基于NRF24L01的校园智能路灯课程设计

传感器与检测应用设计报告实验名称：基于NRF24L01的校园智能路灯课程设计设计名称基于NRF24L01的校园智能路灯初步粗略设计方案摘要近年来，低碳生活，节能减排越来越受到国家的大力支持，在校园生活中平均一盏路灯的功率在200W-300W之间，每晚大概需要点亮时长为18:00--5:00，粗略的计算会发现每盏路灯的功耗大概在2.2--3.3kW·h，学校大多用电平局一度电在0.55元左右，因此，每晚一盏路灯所产生的电费大概在1.2--1.8元左右，大学校园犹如一个小城市，每个学校的路灯至少上百盏，路灯的数量有的会达到上千盏甚至更多。这给学校每天的开销带来了一部分没必要的浪费。节约校园照明用电消耗成为响应国家对于节能号召的重要措施之一。一般的校园照明系统只是运用普通的声控及光控传感器组成开环的控制系统，其灵活性差，功耗大，不可人为干预。而市场上闭环控制的照明系统投入资金大，稳定性差，无法在校园中得到推广。设计目的了解NRF24L01的基本通信原理掌握stm32f103芯片的AD转换原理熟练掌握光敏电阻的应用将本学年所学知识进行一次综合汇总设计原理系统的设计主要有以下四个模块部分：微控制器STM32，光敏电阻模块，LED照明电路.无线射频模块。其中光敏电阻模块与LED照明电路组成检测照明部分，主要负责检测外界光的强度，人流高峰期会默认开启普通照明模式，夜间会默认开启节能模式。微控制器STM32负责收集采集数据，以及AD转换，通过串口向PC机发送消息。无线射频模块负责向主机传递信息，当从机照明电路出现错误时会触发射频模块发射数据，不同从机对应不同数据。发送完成结束传输。本设计的设计要求（1）.综合考虑选择是一主多从还是一从多主。（2）.硬件设计上应该考虑到滤波的重要性，结构尽量简单实用，易于实现，使系统电路尽量简单。（3）.软件设计必须要有完善的思路，要充分考虑到各种传感器和无线收发器的时序，做到程序简单，调试方便。（4）.通过软件设计尽量降低无线数据传输的误码率2.主要硬件介绍（1）.NRF24L01无线模块简介各管脚如下定义：8.IRQ 7.MISO6.MOSI 5.SCK4.CSN 3.CE2.VCC 1.GND具体说明：3.CE 芯片的模式控制线。在CSN为低的情况下，CE协同NRF24L01的CONFIG寄存器共同决定NRF24L01的状态（参照NRF24L01的状态机）。 4.CSN为芯片的片选线CSN为低电平芯片工作5.SCK为芯片控制的时钟线(SPI时钟)6.MOSI为芯片控制数据线（Masteroutputslaveinput）主输出从输入7.MISO芯片控制数据线（Masterinputslaveoutput）主输入从输出8.IRQ中断信号引脚。中断时变为低电平，即NRF24L01内部发生中断时IRQ引脚从高电平变为低电平。引脚会在以下三种情况变低：TxFIFO发完并且收到ACK（使能ACK情况下）、RxFIFO收到数据、达到最大重发次数。中断：nRF24L01的中断引脚（IRQ）为低电平触发，当状态寄存器中TX_DS（数据发送完成中断位）、RX_DR（接收数据中断位）或MAX_RT（达到最多次重发中断位）为高时触发中断。当MCU给中断源写‘1’时，中断引脚被禁止。可屏蔽中断可以被IRQ中断屏蔽。通过设置可屏蔽中断位为高，则中断响应被禁止。默认状态下所有的中断源是被禁止的。系统结构框图如下所示检测照明部分检测照明部分检测照明部分检测照明部分检测照明部分检测照明部分STM32STM32微控制器STM32微控制器STM32微控制器STM32微控制器............NRF24L01发射或接收NRF24L01NRF24L01发射或接收NRF24L01发射或接收NRF24L01发射或接收NRF24L01通道NRF24L01通道五．设计原理NRF24L01工作原理发射数据时，首先将nRF24L01配置为发射模式：接着把接收节点地址TX_ADDR和有效数据TX_PLD按照时序由SPI口写入nRF24L01缓存区，TX_PLD必须在CSN为低时连续写入，而TX_ADDR在发射时写入一次即可，然后CE置为高电平并保持至少10μs，延迟130μs后发射数据;若自动应答开启，那么nRF24L01在发射数据后立即进入接收模式，接收应答信号（自动应答接收地址应该与接收节点地址TX_ADDR一致）。如果收到应答，则认为此次通信成功，TX_DS置高，同时TX_PLD从TX

FIFO中清除;若未收到应答，则自动重新发射该数据(自动重发已开启)，若重发次数(ARC)达到上限，MAX_RT置高，TX

FIFO中数据保留以便在次重发;MAX_RT或TX_DS置高时，使IRQ变低，产生中断，通知MCU。最后发射成功时,若CE为低则nRF24L01进入空闲模式1;若发送堆栈中有数据且CE为高，则进入下一次发射;若发送堆栈中无数据且CE为高，则进入空闲模式2。接收数据时,首先将nRF24L01配置为接收模式，接着延迟130μs进入接收状态等待数据的到来。当接收方检测到有效的地址和CRC时，就将数据包存储在RX

FIFO中，同时中断标志位RX_DR置高，IRQ变低，产生中断，通知MCU去取数据。若此时自动应答开启，接收方则同时进入发射状态回传应答信号。最后接收成功时，若CE变低，则nRF24L01进入空闲模式1。在写寄存器之前一定要进入待机模式或掉电模式。如下图，给出SPI操作及时序图：图2.4SPI读操作SPI口为同步串行通信接口，最大传输速率为10Mb/s，传输时先传送低位字节，再传送高位字节。但针对单个字节而言，要先送高位再送低位。与SPI相关的指令共有8个，使用时这些控制指令由nRF24L01的MOSI输入。相应的状态和数据信息是从MISO输出给MCU。nRF24L0l所有的配置字都由配置寄存器定义，这些配置寄存器可通过SPI口访问。nRF24L01的配置寄存器共有25个，常用的配置寄存器如表2所示。表2：常用配置寄存器地址（H）寄存器名称功能00CONFIG设置24L01工作模式01EN_AA设置接收通道及自动应答02EN_RXADDR使能接收通道地址03SETUP_AW设置地址宽度04SETUP_RETR设置自动重发数据时间和次数07STATUS状态寄存器，用来判定工作状态0A~0FRX_ADDR_P0~P5设置接收通道地址10TX_ADDR设置接收接点地址11~16RX_PW_P0~P5设置接收通道的有效数据宽度六．硬件电路图（1）.NRF24L01原理图（2）.光敏电阻模块原理图.硬件电路连接图七.程序源码及分析（1）.主机程序主机程序主要实现当三个从机中在时间触发的情况下进行AD采集带电压并且返回给主机，主机进行错误判断一号路灯出现问题时候，主机会通过串口向PC段发送数据，主机端监视助手会进行判断，对应的相应的灯会出现亮灭以及闪烁状态。以达到提醒维修人员及时检查维修路灯。程序部分如下所示//错误检测NRF_RX_Mode();printf("Receivemode\r\n");if(NRF_Rx_Dat(rxbuf)==RX_DR);else{printf("接收失败\r\n");}//第一个路灯出现问题if(rxbuf[0]==JC1[0]&&rxbuf[1]==JC1[1]&&rxbuf[2]==JC1[2]){bz1=1;USART_SendData(USART1,0x01);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);printf("出错请检查路灯\r\n");memcpy(rxbuf,"",12);printf("%d\r\n",rxbuf[0]);printf("%d\r\n",rxbuf[1]);printf("%d\r\n",rxbuf[2]);}//第二个路灯出现问题elseif(rxbuf[0]==JC2[0]&&rxbuf[1]==JC2[1]&&rxbuf[2]==JC2[2]){bz2=1;USART_SendData(USART1,0x02);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);printf("出错请检查路灯\r\n");memcpy(rxbuf,"",12);printf("%d\r\n",rxbuf[0]);printf("%d\r\n",rxbuf[1]);printf("%d\r\n",rxbuf[2]);}//第三个路灯出现问题elseif(rxbuf[0]==JC3[0]&&rxbuf[1]==JC3[1]&&rxbuf[2]==JC3[2]){bz3=1;USART_SendData(USART1,0x03);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);printf("出错请检查路灯\r\n");memcpy(rxbuf,"",12);printf("%d\r\n",rxbuf[0]);printf("%d\r\n",rxbuf[1]);printf("%d\r\n",rxbuf[2]);}//路灯一和路灯二出现问题elseif(bz1&&bz2==1){USART_SendData(USART1,0x04);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);bz1=0;bz2=0;}//路灯二和路灯三出现问题elseif(bz2&&bz3==1){USART_SendData(USART1,0x05);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);bz2=0;bz3=0;}//路灯一和路灯三出现问题elseif(bz1&&bz3==1){USART_SendData(USART1,0x06);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);bz1=0;bz3=0;}//路灯一.路灯二.路灯三出现问题elseif(bz1&&bz2&&bz3==1){USART_SendData(USART1,0x07);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);bz1=0;bz2=0;bz3=0;}else;if(rxbuf[0]==JN1[0]&&rxbuf[1]==JN1[1]&&rxbuf[2]==JN1[2]){key1=1;}if(rxbuf[0]==JN2[0]&&rxbuf[1]==JN2[1]&&rxbuf[2]==JN2[2]){key2=1;}if(rxbuf[0]==JN3[0]&&rxbuf[1]==JN3[1]&&rxbuf[2]==JN3[2]){key3=1;}if(key1&&key2&&key3==1){USART_SendData(USART1,0x08);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);delay_ms(10);key1=0;key2=0;key3=0;}GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);delay_ms(1000);/**函数名：SPI_NRF_Init*描述：SPI的I/O配置*输入：无*输出：无*调用：外部调用*/voidSPI_NRF_Init(void){SPI_InitTypeDefSPI_InitStructure;GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE); //使能PB,G端口时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//PORTB时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_SPI2,ENABLE);//SPI2时钟使能 /*配置SPI_NRF_SPI的SCK,MISO,MOSI引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用功能GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);/*配置SPI_NRF_SPI的CE引脚和SPI_NRF_SPI的CSN引脚:NSS*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructure);/*配置SPI_NRF_SPI的IRQ引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructure); /*这是自定义的宏，用于拉高csn引脚，NRF进入空闲状态*/NRF_CSN_HIGH();SPI_InitStructure.SPI_Direction=SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;//双线全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode=SPI_Mode_Master; //主模式SPI_InitStructure.SPI_DataSize=SPI_DataSize_8b; //数据大小8位SPI_InitStructure.SPI_CPOL=SPI_CPOL_Low; //时钟极性，空闲时为低SPI_InitStructure.SPI_CPHA=SPI_CPHA_1Edge; //第1个边沿有效，上升沿为采样时刻SPI_InitStructure.SPI_NSS=SPI_NSS_Soft; //NSS信号由软件产生SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler=SPI_BaudRatePrescaler_8;//8分频，9MHzSPI_InitStructure.SPI_FirstBit=SPI_FirstBit_MSB; //高位在前SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial=7;SPI_Init(SPI2,&SPI_InitStructure);/*EnableSPI1*/SPI_Cmd(SPI2,ENABLE);}/**函数名：NRF_RX_Mode*描述：配置并进入接收模式*输入：无 *输出：无*调用：外部调用*/voidNRF_RX_Mode(void){ NRF_CE_LOW(); SPI_NRF_WriteBuf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);//使能通道0的自动应答SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,CHANAL);//设置RF通信频率SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式/*CE拉高，进入接收模式*/ NRF_CE_HIGH();}/**函数名：NRF_TX_Mode*描述：配置发送模式*输入：无 *输出：无*调用：外部调用*/voidNRF_TX_Mode(void){ NRF_CE_LOW(); SPI_NRF_WriteBuf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址SPI_NRF_WriteBuf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//设置TX节点地址,主要为了使能ACKSPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);//使能通道0的自动应答SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us+86us;最大自动重发次数:10次SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,CHANAL);//设置RF通道为CHANALSPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,发射模式,开启所有中断/*CE拉高，进入发送模式*/ NRF_CE_HIGH();delay_ms(20);//CE要拉高一段时间才进入发送模式}此处主要设置ADC的初始化，负责电压采集初始voidADC_Configuration(void){ ADC_InitTypeDefADC_InitStructure;ADC_InitStructure.ADC_Mode=ADC_Mode_Independent; ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode=DISABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode=DISABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv=ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel=1; ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStructure); ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_10,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);ADC_ResetCalibration(ADC1); while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1)); ADC_StartCalibration(ADC1); while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1)); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);}.从机一程序源码从机一程序即为路灯一控制程序主要实现功能是：通过RTC时钟的触发和光敏电阻模块同时触发来触发不同时间的路灯的工作状态。当通过AD电压检测，检测到路灯处于断路状态时，会触发射频模块向主机发送错误报警数据，及时在主机PC端显示‘程序如下所示adcx=Lsens_Get_Val();printf("%d\r\n",adcx);//持续轮询自动检测控制通过光敏电阻//高峰期开启普通模式//并且向主机返回数据4，5，6if(adcx<56&&calendar.hour==18&&calendar.min==0&&calendar.sec==0){//普通模式GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);ad=JC11_Get_Val();ad12=JC12_Get_Val();ad13=JC13_Get_Val();mix11=3.3/4095*ad;mix12=3.3/4095*ad12;mix13=3.3/4095*ad13;delay_ms(600);printf("ad=%f\r\n",3.3/4095*ad);//实际电压值printf("ad=%f\r\n",3.3/4095*ad12);//实际电压值printf("ad=%f\r\n",3.3/4095*ad13);//实际电压值//电压做比较电压为0.3以下证明灯断路1，1，1//AD电压采集比较if(mix11<jz|mix12<jz|mix13<jz) //有一个灯出错则需进行检查{printf("路灯一出错\r\n");NRF_TX_Mode();if(NRF_Tx_Dat(txbuf11)==TX_DS){for(i=0;i<3;i++){printf("SendData:%d\r\n",txbuf11[i]);}printf("SendSuccess!\r\n");GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}else{printf("SendFailed!\r\n");GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);}}else{printf("OK\r\n");}}else{// GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);// GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);// GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);}//节能模式20:00--21:40if(calendar.hour==20&&calendar.min==0&&calendar.sec==0){GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);}//再次开启普通模式21:40--22:30if(calendar.hour==21&&calendar.min==40&&calendar.sec==0){GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);}//再次开启节能模式22:30--5:00if(calendar.hour==22&&calendar.min==30&&calendar.sec==0){GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);}//关闭路灯if(calendar.hour==7&&calendar.min==0&&calendar.sec==0){GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);}}从机二程序源码从机二与从机一不同之处在于控制PC端第二排路灯，初始化代码相同从机三与前两个从机不同在于控制PC端第三排路灯，初始化代码相同课程设计效果截图八．设计心得体会通过这次设计让我们对NRF24L01射频模块有了更深层次的了解，熟练掌握了stm32的多路AD采集方法，充分展示了两人的合作能力，共同设计硬件电路使得我们的电路干扰降低。本次设计更体现出了老师平时的悉心指导起到的作用。九．参考文献Stm32f10x固件库参考手册，开源电子网帖子及视频，NRF24L01开发十.技术手册STM32F103开发手册十一．指导教师赵利民老师，感谢赵老师为我们提供的宝贵意见感谢各位学长为本设计提供的宝贵设计方法，及硬件搭建方法。基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统