任务3.6 车速PID控制功能开发-学生工作页

任务3.6车速PID控制功能开发-学生工作页姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务随着现代汽车工业的飞速发展，汽车的安全性和舒适性成为了人们关注的焦点。在众多的汽车控制系统中，车速控制无疑是其中最为关键的一环。它直接关联到驾驶者的行车体验以及车辆在道路上的行驶安全。而PID（比例-积分-微分）控制作为一种经典且广泛应用的控制算法，其在车速控制系统中的开发与应用，更是值得我们深入探讨和实践的课题。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要对线控驱动系统车速PID控制功能进行开发，你应该如何完成这项任务？并如何对开发的车速PID控制功能进行测试?提示：此次任务我们将从理论到实践，全方位地了解PID控制算法在车速控制系统中的应用，通过编写车速PID控制的程序，完成车速PID控制功能的开发，并对开发后的结果进行测试和调参。提示：此次任务我们将从理论到实践，全方位地了解PID控制算法在车速控制系统中的应用，通过编写车速PID控制的程序，完成车速PID控制功能的开发，并对开发后的结果进行测试和调参。二、收集信息1．PID控制原理简称中文含义作用pID简称中文含义公式pPIPID2．简述PID控制参数整定的步骤。3．简述PID控制的优点。三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时四、操作实施1．实施准备作业内容作业项目作业示范检查设备£穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上£检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常£用千斤顶举升线控底盘后轮£检查测试电脑外观是否正常£检查CAN分析仪外观是否正常无破损£检查BDM下载器外观是否正常无破损连接设备£连接CAN分析仪£连接BDM下载器启动设备£启动车辆£启动遥控器£进入遥控驾驶模式£启动测试电脑2．车速PID控制功能开发实施任务要求作业内容作业项目作业示范编写车速PID控制程序£打开代码文件文件名为。£编写代码，定义变量TargetSpee£编写代码，定义结构体变量PID_Speed£编写代码，定义指针Ptr_Speed£编写代码，实现增量式PID计算£编写代码，实现PID初始化£编写代码，实现初始化函数£保存代码文件初步调整PID参数嵌套PID参数修改为。KP设置为。KI设置为。PID限速最低车速值设置为。PID限速最高车速值设置为。固件烧入£双击打开“program.mcp”£单击“Debug”£在弹窗中，单击“OK”£单击“运行”按扭在线查看PID参数£双击“Data:1”£右键单击空白区域，选择“OpenModules”。£选择“drive_control.c”文件£右键单击空白区域，选择“mode”，再选择“periodical”£在弹窗中，将数值改为1，再单击“OK”KP数值为。KI数值为。启动连接上位机£打开设备£启动CAN£打开上位机进入自动驾驶模式£切换控制模式£进入自动驾驶模式设置控制参数£选择“D”挡选择步长为。£增大油门开度实际车速数据为。开始测试£单击油门增大按钮£查看“Data:1”窗口中“PID_Speed”的“out”值“out”值的情况：PID调参及重复测试£根据“out”值跳动量的实际情况，重新调整参数KP最终数值为。KI最终数值为。3．系统复原作业内容作业项目作业示范系统复原£关闭上位机软件和“FreescaleCodewarrior”软件£关闭测试电脑电源£关闭线控底盘电源£关闭遥控器£拆卸并整理CAN分析仪及其连接线£拆卸并整理BDM下载器£安装VCU底板并固定好VCU£卸下千斤顶4．整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁£使用干净无纺布清洁线束两端插接口和线束表面£使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域£清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置£卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：PID控制的定义客观评价2知识点二：PID控制的原理和参数整定客观评价3知识点三：PID控制的特点客观评价4技能点一：正确完成车速PID控制程序的编写主观评价5技能点二：正确完成固件烧入主观评价6技能点三：正确完成在线查看PID参数主观评价7技能点四：正确完成车速PID控制测试主观评价8技能点五：正确完成车速PID参数调整主观评价9作业前准备主观评价106S管理主观评价六、总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£车速PID控制程序的编写；£固件烧入；£在线查看PID参数；£车速PID控制测试；£车速PID参数调整。2.不足之处在哪方面？£车速PID控制程序的编写；£固件烧入；£在线查看PID参数；£