工业机器人应用编程电子教案 任务1.3　手动大地坐标系操作

教案首页授课人：授课班级授课时间项目名称任务1.3手动大地坐标系操作任务描述1.小组讨论，认识动作模式设为线性。2.小组讨论，制订大地坐标系，工具坐标选择默认的tool0。3.独立完成手动操作线性模式下手动操作工业机器人，工业机器人移动到指定位置。授课方式实操教学仿真一体化教学时数6授课方法手段项目教学法：以完成任务为目标来讲解相关知识和技能教学目标知识目标：1．依循专业特点，深入开展理想信念教育。2．掌握线性模式的设定。3.认识大地坐标系、工具坐标系和工件坐标系。能力目标：1．设置工业机器人运行速度。2.手动操作线性模式下手动操作工业机器人到指定位置。教学重点难点重点：1．掌握线性模式的设定。难点：1．手动操作线性模式下手动操作工业机器人到指定位置。教学过程设计

分组，引导学生分析工业机器人手动操作线性模式、实操示范，完成任务并进行讨论评价作业布置及辅导完成本单元工作任务见职教云中的班级作业课后小结依循专业特点，深入开展理想信念教育。本单元关键是掌握使用示教盒对工业机器人手动操作线性模式下手动操作工业机器人到指定位置。教师备课纸教学过程与内容：任务1.3:手动大地坐标系操作一、任务导入工业机器人现场示教编程时，通常采用手动大地坐标系操作，通过X、Y、Z轴的正负移动，将工业机器人末端工具移动到目标位置进行现场示教。手动大地坐标系操作任务包括以下：1. 动作模式设为线性；2. 坐标系设为基坐标系，工具坐标选择默认的tool0，工件坐标选择默认的wobj0；3. 工业机器人运行速度的设定。4. 线性模式下手动操作工业机器人，工业机器人移动到下表指定空间位置。轴数指定角度X240.0mmY120.0mmZ540.0mm二、知识准备-大地坐标系大地坐标系:大地坐标系是系统的绝对坐标系，是工业机器人插补动作的基准，其余所有的坐标系都是在它的基础上变换得到。大地坐标系如图所示，坐标轴方向满足右手法则，手指指向为正方向。三、知识准备-运行速度-全局速度工业机器人运行速度可分为两部分，全局速度及微动增量速度。1.全局速度全局速度对应工业机器人的运动速度上限，手自动模式下均有效，只是在不同模式下的上限速度不同。全局速度在示教盒界面的上方显示，如图(a)所示，工业机器人当前全局速度为80%。全局速度的设置界面如图所示。动作模式快捷按键：除了在手动操作界面下的动作模式设定，还可以使用示教盒上的快捷按键切换动作模式。图（a）的按键可实现坐标系动作模式下线性与重定位动作的切换，图（b）的按键可实现关节动作模式下1-3轴与4-6轴的切换。如果当前动作模式与按下的按键不一致，则会切换到对应按键的默认工作模式。例如在关节动作模式下按下坐标系动作按钮则切换为线性动作方式，反之则切换为轴1-3动作。工业机器人系统当前动作模式可以在示教盒的右下角查看，如下表所示。四、任务实施-手动大地坐标系操作准备手动大地坐标系操作准备：Step1：工业机器人开机完成后，将控制柜模式开关打到手动模式。Step2：打开示教盒的“手动操作”界面。工具坐标选择默认的tool0，工件坐标选择默认的wobj0。Step3：将动作模式切换为“线性”。Step4：单击坐标系栏“基坐标系”位置进入坐标系设定窗口，选择“大地坐标系”，完成后单击确定按钮保存退出。Step5：点击示教盒屏幕右下角的“快速设置按钮”，在弹出的菜单中点击“速度设置按钮”。Step6：先点击“25%”，再点击“-5%”，将全局速度设为20%。五、任务实施-手动大地坐标系操作手动大地坐标系操作：Step1：使用操作杆移动工业机器人，在大地坐标系下分别沿XYZ轴方向运动，使工业机器人当前位置的值接近240、120、540。Step2：此时工业机器人姿态如图所示。