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文档简介

KUKA-industrialrobots方案和工艺设计2.掌握涂胶工作站各部分的设计1.了解涂胶机器人的设计方案学习目标弧形板设计弧形板是用作涂胶功能的工具板，用外部工具及外部TCP将涂胶的轨迹作业在弧形板上。本工作站弧形板是为夹具设计制造的，夹爪上的卡销能与弧形板上的卡槽吻合起到固定作用。三维模型图：按照设计的夹具尺寸进行草图绘制，再拉伸草图形成弧形板，然后再将轨迹线和半圆形缺口制作出来。夹具设计卡稍设计机械手所要进行的动作，选择合适的机械手的结构，确定工作时序。应明确机械手搬运物料的重量和要满足的精度。进而确定机械手运动控制的要求，并且还要兼顾通用性和专用性的同时，尽量选用已经定型的标准组件，以实现机械手的模块化。所需要夹紧的物料尺寸为30mm×30mm×30mm，放松动作时两个手爪间的最大距离为32mm~42mm。抓持速度为1m/s工件重量30kg外部工具库设计外部工具库是固定不动的，使得工件必须先放置，便能加工，简化了加工操作工序。虽然工具是固定的，但是工具仍有一个所属坐标系的工具参照点，该参照点就是外部TCP。三维模型图：按照设计的尺寸进行草图绘制，再拉伸草图形成装配体。工作站设计涂胶机器人工作站，主要包括工业机器人、机器人控制器、工作台、弧形板、外部工具库、控制面板、示教器、防护屋等部分。工艺设计用外部TCP进行运动编程①：联机表格中的标识：在选项窗口Frames中，外部TCP项的值必须为“TRUE”。②：运动速度以外部TCP为基准。③：沿轨迹的姿态于是同样以外部TCP为基准。④：不但要指定合适的基坐标系（固定工具/外部TCP），而且也要指定合适的工具坐标系（运动的工件）。

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