工业机器人应用编程电子教案 任务8.2 上料输送单元控制及应用

教案首页授课人：授课班级授课时间项目名称任务8.2上料输送单元控制及应用任务描述1.小组讨论，掌握关节底座、电机、减速器及输出法兰的装配程序结构。2.小组讨论，认识工业机器人指令，能够根据工作任务要求，编写上料单元供料及输送带控制程序。3.独立完成通过编程与示教，掌握带参数例行程序的基本概念，能够根据工作任务要求，编写减速器装配程序。授课方式实操教学仿真一体化教学时数6授课方法手段项目教学法：以完成任务为目标来讲解相关知识和技能教学目标知识目标：1．实现了教书与育人的统一、教人“真、善、美”的统一、“传道、授业、解惑”的统一。2．掌握关节底座、电机、减速器及输出法兰的装配程序结构。3.掌握带参数例行程序的基本概念。能力目标：1．能够根据工作任务要求，编写上料单元供料及输送带控制程序。2.能够根据工作任务要求，编写减速器装配程序。教学重点难点重点：1．掌握关节底座、电机、减速器及输出法兰的装配程序结构。难点：1．能够根据工作任务要求，编写减速器装配程序。教学过程设计

分组，引导学生熟练掌握关节底座、电机、减速器及输出法兰的装配程序结构，能够根据工作任务要求，编写减速器装配程序、实操示范，完成任务并进行讨论评价作业布置及辅导完成本单元工作任务见职教云中的班级作业课后小结实现了教书与育人的统一、教人“真、善、美”的统一、“传道、授业、解惑”的统一。本单元关键是熟练使用工业机器人并能够掌握掌握利用位置偏置指令，编写绘图程序。教师备课纸教学过程与内容：任务8.2:上料输送单元控制及应用一、任务导入供料输送由井式供料模块和输送物料模块共同完成，井式供料模块将预先存储在模块中的物料自动推出至输送模块，输送模块将物料输送至另一端待装配。本任务中，减速机和输出法兰都被预先装在井式供料模块，然后在被推出后，被输送带运送至输送模块另一端。关节底座在变位机上旋转至给定角度，再由工业机器人依次将减速机、输出法兰拾取并安装在关节底座，完成关机的装配。本任务主要包括以下内容：1、编写减速机、输出法兰工件由井式供料推出，启动输送带将工件传送至另一端，工业机器人将工件拾取并装配至关节底座的程序。2、关节装配完成后，编写工业机器人将关节成品搬运入库的程序。二、知识准备1、上料输送单元（1）单相交流电机工业机器人应用编程考核平台上供料输送模块使用的电机为单相交流电动机，通过单相交流调速器实现电机的变速控制，即实现输送带的变速运行。单相电机一般是指用单相交流电源(AC220V)供电的小功率单相异步电动机。这种电机通常在定子上有两相绕组，转子是普通鼠笼型的。两相绕组在定子上的分布以及供电情況的不同，可以产生不同的起动特性和运行特性，如图8-7所示。当单相正弦电流通过定子绕组时，电机就会产生一个交变磁场，这个磁场的强弱和方向随时间作正弦规律变化，但在空间方位上是固定的，所以又称这个磁场是交变脉动磁场。这个交变脉动磁场可分解为两个以相同转速、旋转方向互为相反的旋转磁场，当转子静止时，这两个旋转磁场在转子中产生两个大小相等、方向相反的转矩，使得合成转矩为零，所以电机无法旋转。当我们用外力使电动机向某一方向旋转时(如顺时针方向旋转)，这时转子与顺时针旋转方向的旋转磁场间的切割磁力线运动变小;转子与逆时针旋转方向的旋转磁场间的切割磁力线运动变大。这样平衡就打破了，转子所产生的总的电磁转矩将不再是零，转子将顺着推动方向旋转起来。（2）单相交流电机调速器单相交流电机调速器的工作原理是在电动机控制回路中串入双向可控硅，控制可控硅的导通角从而控制电动机的端电压。当外接电源电压或负载波动引起转速变动时与电动机同軸联接的测速发电机输出信号通过积分器与转速给定信号比较，其误差放大后和过零触发信号经驱动移相触发器实现电压自动调整从而使转速稳定在给定值，需要改变转向时，只需将电动机正反转接头对换即可。（3）供料输送模块井式供料模块用于将预算存储的物料自动推出到输送带，由料筒、气动装置组成。物料输送模块由输送带与电机驱动装置组成，与井式供料模块连接，如图8-8所示用于将井式供料模块推出的物料输送到末端，输送末端安装光电传感器，将接收到物料到位的信号反馈到工业机器人。信号EXD02控制井式供料模块气动装置推出物料，信号EXDO2控制输送带运行，模拟量信号A1信号给定(0-1400n/min对应给定数据为0-1400)。例如，在工业机器人程序辑器界面，编写“SetEXDO2”，推出物料;编写“SetEXD16”，启动输送带运行。2、编写减速器装配程序调用取工具程序，启动井式供料模块气动装置，将预先装入的减速机部件推出到输送带，当输送带将减速器部件输送到末端，编写工业机器人自动拾取部件，并将其装配至关节底座中，工业机器人返回起始点。3、编写输出法兰装配程序与减速机一样，输出法兰盘部件也是由井式供料模块推出输送带，由输送带将部件输送到末端，变位机面向机器人旋转30°