6.1 TCPIP通信协议及Socket套接字

工业机器人应用系统集成TCP/IP通信协议及Socket套接字CONTENTS章节目录03Socket套接字02TCP/IP通信协议01工作站通信架构PART01工作站通信架构01.1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成由于工业现场的生产设备涉及到的模块种类多样，要在这些模块之间进行数据通信，通常使用总线模式来连接这些模块。数

据

总

线1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成数据通信总线作为各功能模块之间传输信息的公共通道，其作用类似于火车，而数据则如同乘客，通过总线在各模块之间高效传递。总线数据在本工作站中，各个模块之间主要采用以太网线,来连接各模块间数据接口，数据通过网线来传递信息。1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成在一个典型工作站的系统网络架构中，机器人与PLC之间采用以太网TCP/IP协议Socket套接字通信。Socket1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成PLC与立体仓库之间采用以太网Modbus-TCP协议通信，立体仓库通过ModbusTCP通信模块将IO信号发送给PLC。工作站各个模块之间的通信方式：1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成PLC通过Modbus-RTU协议与行走轴和变位机模块进行通信。工作站各个模块之间的通信方式：1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成PLC与HMI（人机交换界面）、康耐视相机之间是通过以太网Profinet协议通信。工作站各个模块之间的通信方式：1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成PLC通过脉冲加方向的方式控制旋转供料单元转动。工作站各个模块之间的通信方式：1.工作站通信架构TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成PLC的RS422扩展模块来读写RFID模块的数据。工作站各个模块之间的通信方式：PART02TCP/IP通信协议02.OSI参考模型，即开放式系统互连模型，该模型是国际标准化组织（简称ISO），在1985年制定的网络互联模型。该模型定义了网络互联的七层框架：2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成应用层：为计算机用户提供应用接口，也为用户提供各种网络服务，完成用户希望在网络上完成的各种工作。2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成表示层：是应用程序和网络之间的翻译官。提供应用层数据的表示、安全和压缩等功能，确保一个系统的应用层发送的数据能被另一个系统的应用层识别。2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成会话层：负责建立、管理和终止表示层实体之间的通信会话。该层的通信由不同设备中，应用程序之间的服务请求和响应组成。2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成传输层：提供端到端的可靠和透明的数据传输服务，包括处理差错控制和流量控制等问题。我们通常说的TCP，UDP就是在这一层。2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成网络层：主要任务是把分组从源端传到目的端。选择合适的路由和交换节点，

通过IP寻址来建立两个节点之间的连接，并正确无误地按照地址传送给目的端。这一层就是我们经常说的IP协议层。2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成数据链路层：是在不可靠的物理介质上提供可靠的传输。2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成物理层：是最终信号的传输链路。该层定义了物理设备的标准。其主要任务是为数据传输提供可靠的环境，它为设备之间的数据通信提供传输媒体及互连设备，确保原始的数据可在各种物理媒体上传输。2.TCP/IP通信协议TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成TCP通信模型是OSI参考模型演化而成，它把应用层，表示层和会话层合并成一个应用层。将数据链层和物理层合并成一个网络接口层，即将网络分为四层。PART03Socket套接字03.3.Socket套接字TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成Socket介于应用层与传输层之间，是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层。它把复杂的TCP/IP协议隐藏在Socket接口后面，用户只需进行端口操作，Socket会自动组织数据以符合指定协议。Socket中文翻译为“套接字”，它的英文含义是“插座”。就像我们电话的插座一样，用户不需要操作信息是如何传输的，只要将电话插在插座上，就可以使用。3.Socket套接字TCP/IP通信协议及Socket套接字工业机器人应用系统集成可以把socket想象成打电话，电话号码就是IP