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目录 )用4-13结果更新贝叶斯网络，可以得到如图4-8（a）所示的前后对比图，其中红色框和虚线部分为更新得到贝叶斯网络部分，可以发现只有相关联的部分受到了影响。图4-8更新的贝叶斯网络和贝叶斯树同时根据贝叶斯树的更新规则，将此贝叶斯网络转换成如图4-8的贝叶斯树。如图4-8中红色虚线和圆圈所示，可以看出对于加入的变量只影响了变量节点，并未对产生影响，对于更新的贝叶斯树可以发现只有上部分的根节点受到了影响。基于贝叶斯树的增量平滑优化步骤步骤图4-10所示图4-10优化过程基于贝叶斯树的增量平滑优化方法，给出了一种在线实时求解的方法，在线实时意味着机器人必须在操作过程中获得估算值，而不是在机器人任务完成时进行批量计算，估算值是目标在运动过程中的需要。
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