SteadyWin（伺泰威）电驱接口协议手册 用户手册 完整资料总汇

SteadyWin（伺泰威）电驱接口协议手册用户手册完整资料汇总一、厂商基础信息品牌：SteadyWin伺泰威自动化

适配机型：GIM伺服电机、GDS/GDZ/GDM系列驱动板

核心文档分两类：《电驱接口协议手册》（通讯指令）、《驱动器使用用户手册》（硬件接线/调试/上位机）

最新协议手册版本：Rev2.2（2023.08.30），新增RS485Modbus支持二、《SteadyWin电驱接口协议手册Rev2.2》核心内容（278KBPDF）1.适用硬件接口同时支持三套总线协议：CAN总线（标准帧8字节）波特率：100K~1Mbps，CAN_H/CAN_L/GND，总线两端120Ω终端电阻通讯模式：一问一答，从机不主动上发；应答延迟≈500μs电机ID：0~100可配置，主机默认ID=100RS485（ModbusRTU扩展私有协议）串口参数：921600，8N1，停止位1，无校验数据包结构：4字节头（ID+Type+Len）+数据+CRC校验RS232（调试烧录专用）2.全部标准指令集（手册核心）指令编号功能用途3.2.1重置配置恢复驱动出厂参数3.2.2刷新配置参数写入Flash保存3.2.3修改配置项PID、电流、限位、零点等参数写入3.2.4获取配置项读取全部驱动静态参数3.2.5启动电机使能功率输出3.2.6停止电机急停/正常停机3.2.7力矩闭环控制恒扭矩模式3.2.8速度闭环控制定转速调速3.2.9位置闭环控制点位运动、相对/绝对定位3.2.10综合控制速度+位置复合指令3.2.11中止控制中断当前运动3.2.12/13修改/获取动态参数运行时实时读写3.2.14获取固件版本驱动硬件、软件版本查询3.2.15/16故障读取/清除过流、过温、过压、编码器报错3.2.17获取实时指标温度、转速、输出功率、当前位置力矩3.2.18进入固件升级模式串口/CAN烧录程序3.数据格式规范字节序：小端LSB位置数据：16bit（Rev2.0后升级，旧版14bit）参数值：32位无符号整数（Rev2.1取消浮点传输）控制指令返回包统一携带：实时温度、位置、速度、力矩四组反馈4.版本迭代要点V1.x：仅CAN私有MIT协议V2.0：位置16bit、新增转速/功率反馈V2.1：参数改为32位整型、删除编码器反相配置V2.2：完整新增RS485总线协议、Modbus端点读写支持三、配套用户手册分类（整机调试/接线）1.驱动器硬件使用手册（GIM6010/GDS6/GDZ810）《GIM6010-8使用说明手册Rev2.2》2.91MB

内容：动力接线、编码器接线、脉冲方向输入、限位端子、供电规格、安装尺寸、硬件故障排查、保护逻辑（过流/短路/过温/欠压）2.上位机软件用户手册（电机精灵MotorWizard）Windows上位机手册Rev1.6软件安装、CAN/485串口连接、电机参数辨识、PID调参、零点校准、固件升级、运动曲线调试、日志导出Android手机上位机手册Rev1.5蓝牙/WIFI连接、移动端实时监控、简易点位控制、故障记录3.细分协议独立文档《CAN通用协议说明书V1.1》：纯CANMIT私有协议帧详解《RS485通信协议V2.3》：Modbus寄存器映射、读写地址表《MIT协议手册V1.4》：轻量化CAN极简指令（低成本单片机对接）五、文档获取与使用提示协议手册为二次开发专用：PLC、单片机、工控板对接驱动通讯必看，包含完整帧示例、CRC算法、寄存器地址；用户手册为现场调试：接线、上电、调电机、上位机操作；硬件区分：GDS系列：仅CAN总线GDZ系列：CAN+RS485Modbus双总线GDM系列：MIT轻量化CAN协议；第三方文库（原创力等）仅有预览，完整无错版请从伺泰威官网下载。六、手册目录精简（Rev2.2协议手册）版本更新记录适用产品范围硬件接口电气参数CAN/RS485