陕西省2026年职业技能大赛（技能竞赛）复习题及答案

陕西省2026年职业技能大赛（技能竞赛）复习题及答案一、单项选择题（本大题共40小题，每小题1分，共40分。在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填在括号内。）1.在工业机器人系统中，负责将电信号转换为机械运动，并控制机器人精确位置和速度的核心部件是（）。A.减速器B.伺服电机C.编码器D.控制器2.陕西省2026年职业技能大赛中，关于工业机器人作业安全的描述，下列哪项不符合ISO10218标准？（）A.机器人运动轴上应设置清晰的运动范围标识B.在示教模式下，机器人的运动速度可以不受限制C.安全围栏应具备联锁功能，开门即停D.紧急停止按钮应被设计为红色蘑菇头式，且具有自锁功能3.六轴工业机器人的关节轴线通常布置遵循串联结构，其中负责控制末端执行器姿态（旋转）的主要轴是（）。A.轴1、轴2、轴3B.轴4、轴5、轴6C.轴2、轴3、轴4D.轴1、轴3、轴54.在机器人坐标系中，工具中心点（TCP）的标定通常使用（）点法进行精确设定。A.三点B.四点C.五点D.六点5.下列关于谐波减速器的说法，正确的是（）。A.刚度大，传动比小，通常用于机器人基座轴B.结构简单，成本低，但背隙较大C.具有高精度、高减速比、零背隙的特点，常用于机器人手腕部D.依靠摩擦力传递动力，过载时会发生打滑6.在PLC与工业机器人的通讯中，若采用Profinet协议，其通讯介质通常为（）。A.RS-232串口线B.双绞线（以太网线）C.同轴电缆D.光纤7.工业机器人的负载数据中，除了重量和重心位置外，还需要设定的重要参数是（）。A.颜色B.转动惯量C.体积D.温度8.当机器人发生“奇异点”报警时，通常意味着（）。A.电机温度过高B.机器人失去了数学上的逆运动学解，导致关节轴无限加速C.末端工具超过了最大负载D.通讯电缆断开9.在机器人离线编程仿真软件中，用于检测机器人运动过程中是否发生干涉碰撞的功能被称为（）。A.逆运动学求解B.自动路径规划C.碰撞检测D.布局设计10.示教器上显示的“关节坐标系”模式下，机器人的运动方式是（）。A.末端执行器沿XYZ轴直线移动B.末端执行器绕XYZ轴旋转C.机器人各关节轴单独转动D.机器人沿工件表面移动11.下列哪种传感器常用于机器人抓取工件时的位置确认，且具有非接触式检测特点？（）A.限位开关B.电感式接近开关C.压力传感器D.光电传感器12.在机器人焊接工艺中，为了保证焊缝质量，通常需要实时调整焊枪相对于焊缝的位置，这被称为（）。A.摆动焊接B.电弧跟踪C.多层多道焊D.接触寻位13.机器人控制柜中的安全电路板主要处理（）。A.伺服电机的电流环控制B.路径插补运算C.急停、门开关、使能信号等安全输入输出D.与上位机的以太网通讯14.若机器人工具坐标系（TCP）设定不准确，会导致（）。A.机器人无法上电B.机器人直线运动时轨迹发生偏移C.伺服电机报警D.示教器黑屏15.在搬运作业中，为了防止工件在高速移动中滑落，除了机械夹爪外，常采用（）。A.真空吸盘B.磁性吸盘C.柔性手爪D.气动夹爪配合力矩控制16.机器人程序中的“MoveL”指令代表（）。A.关节插补运动B.直线插补运动C.圆弧插补运动D.样条插补运动17.下列关于工业机器人维护保养的说法，错误的是（）。A.定期检查本体电池，防止数据丢失B.定期检查润滑油脂，根据运行小时数更换C.控制柜滤网需要定期清理灰尘D.可以在带电状态下直接拔拔伺服电缆插头18.在视觉系统中，相机标定的主要目的是（）。A.提高图像亮度B.建立图像像素坐标与世界坐标系之间的映射关系C.压缩图像数据D.识别物体颜色19.机器人的重复定位精度是指（）。A.机器人指令位置与实际到达位置的偏差B.机器人多次回到同一点时的位置分散度C.机器人手臂的最大伸展半径D.机器人的最大运动速度20.在机器人打磨抛光应用中，通常使用（）来控制磨削力，避免损坏工件或砂轮。A.位置控制模式B.速度控制模式C.力/力矩控制模式（力控）D.转矩模式21.信号分析中，PLC发送给机器人的信号通常定义为（）。A.输入信号B.输出信号C.模拟量信号D.通讯报文22.下列哪项不是导致机器人运行震动的常见原因？（）A.伺服增益参数设置不当B.负载惯量设置错误C.机器人刚性太强D.机械传动机构磨损或松动23.在机器人码垛程序中，为了保证码垛整齐，通常使用（）来记录每一层的位置。A.数组（Array）或寄存器B.循环指令C.跳转指令D.中断指令24.机器人的工作空间是指（）。A.机器人底座所占的面积B.机器人末端执行器所能到达的所有空间点的集合C.机器人控制柜的体积D.机器人安全围栏内的区域25.在使用外部轴（如变位机）与机器人协同工作时，需要（）。A.机器人单独控制B.变位机单独控制C.建立外部轴的运动学关联，进行协调运动D.无需任何设置26.下列哪种总线协议实时性最高，适合用于多轴运动控制？（）A.ModbusTCPB.EtherCATC.TCP/IPD.HTTP27.机器人程序中的“WaitTime2;”指令表示（）。A.等待输入信号2变为ONB.等待输出信号2变为ONC.等待2秒D.循环执行2次28.在点胶工艺中，为了保证胶点均匀，需要控制的参数不包括（）。A.出胶压力B.出胶时间C.机器人移动速度D.机器人本体温度29.机器人绝对精度（AbsoluteAccuracy）主要受限于（）。A.编码器分辨率B.伺服电机带宽C.连杆参数制造误差和重力变形D.控制器运算速度30.当机器人需要穿过狭窄空间或特定姿态时，应使用（）。A.关节运动B.直线运动C.样条运动D.轴空间运动31.在机器人系统中，能将机械位移转换为电脉冲信号的装置是（）。A.变压器B.继电器C.编码器D.接触器32.下列关于机器人急停的分类，正确的是（）。A.只有0类急停B.0类、1类、2类急停C.只有1类急停D.只有软件急停33.在机器人离线编程中，PO（Post-Processor）的作用是（）。A.生成3D模型B.将仿真路径转换为特定机器人控制器的代码C.进行碰撞检测D.优化路径轨迹34.机器人手腕部通常采用（）自由度结构。A.1B.2C.3D.435.若机器人示教器显示“通讯超时”，首先应检查（）。A.伺服电机动力线B.控制器与示教器之间的连接电缆及网络配置C.机器人本体电池D.减速器油位36.在机器人搬运重物时，为了避免过载报警，应合理设置（）。A.最大速度B.负载比例参数和力矩限制C.加速度D.转弯半径37.下列关于机器人的“自由度”描述，最准确的是（）。A.机器人关节数量的总和B.机器人末端执行器在空间中独立运动参数的数目C.机器人电机数量D.机器人坐标系数量38.在喷涂机器人中，由于防爆要求，通常采用（）。A.普通伺服电机B.防爆伺服电机及气动控制元件C.步进电机D.液压驱动39.机器人程序中的“IF...THEN...ELSE”结构属于（）。A.顺序结构B.选择结构（分支结构）C.循环结构D.子程序结构40.为了提高机器人的路径平滑度，通常在运动指令之间使用（）。A.精准停止点（Fine）B.穿越点（Approximate/CNT100）C.暂停指令D.复位指令二、多项选择题（本大题共20小题，每小题2分，共40分。在每小题列出的五个备选项中至少有两个是符合题目要求的，请将其代码填在括号内。多选、少选、错选均不得分。）41.工业机器人系统主要由哪几部分组成？（）A.机器人本体B.控制系统C.驱动系统D.传感与反馈系统E.教学系统42.下列哪些因素会影响机器人的定位精度？（）A.机械结构的刚度B.伺服系统的精度C.温度变化导致的热膨胀D.负载的大小E.编程人员的操作习惯43.机器人常用的减速器类型包括（）。A.谐波减速器B.RV减速器（摆线针轮）C.行星齿轮减速器D.蜗轮蜗杆减速器E.链条减速器44.在机器人示教编程中，记录点位时需要注意的事项包括（）。A.确保姿态不会引起奇异点B.确保工具不会与工件或夹具发生碰撞C.合理设置插补类型（MoveJ或MoveL）D.尽量选择最高速度以提高效率E.注意关节坐标是否在软限位范围内45.工业机器人的安全防护系统通常包含（）。A.安全门开关B.安全光栅C.急停按钮D.火灾报警器E.联锁控制电路46.机器人与PLC进行I/O通讯时，信号类型通常包括（）。A.数字量输入（DI）B.数字量输出（DO）C.模拟量输入（AI）D.模拟量输出（AO）E.组态信号47.下列属于机器人离线编程软件功能的有（）。A.工作单元布局B.轨迹生成与编辑C.动力学仿真D.碰撞检测E.代码后处理48.机器人坐标系主要包括（）。A.世界坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系E.用户坐标系（工件坐标系）49.导致机器人伺服电机过热报警的可能原因有（）。A.负载过大B.电机风扇损坏C.环境温度过高D.驱动器参数设置错误（如电流过大）E.长时间高速运行50.在机器人打磨应用中，力控传感器的作用是（）。A.测量接触力B.补偿位置误差C.保护打磨工具和工件D.提高打磨表面质量E.替代位置控制51.机器人程序的基本结构通常包含（）。A.变量声明B.主程序C.子程序D.运动指令E.逻辑控制指令52.下列关于机器人备份与恢复的说法，正确的有（）。A.备份应包含系统文件和所有程序文件B.恢复操作会导致当前所有未备份数据丢失C.不同型号的控制器备份文件可以通用D.更换系统电池后必须进行恢复操作E.建议定期进行全系统备份53.机器人视觉引导系统（2D）中，相机安装方式主要有（）。A.眼在手上B.眼在手外C.侧视安装D.底部安装E.随意安装54.机器人点焊钳的类型主要有（）。A.C型焊钳B.X型焊钳C.伺服焊钳D.气动焊钳E.激光焊钳55.下列指令中，属于逻辑控制指令的有（）。A.MoveJB.IFC.WHILED.FORE.MoveL56.机器人维护中，关于润滑油的描述，正确的是（）。A.不同型号的减速器使用不同规格的润滑油B.润滑油可以混合使用C.加油量必须适中，过多或过少都会引起发热D.废油属于危险废物，需专门处理E.油脂变质会导致传动效率下降57.机器人发生碰撞后，应采取的措施包括（）。A.立即按下急停B.检查本体及外部设备是否有机械损伤C.检查编码器数据是否丢失D.检查减速器是否损坏E.直接复位继续运行58.在机器人装配作业中，常用的精密装配策略有（）。A.刚性装配B.柔顺装配（RCVC）C.视觉引导装配D.力位混合控制装配E.随机装配59.机器人控制柜内的散热组件包括（）。A.风扇B.散热片C.空调（部分高端机型）D.滤网E.加热器60.下列关于工业机器人未来发展趋势的描述，正确的有（）。A.人机协作B.智能化与视觉感知C.轻量化D.模块化E.完全替代人工三、判断题（本大题共30小题，每小题1分，共30分。请判断下列说法的正误，正确的打“√”，错误的打“×”。）61.工业机器人的重复定位精度一定高于绝对定位精度。（）62.机器人通电状态下，可以随意进入工作围栏内进行维修。（）63.谐波减速器的刚轮是固定的，波轮是输入端，柔轮是输出端。（）64.机器人的工具坐标系（TCP）一旦设定，就永久有效，无需更改。（）65.机器人的关节运动（MoveJ）轨迹是直线，速度恒定。（）66.PLC只能控制机器人的启动和停止，无法控制具体的动作。（）67.机器人原点（零点）丢失后，可以通过“转数计数器更新”来恢复，无需重新标定。（）68.在自动模式下，机器人的运动速度通常比示教模式快。（）69.所有的工业机器人必须具备接地保护，以防止静电和漏电伤害。（）70.机器人的负载参数设置错误不会影响机器人的运动性能，只影响寿命。（）71.伺服电机的编码器分为绝对值式和增量式，绝对值式断电后不会丢失位置数据。（）72.机器人程序中的注释行会被控制器执行。（）73.工业机器人的自由度越多，其控制越简单，成本越低。（）74.机器人的工作空间形状通常是一个球体或部分球体。（）75.视觉系统中的手眼标定是为了确定相机相对于机器人基座的位置关系。（）76.在机器人搬运易碎品时，应降低加速度和减速度，防止冲击过大。（）77.机器人控制柜的输入电压通常为三相380V工业电。（）78.机器人的奇异点是由于数学上的分母为零造成的，无法通过物理手段消除。（）79.离线编程生成的程序可以直接在机器人上运行，无需任何修改。（）80.机器人的急停按钮按下后，机器人会立即切断所有电源，包括控制电源。（）81.气动夹爪的优点是结构简单、动作快、成本低，但夹持力精度较低。（）82.机器人进行激光焊接时，需要佩戴专门的激光防护眼镜。（）83.机器人的运动指令中，速度参数的单位是固定的，无法改变。（）84.为了节省时间，可以在机器人运动时手动掰动机器人关节。（）85.工业机器人的手腕部通常不承受大负载，主要承受扭矩。（）86.机器人的备份文件只能保存在U盘上，不能保存在内部存储器。（）87.机器人与外部设备通讯时，握手信号是确保数据同步的重要机制。（）88.机器人的精度主要取决于机械制造精度，控制算法无法补偿机械误差。（）89.在喷涂应用中，旋杯转速越高，雾化效果越好，漆膜越均匀。（）90.机器人系统的I/O信号分配可以通过系统参数进行修改和重映射。（）四、填空题（本大题共20小题，每小题1分，共20分。请在每小题的空格中填入正确答案。）91.工业机器人的三大核心驱动技术部件分别是：伺服电机、减速器和________。92.在机器人运动学中，已知关节角度求末端位姿的过程称为________运动学。93.机器人示教器上的使能键（DeadManSwitch）通常有________档位，松开或压紧都会导致机器人停止。94.机器人程序中，用于停止程序运行并返回主程序的指令通常是________。95.工业机器人常用的末端执行器中，利用负压吸取工件的称为________。96.机器人控制柜中，负责整流和逆流的功率模块通常称为________。97.在六轴机器人中，通常第3轴（大臂）和第2轴（小臂）的轴线是________的。98.机器人的路径规划分为关节空间规划和________空间规划。99.机器人标定中，四点法标定TCP时，第四个点的姿态必须与前三个点________。100.机器人与PLC进行Profinet通讯时，机器人通常作为________设备。101.机器人工具坐标系的X、Y、Z轴方向通常遵循________定则。102.为了防止机器人干涉，通常会在程序中设置________区域，当机器人进入该区域时触发报警或停止。103.机器人的额定负载是指在________范围内允许的最大负载。104.伺服驱动器通过接收控制器的________指令来控制电机的转速和转矩。105.在机器人打磨抛光中，常使用________材料制作的砂轮。106.机器人的“软限位”是指通过软件限制各关节的________范围。107.机器人的位置寄存器通常用于存储________数据。108.机器人的碰撞检测功能是通过监测电机的________或电流来实现的。109.在机器人工作站中，除了机器人，还包括________、输送线、防护栏等辅助设备。110.机器人程序中的循环指令“FORiFROM1TO10DO...ENDFOR”会执行循环体________次。五、简答题（本大题共5小题，每小题6分，共30分。）111.简述工业机器人原点（零点）丢失的原因及恢复步骤。112.什么是机器人的奇异点？在编程时应如何避免奇异点问题？113.简述工业机器人工具中心点（TCP）标定的目的和常用方法。114.对比分析“关节插补运动”与“直线插补运动”的特点及适用场景。115.简述工业机器人日常维护保养的主要内容。六、综合计算与编程分析题（本大题共3小题，共40分。）116.（10分）某六轴工业机器人的末端执行器从点A（100,200,300）直线运动到点B（400,200,300），单位为mm。机器人的设定速度为v=(1)计算点A到点B的直线距离L。(2)计算该段运动所需的理论时间t（忽略加减速过程）。(3)若机器人的加速度设定为a=1000mm/117.（15分）在一个搬运工作站中，使用气动夹爪搬运圆柱形工件。已知工件质量m=2kg，夹爪与工件之间的摩擦系数(1)计算工件的重力G。(2)为了防止工件滑落，根据摩擦力公式f=μ·(3)若气缸的活塞面积为S=，计算气缸所需的最小气压P（单位：Pa，提示：=118.（15分）请根据以下工艺要求，编写一段伪代码或流程描述，实现机器人的码垛逻辑。工艺描述：1.机器人从原点（Home）运动到取料点（PickPos）。2.抓取信号置位，等待1秒。3.机器人运动到放置点（PlacePos）。4.放置信号复位，等待1秒。5.要求实现3层码垛，每层4个位置（2x2排列），层间距为50mm，同一层内位置间距为100mm。6.码垛完成后，机器人返回原点。请利用循环和数组（或偏移指令）思想描述程序结构。参考答案与解析一、单项选择题1.B。解析：伺服电机是驱动源，控制器发指令，编码器反馈，减速器减速。伺服电机负责将电信号转换为机械运动。2.B。解析：示教模式下为了安全，速度通常被限制在250mm/s以下，不可不受限制。3.B。解析：前三个轴（1,2,3）主要决定位置（大臂、小臂、腰回转），后三个轴（4,5,6）主要决定末端姿态（手腕旋转）。4.B。解析：四点法是TCP标定的标准方法，前三点确定球心，第四点确定X轴方向。5.C。解析：谐波减速器具有高精度、高减速比、体积小、零背隙特点，常用于手腕等轻载高精部位；RV减速器刚度高，用于基座重载轴。6.B。解析：Profinet是基于工业以太网的协议，使用双绞线（RJ45接口）。7.B。解析：转动惯量影响机器人的动态性能和加减速，是负载参数的关键。8.B。解析：奇异点是数学上的逆运动学无解或多解点，此时关节轴可能需要极快的角速度来保持末端速度，导致报警。9.C。解析：碰撞检测用于模拟和实际检测路径中是否有干涉。10.C。解析：关节坐标系下，每个关节轴独立转动，末端轨迹非线性。11.D。解析：光电传感器非接触，检测距离远；电感式只能检测金属；限位开关需接触。12.B。解析：电弧跟踪通过检测焊接电流变化来修正路径，适应工件拼装误差。13.C。解析：安全板处理最高级别的安全信号，符合PL等级要求。14.B。解析：TCP不准会导致控制器计算出的末端位置与实际不符，直线运动时轨迹会偏移。15.D。解析：气动夹爪速度快，但力控难；真空吸盘适合平整表面；磁吸盘仅适合磁性材料；力控可防止滑落，但需配合夹爪。16.MoveB。解析：L代表Linear，直线插补。17.D。解析：带电状态下拔插伺服电缆可能损坏驱动器端口，且违反安全规范。18.B。解析：相机标定建立像素坐标与机器人世界坐标的数学映射。19.B。解析：重复定位精度是多次回到同一点的分散度；绝对精度是指令位置与实际位置的偏差。20.C。解析：打磨需要恒力接触，力控模式能保持磨削力恒定。21.B。解析：对于机器人来说，接收PLC信号是输入（DI），发送给PLC是输出（DO）。22.C。解析：刚性太强是好事，不会导致震动。震动通常由增益、惯量不匹配或机械松动引起。23.A。解析：数组用于存储偏移量或坐标值，通过索引调用不同层和位置。24.B。解析：工作空间定义。25.C。解析：协调运动需要将外部轴纳入机器人的运动学模型。26.B。解析：EtherCAT具有极快的刷新周期和同步性，适合运动控制。27.C。解析：WaitTime是延时指令。28.D。解析：点胶质量受压力、时间、速度影响，与本体温度无直接关系。29.C。解析：绝对精度受限于制造误差（连杆长度误差）和重力变形，这是开环校准难以完全消除的。30.A。解析：关节运动姿态可变，更容易调整姿态以避开障碍。31.C。解析：编码器功能。32.B。解析：IEC60204-1定义了0类（立即切断）、1类（有序停止后切断）、2类（保持停止）。33.B。解析：后处理器将通用轨迹转换为特定机器人语言（如RAPID,KRL）。34.C。解析：手腕通常有3个自由度（Roll,Pitch,Yaw）。35.B。解析：示教器与控制器通讯故障。36.B。解析：设置正确的负载参数和力矩限制可以优化电机输出并防止过载误报。37.B。解析：自由度定义。38.B。解析：喷涂环境有易燃易爆气体，必须用防爆电机和气动元件防火花。39.B。解析：IF...ELSE是分支结构。40.B。解析：穿越点（CNT）机器人不精确停止，平滑过渡，效率高。二、多项选择题41.ABCDE。解析：机器人系统集成了机械、控制、驱动、传感、交互等部分。42.ABCDE。解析：所有选项均会影响最终精度。43.ABC。解析：谐波、RV、行星是主流机器人减速器。44.ABCE。解析：示教时通常用低速以确保安全，D错误。45.ABCE。解析：火灾报警器是消防系统，不是机器人专有的安全防护系统（虽然可以联动）。46.ABCD。解析：数字量和模拟量是常见I/O类型。47.ABCDE。解析：离线编程软件具备全套仿真和代码生成功能。48.ABCDE。解析：五种坐标系是机器人标配。49.ABCDE。解析：所有选项均可能导致过热。50.ABCD。解析：力控传感器用于测量和控制力，但不能完全替代位置控制，通常配合使用。51.ABCDE。解析：完整的程序结构包含这些要素。52.ABE。解析：不同型号备份文件不通用；换电池需更新转数计数器，不一定是恢复备份。53.AB。解析：眼在手上（Eye-in-Hand）和眼在手外（Eye-to-Hand）是两种基本模式。54.ABCD。解析：C型和X型是结构，伺服和气动是驱动方式。55.BCD。解析：MoveJ/MoveL是运动指令。56.ACDE。解析：不同润滑油化学成分可能冲突，不能混用。57.ABCD。解析：直接复位可能导致二次损坏或精度丧失。58.BCD。解析：精密装配通常需要柔顺、视觉或力控辅助，刚性装配易卡死。59.ABCD。解析：风扇、散热片、空调、滤网都是散热组件。60.ABCD。解析：完全替代人工目前不现实，人机协作是趋势。三、判断题61.√。解析：重复精度是自身的重复能力，绝对精度是相对于理论坐标的精度，通常重复精度优于绝对精度。62.×。解析：通电且未确认安全状态下严禁进入围栏。63.×。解析：通常是波轮（发生器）输入，柔轮（柔轮）输出，刚轮固定；或者刚轮输出，柔轮固定。视具体减速器结构而定，但“刚轮固定”不是唯一情况，且波轮是输入。常见的谐波减速器是波发生器主动，刚轮固定，柔轮输出。64.×。解析：更换工具后必须重新标定。65.×。解析：关节运动轨迹是非线性的，速度不恒定（各轴角速度恒定，但TCP线速度变化）。66.×。解析：PLC可以通过I/O点位控制机器人的程序选择、启动、停止及状态交互。67.×。解析：原点丢失通常指机械零点或编码器绝对位置丢失，必须进行原点标定，仅更新转数计数器只能恢复相对位置关系，绝对精度可能丢失。68.√。解析：自动模式为了效率通常全速运行。69.√。解析：安全规范要求。70.×。解析：负载参数错误严重影响加减速性能和惯量匹配，可能导致报警或震动。71.√。解析：绝对值编码器记忆位置，增量式不记忆。72.×。解析：注释行不执行。73.×。解析：自由度越多，控制越复杂（耦合严重），成本越高。74.√。解析：工作空间近似球形。75.√。解析：手眼标定定义。76.√。解析：降低加减速减小惯性力。77.√。解析：工业电标准。78.√。解析：奇异点是机构学特性，无法消除，只能避开。79.×。解析：通常需要微调（如点位置、IO信号、速度等）。80.×。解析：急停通常切断动力电（主电源），控制电可能保持以显示故障代码。81.√。解析：气动特点。82.√。解析：激光防护。83.×。解析：MoveL是mm/s，MoveJ通常是度/秒或百分比，单位可变。84.×。解析：严禁在通电运动时手动干预，会导致机械损坏或人员受伤。85.√。解析：手腕主要承受姿态改变的扭矩。86.×。解析：可以保存在内部存储器。87.√。解析：握手保证通讯可靠。88.×。解析：高级算法（如标定、刚度补偿）可以部分补偿机械误差。89.√解析：转速高雾化好。90.√。解析：I/O映射可配置。四、填空题91.控制器92.正93.三（中间位置是使能，松开或压到底都是切断）94.RETURN或END95.真空吸盘96.伺服放大器或逆变器97.平行98.直角坐标或笛卡尔坐标99.相同（或姿态一致）100.从站（Slave）101.右102.干涉或禁止103.最大臂展或额定104.脉冲或速度/转矩105.陶瓷或碳化硅/树脂106.角度或运动107.位置（或数值/robtarget）108.扭矩109.夹具110.10五、简答题111.原因：1.编码器电池电压过低或耗尽，导致位置数据丢失；2.更换伺服电机或编码器后；3.机械拆装后未对齐；4.强干扰导致数据错乱。恢复步骤：1.检查并更换电池；2.在关节模式下，将机器人各轴移动到机械刻度线（或原点标记）对齐的位置；3.在示教器或系统菜单中选择“转数计数器更新”或“零点标定”操作；4.确认各轴数值接近0；5.执行校准命令。112.定义：奇异点是机器人在某些特定姿态下，其雅可比矩阵行列式为零或接近零，导致机器人失去一个或多个自由度，使得逆运动学无解或关节速度趋于无穷大的位置。避免方法：1.在编程时避免使机器人手臂完全伸直或完全缩回；2.避免第4轴和第6轴的轴线平行（通常手腕标定）；3.使用“关节运动”代替“直线运动”通过奇异区域；4.在软件中开启“奇异点检查”或“自动腕关节回转”功能。113.目的：确定机器人末端法兰盘中心点（TCP）相对于工具尖端的精确位置和姿态关系，使控制器能准确计算工具尖端的运动轨迹。常用方法：1.四点法：以工具尖端为参照，在四个不同姿态下记录法兰中心位置，通过球心计算得出TCP；2.六点法：除了确定TCP位置外，还定义