项目五任务4：线控制动系统性能测试-学生手册

任务5.4线控制动系统性能测试-学生手册【任务导入】随着汽车技术的不断进步，线控制动系统作为现代汽车安全技术的关键组成部分，近年来得到了迅速的发展和应用，线控制动技术以其高校、可靠和智能化的特点，逐渐取代了传统的机械制动系统，成为汽车制动系统的发展趋势。制动技术作为智能网联汽车至关重要的一环，近年来，行业中的应用也越来越广泛。与传统的机械式制动系统相比，线控制动系统具有更高的响应速度和更好的操控性。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要对线控驱动系统的性能进行全面的测试，你应该如何设计测试方案，如何执行测试计划并对测试结果进行分析呢?提示：此次任务我们将模拟不同驾驶场景和车辆状态，通过上位机控制车辆并采集线控制动系统的数据，对主要性能指标进行测试和分析。提示：此次任务我们将模拟不同驾驶场景和车辆状态，通过上位机控制车辆并采集线控制动系统的数据，对主要性能指标进行测试和分析。

【学习目标】素质目标在实操作业中，培养学生严谨细致的态度；在任务中引入性能要求及试验方法的相关标准，养成规范化、标准化工作习惯；通过性能测试的任务，培养学生互帮互助、团结合作精神。知识目标能解析说明线控制动系统的性能要求[K73]；能阐述说明线控制动系统的性能测试试验方法和步骤[K74]；能力目标能使用上位机工具，对线控制动系统进行性能测试[A67]；能根据测试结果，对线控制动系统进行性能测试分析[A68]；能根据测试数据正确编写测试报告[A69]。【知识准备】《自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法第2部分：制动系统》系列团体标准中，除了从接口要求对自动驾驶乘用车线控底盘提出了要求之外，对性能要求和试验方法两方面也提出了要求。一、性能要求1.行车制动性能车辆行车制动的总体性能响应指标应满足REF_Ref164691376\h表5-4-1表5-4-SEQ表_5-4-\*ARABIC1行车制动性能指标制动系统指标自动驾驶等级3级4级默认线控制动系统超调量σAx_Target≥-4m/s2：≤Max（0.2m/s2,|Ax_Target*10%）Ax_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）Ax_Target≥-4m/s2：≤Max（0.2m/s2,|Ax_Target*10%）Ax_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）稳态误差essAx_Target≥-4m/s2：≤MAX（0.2m/s2,|Ax_Target*10%）Ax_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）Ax_Target≥-4m/s2：≤MAX（0.2m/s2,|Ax_Target*10%）Ax_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）响应时间tdAx_Target≥-4m/s2：td<200ms（未制动）；td<150ms（正在制动）Ax_Target<-4m/s2：td<150ms（未制动）；td<100ms（正在制动）Ax_Target≥-4m/s2：td<200ms（未制动）；td<150ms（正在制动）Ax_Target<-4m/s2：td<150ms（未制动）；td<100ms（正在制动）执行时间tr500ms正在执行制动,w/Prefill550ms未制动情况下,w/oprefill500ms正弦响应延迟时间tp200ms200ms最大制动减速度≥1g≥1g变化率θ’Ax_Target≥-4m/s2且|θ’|<10m/s2：≥MIN(0.4m/s2，20%)Ax_Target<-4m/s2且10m/s2<|θ’|<45m/s2≥20%Ax_Target≥-4m/s2且|θ’|<10m/s2：≥MIN(0.4m/s2，20%)Ax_Target<-4m/s2且10m/s2<|θ’|<45m/s2≥20%备份线控制动系统超调量σAx_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）Ax_Target≥-4m/s2：≤MAX（0.2m/s2,|Ax_Target|*10%）Ax_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）稳态误差essAx_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）Ax_Target≥-4m/s2：≤MAX（0.2m/s2,|Ax_Target|*10%）Ax_Target<-4m/s2：≤MAX（0.5m/s2,|Ax_Target|*10%）响应时间tdAx_Target<-4m/s2：td<150ms（未制动）；td<100ms（正在制动）Ax_Target≥-4m/s2：td<200ms（未制动）；td<150ms（正在制动）Ax_Target<-4m/s2：td<150ms（未制动）；td<100ms（正在制动）执行时间tr800ms600ms响应延迟时间tp300ms300ms最大制动减速度Vmax≤60km/h：≥0.6g；Vmax>60km/h：≥0.9gVmax≤60km/h：≥0.6g；Vmax>60km/h：≥0.9g系统切换时间故障监控切换时间≤100ms≤100ms切换后开始执行图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC1车辆斜坡激励下制动响应性能指标图图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC2车辆正弦激励性制动响应性能指标图2.驻车制动性能车辆驻车制动的总体性能响应指标应满足REF_Ref164779234\h表5-4-2要求表5-4-SEQ表_5-4-\*ARABIC2驻车制动性能指标分类指标自动驾驶等级3级和4级驻车制动性能静态驻车制动性能满载驻坡≥20%；空载（整备+110Kg）驻坡≥30%；单侧车轮失效驻坡度≥8%驻车夹紧时间≤1.2s驻车释放时间≤1s二、试验方法1.试验准备（1）场地条件试验路面应为干燥、平整、清洁的沥青路面会混凝土路面，路面附着系数应不小于0.9。（2）环境条件试验环境应满足以下要求：1）环境温度为0℃~40℃；2）天气干燥，没有降水，降雪；3）平均风速不大于3m/s；4）其他要求按照GB/T12534的规定执行。（3）设备要求试验用设备应满足如下要求：1）速度精度不低于0.1km/h；2）横摆角速度精度不低于0.1°/s；3）纵向加速度精度不低于0.1m/s；4）测试设备需具备ADC与BBW之间通信所采用的软硬件接口，可以采集线控制动系统信号接口要求中信号，采样和存储的频率至少为100Hz；5）总线调试设备及开发工具，用于连接车端通讯，发送和接收相关数据，用于自动驾驶线控制动测试脚本开发，信号精度同上述要求。（4）车辆条件试验开始前，试验车辆，轮胎及轮胎气压满足GB21670中5.1的要求外，还应满足以下要求：1）车辆应按制造厂的技术要求进行检查及必要的调整；2）对于车辆和驱动系统的正常运行不是必须的设备和部件，如空调、车窗和进气口等，应通过正常的操作关闭；3）车辆若装有动力蓄电池，车辆应至少用安装在试验车辆上的动力蓄电池行驶300km。试验开始前，试验车辆的动力蓄电池分别处于完全充电和完全充电的50%到60%进行后续测试；4）在试验前，将试验车辆加载到最大设计总质量，增加的载荷应均匀分配到乘客舱及行李舱内；5）制动系统磨合：加速车辆到80km/h；将档位换至空挡（确保无能量回收）；将车辆以0.3g的减速度减速到车辆停止；每次制动前需保证制动盘温度控制在200℃以下；重复以上步骤200次。6）测试前制动准备：试验车辆车速56km/h以0.5g至0.6g的平均减速度进行急停，重复10次；试验车辆车速72km/h执行3次较高减速度的急停（全过程激活ABS）；最后一次急停完成后，车辆应以72km/h的速度行驶5min来冷却制动系统；制动预热处理完成后两小时内进行相关测试。.试验内容（1）斜坡测试本试验的规定车速为60km/h，若Vmax<60km/h，以Vmax进行试验，试验步骤如下：1）对车辆制动系统进行磨合测试，使制动器温度处于65℃~100℃之间；2）档位D档，将车辆加速至规定车速以上5km/h时，控制车辆进入带档滑行阶段；3）当车辆速度下降到规定车速时，测试人员通过车辆测试的通讯设备和车辆线控制动接口下发制动控制指令进行线控行车制动。对于不同的减速度用例，应在每次测试过程中根据需求梯度持续发送固定减速度；4）车辆完全停稳后，停止信号采集，并保存原始数据；5）重复上述测试过程，每个测试用例进行3-5组，每次线控制动尽可能持续至停车；6）按照REF_Ref164779274\h表5-4-3行车制动斜坡工况测试用例依次从小减速度到大减速度测试，测试直至车辆实际减速度不能达到目标减速度停止，并记录为系统的最大减速度以及车辆是否保证纵向稳定性要求，保持当前车道行驶；7）处理制动过程数据，实测减速度的变化率计算从实际减速度开始响应到达到目标减速度的90%之间的平均变化率，其他响应时间，执行时间以及超调量计算有效数据的算数平均值、标准偏差和变化系数（标准偏差/算数平均值），评价是否满足要求；8）重复上述试验步骤，在试验过程中将默认线控制动系统供电电源断掉，记录默认及备份系统切换时间以及故障接管时间间隔，并处理制动过程数据，计算有效数据的算术平均值、标准偏差和变化系数（标准偏差/算数平均值），评价是否满足要求。表5-4-SEQ表_5-4-\*ARABIC3行车制动斜坡工况测试用例纵向控制模式目标减速度（Nmorm/s2or踏板开度）1%刻度对应0.1m/s2刻度斜坡输入θ’=-10m/s2进行测试滑行0.51234斜坡输入θ’=-25m/s2进行测试5678910（2）驻车制动测试测试人员通过车辆测试的通讯设备和线控驻车接口下发夹紧及释放驻车指令，实现车辆驻车夹紧及释放功能，应按照一下步骤进行：1）满载车辆挂入D档，行驶到20%坡道，踩下制动踏板，挂入N档，拉起EPB开关，松开制动踏板；2）车外观察车辆在5分钟内有无溜坡现象；3）踩下制动踏板，按下EPB开关；4）满载车辆挂入R档，行驶到20%坡道，踩下制动踏板，挂入N档，拉起EPB开关，松开制动踏板；5）观察设备在5分钟内有无溜坡现象；6）踩下制动踏板，按下EPB开关；7）通过测试人员干预，使单侧卡钳失效，将车辆放置8%坡道，重复上述步骤；8）将车辆配置成空载按照1）~6）步骤在30%坡道上重复上述步骤测试。【任务实施】一、测试用例线控制动系统性能测试的测试用例见。线控制动系统性能测试用例测试目的对线控制动系统的性能指标进行测试，并分析测试结果，评价线控制动系统的性能。测试条件测试场地道路几何道路长度普通平坦道路直道200m以上车道数湿滑程度裂缝天气温度双向两车道以上干燥无明显裂缝天气晴朗，温度范围0℃～40℃测试步骤123实施准备测试实施测试分析压力单步增加压力单步减小压力连续增加压力连续减小压力/减速度测试期望结果挡位控制速度控制速度误差响应时间平顺性正确执行挡位控制0~15Km/h≤0.1%≤100ms速度控制以油门比10为单位逐渐递增，制动控制以7mpa为单位逐渐递增二、实施准备1.工具设备清单表3-4-SEQ表3-4-\*ARABIC1工具设备清单分类名称数量图例实训设备线控底盘1套测试电脑1套CAN分析仪1套千斤顶1台防护用品工作服1套安全帽1个工作手套1双辅助材料无纺布1张2.检查设备（1）穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上。（2）检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常。（3）用千斤顶举升线控底盘后轮，使后轮离地。（选择在实训室场地测试时需要做此操作）（4）检查测试电脑外观是否正常。（5）连接CAN分析仪外观是否正常无破损。3.连接设备（1）将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道，如REF_Ref164864923\h图5-4-3所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC3连接CAN分析仪（2）通过拨码开关，将CAN1的终端电阻R1拨到ON的位置，如REF_Ref164864971\h图5-4-4所示，接入终端电阻。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC4接入终端电阻（3）使用USB连接线将CAN分析仪连接到电脑。4.启动设备（1）按下车辆的电源开关，启动车辆，如REF_Ref164865022\h图5-4-5所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC5启动车辆电源（2）长按遥控器的电源键（左右各一个，同时长按3秒），如REF_Ref164865076\h图5-4-6所示，启动遥控器。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC6启动遥控器（3）将遥控器最右侧SWD拨杆开关往下拨动，进入遥控驾驶模式，如REF_Ref164865121\h图5-4-7所示。(注意：需将遥控器的拨杆SWB拨到中间位置，关闭转向灯)图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC7进入遥控驾驶模式（4）按下测试电脑的电源开关，启动测试电脑。三、线控制动系统性能测试实施测试实施时，若测试场地条件不允许的情况下，可以选择在实训室场地进行测试（需举升车辆后轮）。1.启动连接上位机（1）双击测试电脑桌面上的上位机图标（如REF_Ref168586293\h图5-4-8所示），打开上位机。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC8上位机界面（2）点击“打开设备”，显示打开设备成功，再点击“启动CAN”，最后点击“开始”，进入上位机操控界面（如REF_Ref168586309\h图5-4-9所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC9上位机主界面2.压力单步增加测试（1）在上位机主界面点击“观测模式”，切换到“控制模式”，点击“制动未使能”，切换到“制动使能”（如REF_Ref168586317\h图5-4-10所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC10切换模式（2）切换完成之后在上位机右下角查看反馈信息是否正确（如REF_Ref168586337\h图5-4-11所示），此时控制模式显示为“自动驾驶”，制动使能显示为“已使能”。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC11反馈信息（3）点击“存储文件”（如REF_Ref168586362\h图5-4-12所示），根据个人需求新建文件夹，并将.txt文件命名为项目名称用于存储数据（如REF_Ref168586480\h图5-4-13所示）。此文件会用于记录期望压力，实际压力以及时间戳。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC12存储文件图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC13文件命名（4）点击“归零”，再点击“开始记录”。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC14归零图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC15开始记录（5）将步长设置为2，模式选择“单步模式”（如REF_Ref168587267\h图5-4-16所示），点击增加按钮，进行单步递增。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC16单步递增（6）点击增压按钮，查看上位机右下角压力值。直至期望压力值显示为“12bar”后，停止增压（如REF_Ref168587271\h图5-4-17所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC17反馈信息（7）点击“结束记录”（如REF_Ref168588634\h图5-4-18所示），并点击“加载文件”（如REF_Ref168588640\h图5-4-19所示），最后点击“生成曲线”查看单步增压曲线图。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC18结束记录图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC19加载生成曲线3.压力单步减小测试（1）点击“存储文件”（如REF_Ref168588648\h图5-4-20所示），选择与压力单步递增测试时同一文件夹存储文件，并将.txt文件名修改为项目名称。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC20存储文件（2）点击“归零”（如REF_Ref168588654\h图5-4-21所示），将时间戳归零，方便记录，并点击“开始记录”（如REF_Ref168588690\h图5-4-22所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC21归零图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC22开始记录（3）将步长设置为2，模式选择“单步模式”（如REF_Ref168588365\h图5-4-23所示），点击减少按钮，进行单步递减。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC23单步递减（4）点击“结束记录”（如REF_Ref168588725\h图5-4-24所示），并点击“加载文件”（如REF_Ref168588732\h图5-4-25所示），最后点击“生成曲线”查看单步减压曲线图。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC24结束记录图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC25加载生成曲线4.压力连续增加测试（1）车辆进入自动驾驶状态后，打开上位机，切换至控制模式，将制动切换为使能状态（如REF_Ref168651657\h图5-4-26所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC26切换模式（2）点击“存储文件”（如REF_Ref168663034\h图5-4-27所示），并将.txt文件名修改为项目名称。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC27存储文件（3）点击“单步模式”，将模式切换为连续模式（如REF_Ref168663042\h图5-4-28所示），在连续模式下，将压力值步长设置为2，每2秒进行一次递增。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC28连续模式（4）点击“归零”（如REF_Ref168652299\h图5-4-29所示），将时间戳归零，方便记录，并点击“开始记录”（如REF_Ref168652302\h图5-4-30所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC29归零图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC30开始记录（5）点击增加按钮（如REF_Ref168662140\h图5-4-31所示），进行自动连续的递增，直到80bar停止。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC31连续递增（6）点击“结束记录”（如REF_Ref168662145\h图5-4-32所示），并点击“加载文件”（如REF_Ref168662150\h图5-4-33所示），最后点击“生成曲线”查看连续增加曲线图。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC32结束记录图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC33生成曲线5.压力连续减小测试（1）点击“存储文件”（如REF_Ref168662555\h图5-4-34所示），并将.txt文件名修改为项目名称。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC34存储文件（2）点击“单步模式”，将模式切换为连续模式（如REF_Ref168662561\h图5-4-35所示），在连续模式下，将压力值步长设置为2，每2秒进行一次递减。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC35连续模式（3）点击“归零”（如REF_Ref168662568\h图5-4-36所示），将时间戳归零，方便记录，并点击“开始记录”（如REF_Ref168662574\h图5-4-37所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC36归零图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC37开始记录（4）点击减小按钮（如REF_Ref168662580\h图5-4-38所示），进行自动连续的递减，直到0bar停止。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC38连续递减（5）点击“结束记录”（如REF_Ref168662585\h图5-4-39所示），并点击“加载文件”（如REF_Ref168662590\h图5-4-40所示），最后点击“生成曲线”查看连续减小曲线图。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC39结束记录图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC40生成曲线6.压力/减速度测试（1）点击“存储文件”（如所示），选择与压力单步递增测试时同一文件夹存储文件，并将.txt文件名修改为项目名称。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC41存储文件（2）点击“归零”（如所示），将时间戳归零，方便记录，并点击“开始记录”（如所示）。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC42归零图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC43开始记录（3）打开制动测试上位机，点击给油门按钮，对车辆进行加速（务必将车辆架起来），如所示；当车辆未到达指定速度时，会提示正在给油门，如所示；当车辆到达指定速度时，提示给油门成功，如所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC44给油门图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC45加速图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC46完成加速（4）完成加速后，在反馈信息栏查看车速是否达到最大值，减速度测试速度指定值为12km/h，如所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC47反馈信息（5）确认车速到达指定速度后，点击给制动，对底盘进行第一次制动，如所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC48给制动（6）点击制动按钮后，底盘会进行刹车，根据得到的刹车时间计算出当前减速度，第一次进行制动时，指定的制动压力为6bar。因此，当第一次速度变为0时，会计算出压力为6时的减速度，如所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC49初次减速度（7）重复上述步骤，完成不同制动压力时减速度的计算，随着制动压力的增加，相对应减速度会有所变化，如所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC50减速度测试（8）点击生成制动减速度图像，查看制动减速度产生过程，如所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC51减速度图像（9）点击“结束记录”（如所示），并点击“加载文件”（如所示），最后点击“生成曲线”查看减速度测试曲线图。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC52结束记录图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC53生成曲线7.响应时间测试（1）将需要生成响应时间测试的文件复制两份，分别命名为ce1、ce2，并放置在计算机D盘根目录。这里以压力/减速度为例，如REF_Ref170823176\h图5-4-54所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC54重命名文件（2）点击“生成响应时间”图标，如REF_Ref170823338\h图5-4-55所示。等待图标按钮由红变绿，证明生成成功。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC55生成响应时间（3）此时，可在D盘根目录看到已经生成的“制动响应时间测试”工作表，如REF_Ref170824374\h图5-4-56所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC56响应时间测试8.稳态误差测试（1）点击“生成稳态误差”图标，如REF_Ref170823634\h图5-4-57所示。等待图标按钮由红变绿，证明生成成功。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC57生成稳态误差（2）此时，可在D盘根目录看到已经生成的“制动稳态误差测试”工作表，如REF_Ref170823955\h图5-4-58所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC58制动稳态误差测试9.制动跟随性测试（1）点击“生成制动跟随性”图标，如REF_Ref170824025\h图5-4-59所示。等待图标按钮由红变绿，证明生成成功。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC59生成制动跟随性（2）此时，可在D盘根目录看到已经生成的“制动跟随性测试”工作表，如REF_Ref170824031\h图5-4-60所示。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC60制动跟随性测试四、线控制动系统性能测试分析线控驱动系统性能测试分析包括挡位控制测试分析、速度控制测试分析、速度精度测试分析、响应时间测试分析、平顺性测试分析。1.压力单步增加测试分析观察线控制动曲线，如所示。红色曲线代表期望制动压力，即用户设定的值，黑色曲线反馈的是实际线控制动系统给出的压力值。可观察出实际制动压力的峰值会和期望压力值有所误差，但总体制动压力是呈阶梯状增长。所以压力单步增加测试通过图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC61压力单步增加2.压力单步减小测试分析观察线控制动曲线，如所示。红色曲线代表期望制动压力，即用户设定的值，黑色曲线反馈的是实际线控制动系统给出的压力值。可观察出实际制动压力的峰值会和期望压力值有所误差，但总体制动压力是呈阶梯状减小。所以压力单步减小测试通过。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC62压力单步减小3.压力连续增加测试分析分析制动曲线图中，如所示。期望压力值是设定定值并随着时间的增加而增长，最后达到峰值80bar。红色曲线代表的是期望中压力随着时间增长的阶梯状分析图，分布较为均匀理想；黑色曲线代表的实际中制动系统压力随着时间增长的阶梯状分析图，分布与理想曲线虽有误差，但总体来说误差不大，且最后最大压力接近80bar，因为压力连续增加测试通过。图5-4-SEQ图_5-4-\*ARABIC63压力连续增加4.压力连续减小测试分析分析制动曲线图中，如所示。期望压力值是设定定值并随着时间的增加而减小，最后达到最小值0bar。红色曲线代表的是期望中压力随着时间增长的阶梯状分