CN113874806B 轨迹生成方法、遥控终端、可移动平台、系统及计算机可读存储介质 （深圳市大疆创新科技有限公司）

2021.11.24PCT/CN2020/0867952020.04.24WO2021/212501ZH2021.10.28南区粤兴一道9号香港科大深圳产学系统及计算机可读存储介质。轨迹生成方法包括：在所述遥控终端的交互界面上显示指定控于使所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应2在所述可移动平台运动过程中，响应于用户对所述指定控件的根据多个所述轨迹点及对应的状态参数生成所述可移动平台的所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和状态参数在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台运动之前，检若不一致，在所述交互界面上输出第三提示信息；所述第三所述第一显示页面用于显示所述可移动平台在运动过程中通过拍摄装置获取的实时所述第二显示页面用于显示所述可移动平台所在目标区域的地图画面，所述第一控件和第二控件均用于指示生成所所述方法还包括：响应于用户对所述第二控件的操作，控制所述拍所述第二控件具体用于在不同时刻能够指示不同的拍摄装置拍摄在所述交互界面上显示所述轨迹点，以及在所述轨迹点的3述图像编辑控件用于指示能够对图像或视频的目标图像或目标视频显示于所述第三显示在所述第三显示页面上，响应于用户对所述目标图像或目标在用于指示所述目标图像或目标视频的缩略图上显示用从所述目标图像或目标视频中获取所述选框处的图像，并对所述选框别以获取所述拍摄目标；所述拍摄目标用于辅助所述可移动平台根据所述轨迹点和/或所响应于用户对显示于所述轨迹点附近的所述缩略于显示图像和/或视频的第四显示页面，所述缩略图指示的图像或视频显示于所述第四显在生成所述可移动平台的轨迹后，在所述交互界面上显示轨迹编辑控件用于指示能够对所述轨迹的部分或全部或所述轨迹点在控制所述可移动平台运动至所述起始轨迹点指示的位置之后，4根据所述新的轨迹点以及所述新的轨迹点对应的状态参数更新所述可移动平台的轨所述第一提示信息用于提示用户设置本次轨迹编辑的起所述第二提示信息用于提示用户设置本次轨迹编辑的终23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第五显示页面上还显示有控制控所述第五显示页面上还显示有轨迹保存控件，所述轨迹保存控件用于在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台运动至任意一个轨迹点指示的位在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台移动至任意一个轨迹点指示的位根据所述拍摄目标在所述当前画面中的位置与预设位置之间的差控制所述可移动平台和/或所述拍摄装置按照调整后根据所述拍摄目标在所述画面中的实际位置与预设位置之间的差5根据多个所述轨迹点及对应的状态参数生成所述可移动平台的所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和状态参数在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台运动之前，检若不一致，在所述交互界面上输出第三提示信息；所述第三所述第一显示页面用于显示所述可移动平台在运动过程中通过拍摄装置获取的实时所述第二显示页面用于显示所述可移动平台所在目标区域的地图画面，所述处理器还用于：响应于用户对所述第二控件的操作，控制所所述第二控件具体用于在不同时刻能够指示不同的拍摄装置拍摄面上显示所述轨迹点，以及在所述轨迹点的附近区域显示用于指示所述图像和/或视频的6所述处理器还用于：响应于用户对所述图像编辑控件的操作，在所述所述处理器还用于：响应于用户对所述保存控件的操作，保存所拍摄目标；所述拍摄目标用于辅助所述可移动平台根据所述轨迹点和/或所述轨迹进行的显示于所述轨迹点附近的所述缩略图的操作，在所述交互界面显示用于显示图像和/或视在控制所述可移动平台运动至所述起始轨迹点指示的位置之后，根据所述新的轨迹点以及所述新的轨迹点对应的状态参数更新所述可移动平台的轨所述第一提示信息用于提示用户设置本次轨迹编辑的起所述第二提示信息用于提示用户设置本次轨迹编辑的终所述第五显示页面上还显示有轨迹保存控件，所述轨迹保存控件用于7在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台移动至任意一个轨迹点指示的位获取当前画面内所述拍摄目标的位置；根据所述拍摄目标在所述当控制所述可移动平台和/或所述拍摄装置按照调整后在可移动平台运动过程中，响应于用户对所述指定控件的操根据多个所述轨迹点及对应的状态参数生成所述可移动平台的所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和状态参数在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台运动之前，检若不一致，在所述交互界面上输出第三提示信息；所述第三所述遥控终端在交互界面上显示指定控件，响应于用户对所述指定控8被处理器执行以实现如权利要求1-29任一9于使所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和[0015]响应于用户对所述指定控件的操作，根据所述可移动平台当前的位置生成轨迹于使所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和于使所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和[0021]本申请实施例的第四方面是提供一种轨迹生成系统，包括遥控终端和可移动平[0022]所述遥控终端在交互界面上显示指定控件，响应于用户中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施[0058]图2是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无无人飞行器110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴端140的一个或多个遥控信号对无人飞行器110括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetalOxide[0064]显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器[0065]遥控终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器[0071]对于步骤S201，所述遥控终端包括有显示设备，所述显示设备包括但不限于CRT(CathodeRayTube，阴极射线管)显示设备、LCD(液晶)显示设备、LED(lightemitting方便用户的使用。前的位置；所述定位模块所应用的定位技术包括但不限于GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位技术、RTK(Real-timekinematic，实时动态)定位技术或者数、安装于所述可移动平台上的云台的状态参数或者安装于所述云台和/或可移动平台上[0088]在图6所示的实施例中，所述第二显示页面用于显示所述可移动平台所在目标区以在所述指示所述第一显示页面的缩略图和指示所述第二显示页面的缩略图上均显示页[0093]在图7中，所述遥控终端可以响应于用户对指示所述第二显示页面的缩略图上的页面切换控件的操作，进而在图8中显示所述第二显示页面以及指示所述第一显示页面的[0095]进一步地，所述对所述指示所述第二显示页面的缩略图上的页面切换控件的操[0096]在图8中，所述遥控终端可以响应于用户对指示所述第一显示页面的缩略图上的页面切换控件的操作，进而在图7中显示所述第一显示页面以及指示所述第二显示页面的[0098]进一步地，所述对所述指示所述第一显示页面的缩略图上的页面切换控件的操也可以分开独立显示，比如指示另一个所述第一显示页面的缩略图显示在交互界面的左[0104]在第一种可能的实现方式中，所述遥控终端响应于用户[0107]在第二种可能的实现方式中，所述遥控终端响应于用户区别所述图像和/视频是由哪台拍摄装置及云台获取的，则所述遥控终端还需要记录所述图像和/视频对应的拍摄装置和/或云台的标识，所述标识用于指示所述拍摄装置和/或云[0116]可以理解的是，本申请实施例对于多个图像和/或视频对应的多个缩略图的显示其他轨迹点的显示，多个图像和/或视频对应的多个缩略图叠加显示在所述轨迹点的附近应的一个或多个图像或视频中确定的待进行编辑的目标图像或目标视频显示于所述第三[0121]可以理解的是，本申请实施例对于所述第三显示画面的显示有用于指示图像和/或视频的部分缩略图，显示的所述缩略图的数量基于所述第三显所述选框对应的图像区域用于在后续的按照该轨迹进行复演时查找相同的拍摄目标进行[0130]在一实施例中，所述遥控终端在用户框选出所述目标图像和/或目标视频上的拍指示所述拍摄目标的信息(可以是所述选框处的图像数据，比如是从所述选框处的图像提迹进行的拍摄任务，基于所述拍摄目标精确辅助在所述轨迹点指示的位置处的拍摄任务，可以基于所述图像编辑控件对所述轨迹点对应的图像和/或图像进行编辑，本实施例对于述缩略图指示的图像或视频显示于所述第四显[0137]可以理解的是，本申请实施例对于所述第四显示页面的[0143]所述第二提示信息用于提示用户设置本次轨迹编辑的终止轨迹点，比如在图20本实施例通过设置数据保留控件，使得用户可以根据实际需要确认是否需要保留相关数点和终止轨迹点之间新的轨迹替换所述可移动平台的轨迹中所述起始轨迹点和终止轨迹以基于所述轨迹离线编辑控件在所述遥控终端的交互界面上对所述轨迹的部分或全部或控终端检测当前所述可移动平台的负载与生成所述轨迹时所述可移动平台的负载是否一[0162]进一步地，当所述可移动平台上的存储器有多个时(比如所述可移动平台安装有定容量，所述指定容量不小于生成所述轨迹点时存储在该存储器中的图像和/或视频的数画面和前述指示拍摄目标的信息(比如所述指示拍摄目标的信息为前述所述选框处的图像对应的状态参数，最后控制所述可移动平台和/或所述拍摄装置按照调整后的状态参数运可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和状态参其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-[0172]所述通信模块33与所述可移动平台以无线方式的通信。[0176]所述第一显示页面用于显示所述可移动平台在运动过程中通过拍摄装置获取的的行驶时间、所述轨迹所包括的轨迹点数量或者所有轨迹点对应的图像和/或视频的总数或视频中确定的待进行编辑的目标图像或目标视频显示于所述助所述可移动平台根据所述轨迹点和/或所述轨迹图指示的图像和/或视频显示于所述第四显[0197]在一实施例中，所述第五显示页面还显示有第一提示信息以及所述第二提示信[0204]在一实施例中，所述预设容量不小于所述轨迹的所有轨迹点对应的图像和/或视[0207]在根据所述可移动平台的轨迹控制所述可移动平台移动至任意一个轨迹点指示可移动平台的拍摄装置获取所述轨迹点指示的位可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路于使所述可移动平台能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和[0217]本实施例中的轨迹生成装置的具体实施过程可参考上述[0219]所述遥控终端30在交互界面上显示指定控件，响应于用户对所述指定控件的操台40能够按照所述轨迹所对应的轨迹点和状态参数[0220]本实施例中的轨迹生成系统的具体实施过程可参考上述