放Bag包。RuntimeManager窗口设置相关参数R回到处在Autoware主界面（在HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0/ros目录下）的终端，输入并执行命令，弹出RuntimeManager窗口。R单击“Sensing”→“CalibrationPublisher”→选择参数“/usb_cam”。R选择外参标定文件。R选择CameraID。在ImageViewerPlugin窗口设置对应的参数R选择AddNewPanel。R在ImageViewerPlugin窗口设置参数。回放Bag包R回到回放Bag包的终端，按下空格键后，回放Bag包。查看融合标定效果R融合标定效果良好。三、整理清洁的活动实施工