CN113826023B 借助至少两种彼此不同的测量方法来确定测量值的方法及其用途 （梅赛德斯-奔驰集团股份公司）

2021.11.05PCT/EP2020/0612432020.04.22WO2020/224971DE2020.11.12US2019064799A1,2019.0借助至少两种彼此不同的测量方法来确定本发明涉及一种用于借助至少两种彼此不同的测量方法(MV1，MV2)来确定测量值(MW1，(MW1，MW2)融合成组合测量值(KMW)并确定关于组合测量值(KMW)的完整性(KIMW)的信息。依据依据如下的持续时间来判断其中哪些测量值组合测量值(KMW)分别满足关于其完整性的规定21.一种用于借助至少两种彼此不同的测量方法(MV1，MV2，MV3)来确定测量值(MW1，-依据关于所确定的初步测量值(MW1，MW2)和所述组合测量值(KMW)的完整性(IMW1，2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，依据所做判断，要么提供所述组合测量值种基于雷达的测量方法和/或至少一种基于种基于激光雷达的测量方法和至少一种基于34[0001]本发明涉及一种用于借助至少两种彼此不同的测量方法来确定测量值的方法及[0002]从如DE102016009117A1所述的现有技术中知道了一种用于确定车辆位置的[0003]在DE102018004229.5中描述了一种用于控制车辆的设置用于执行自动化驾[0004]本发明基于的任务是指出一种相比于现有技术有所改进的用于借助至少两种彼[0007]根据本发明，在一种用于借助至少两种彼此不同的测量方法确定测量值的方法一个所述测量方法并将所选测量方法的所确定的初步测量值提供用于进一[0009]该方法尤其可被用在车辆中，尤其可用于执行车辆自动化或自主驾驶操作和/或5种基于激光雷达的测量方法和/或至少一种基于摄像头的测量方法，用以代替或补充上述的基于地标的测量方法和卫星辅助的、尤其基于至少一个全球导航卫星系统的测量方法。其中一部分的提供更少设定条件的进一步处理装置的功能可用性还可被进一步[0014]图1示意性示出单独的测量方法和用于进一步处理由该测量方法提供的测量值的[0020]图7示意性示出用于借助至少两种彼此不同的测量方法来确定测量值的方法的另[0022]图9以车辆定位为例示意性示出用于借助至少两种彼此不同的测量方法来确定测[0023]图10以车辆定位和附加舒适功能为例示意性示出用于借助至少两种彼此不同的6形成组合完整性指标时，组合完整性指标具有比单独组成部分明显更低的假阳性错误率7[0034]具有各不同的假阳性错误率要求的各不同接收方、即各不同的进一步处理装置[0036]图1示出单独测量方法MV和安全关键系统，作为接收方和用于进一步处理由测量[0037]在此所述方法所基于的问题在于，这种安全关键系统(例如是用于执行自动化或自主驾驶操作的车辆系统)就功能安全性和使用安全性二者而言对其测量方法MV有严格要的假阳性错误率一般是很低的并且需要昂贵的错误识别8[0041]图2示出根据ISO26262所允许的做法的示意图。两种彼此不同的测量方法MV1、[0042]在一个关联步骤(以下称为硬关联步骤HVS，用以与基于在此两种测量方法MV1、作为定位结果的第二车辆位置FP2和第二误差上限FG2。要保证第二车辆位置FP2以低于要[0048]从现有技术中知道的用于提高可用性的唯一方法在于添加更多冗余的子组成部9[0049]作为对从现有技术中知道的解决方案的改进，上述的且如图5所示的用于借助至监测单元2不仅控制过度安全的工作时间的时间分量，也控制不太安全的工作时间的时间于组合测量值KMW的完整性KIMW的信息以及这两种测量方法MV1、MV2中的初步测量值MW1、测单元2中针对关于组合测量值KMW的完整性KIMW的信息、关于第一测量方法MV1的所确定的初步测量值MW1的完整性IMW1的信息和关于第二测量方法MV2的所确定的初步测量值MW2合测量值KMW的完整性KIMW的信息由乘法器3提供以便进一步处理时，计数器Z0工作和/或SA1和关于所确定的初步测量值MW1的完整性IMW1的信息由乘法器3提供以便进一步处理初步测量值MW2、标准偏差SA2和关于所确定的初步测量值MW2的完整性IMW2的信息由乘法的提供相应值以便进一步处理的持续时间被输入到监测单元2，从而尤其是第一测量方法MV1和第二测量方法MV2的值的提供通过监测单元2被限制。计数器Z0此时表明在多长时间内以很小的错误率尤其是假阳性错误率提供所述值以便进一步[0061]FP1：关于第一测量方法MV1的所确定的初步测量值MW1的完整性IMW1的信息的假[0062]FP2：关于第二测量方法MV2的所确定的初步测量值MW2的完整性IMW2的信息的假一测量方法MV1的所确定的初步测量值MW1的完整性IMW1的信息充分，关于第二测量方法有三个计数器Z0、Z1、Z2之和所得的商小于第一测量方法MV1的最大时间分量max_time_MV2的所确定的初步测量值MW2的完整性IMW2的信息充分，并且由计数器Z2与三个计数器有三个计数器Z0、Z1、Z2之和所得的商小于第一测量方法MV2的最大时间分量max_time_[0075]在另一个实施方式中，可以如图7所示地规定具有彼此不同的错误率的提供用级的测量变型方案。该实施方式也是互不相关的(orthogonal)并且可以与先前实施方式组第三进一步处理装置1c的具有高可用性的配置K3。于是，针对相应的进一步处理装置1a、[0077]在此所述方法相对于现有技术的优点是使完整性评价的假阳性错误率适配于进率数字地图(它提供重要的用于自动化且尤其是高度自动化或自主驾驶功能的环境数据)组合测量值KMW的完整性IMW1、IMW2的信息是作为车辆周围的边界范围的以米为单位的最[0080]在当前的定位误差超过误差上限时，完整性数据、即关于所确定的初步测量值[0081]当完整性数据、即关于所确定的初步测量值MW1、MW2和组合测量值KMW的完整性[0083]第一测量方法MV1是卫星辅助的、尤其基于至少一个全球导航卫星系统的测量方尤其基于至少一个全球导航卫星系统的卫星辅助测量方法所确定的车辆位置PLGNSS及其误差上限PLGNSS和通过组合测量值KMW确定的车辆位置PK及其误差上[0088]卫星辅助的、尤其是基于至少一个全球导航卫星系统的测量方法的误差上限[0098]图9示出两种测量方法、即作为尤其基于至少一个全球导航卫星系统的卫星辅助测量方法的第一测量方法MV1和作为基于地标的测量方法的第二测量方法MV2连同其上述假阳性错误率以及具有软关联步骤WVS的和由此造成的上述假阳性错误率的所述方法的执行以及呈用于自动化且尤其是高度自动化或自主驾驶功能的系统形式的进一步处理装置1。配置K包括：第一测量方法MV1的如在公式(3)中计算的等于0.1的最大时间分量max_time_share_1、第二测量方法MV2的如在公式(4)中计算的等于0.01的最大时间分量max_time_share_2和如上所述的等于1000的最MV1的所确定的初步测量值MW1的完整性IMW1不充分时，在达到第二测量方法MV2的最大时且尤其是高度自动化或自主驾驶功能的系统，而进一步处理装置1b是用于舒适功能的系软关联步骤WVS，针对用于自动化且尤其是高度自动化或自主驾驶功能的系统的进一步处理装置1a，重新依照的是第一测量方法MV1的如在公式(3)中计算的等于0.1的最大时间分功能系统的进一步处理装置1b，依照的是第一测量方法MV1的等于1的最大时间分量max_time_share_1、第二测量方法MV2的等于0.1的最大时间分量max_time_share_2以及等于1000的最小连续性min_continu[0102]第一测量方法MV1的假阳性错误率等于1e-5/km，第二测量方法MV2的假阳性错误率等于1e-4/km，用于自动化且