机器人程序编辑

ABB机器人程序编辑第一页，共59页。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID程序和指令第二页，共59页。PAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能

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RAPID程序的基本架构第三页，共59页。RAPID程序的架构说明●RAPID程序由程序模块与系统模块组成。●可以根据不同的用途创建多个程序模块。●每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。●在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID程序的基本架构第四页，共59页。程序模块和例行程序的建立第五页，共59页。程序模块和例行程序的建立第六页，共59页。程序模块和例行程序的建立第七页，共59页。程序模块和例行程序的建立第八页，共59页。复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序例行程序的编辑第九页，共59页。各编辑操作例行程序的编辑第十页，共59页。各编辑操作例行程序的编辑第十一页，共59页。示教器中查看RAPID程序的操作第十二页，共59页。示教器中查看RAPID程序的操作第十三页，共59页。绝对位置运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1绝对位置运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令第十四页，共59页。参数定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABB运动指令第十五页，共59页。关节运动指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1关节运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令第十六页，共59页。线性运动指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1线性运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令第十七页，共59页。圆弧运动指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1圆弧运动圆弧第二个点运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据圆弧第三个点ABB运动指令第十八页，共59页。运动指令使用示例速度一般最高是v5000在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/sFine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果一段路径的最后一个点一定要是fine。转弯区数据越大，机器人的动作路径越圆滑与流畅。ABB运动指令第十九页，共59页。添加指令操作第二十页，共59页。添加指令操作第二十一页，共59页。编辑一个程序的基本流程第二十二页，共59页。检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。单步后退程序停止程序启动单步向前对RAPID程序进行调试第二十三页，共59页。对RAPID程序进行调试具体调试步骤：第二十四页，共59页。对RAPID程序进行调试具体调试步骤：第二十五页，共59页。对RAPID程序进行调试PP移至Main是调试主程序PP移至光标，可以将程序指针移至想要执行的某条指令，只能将PP在同一个例行程序跳转。第二十六页，共59页。在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。机器人的自动运行第二十七页，共59页。按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮，程序就会开始自动运行。电机上电按钮运行按钮机器人的自动运行第二十八页，共59页。1、三角形轨迹编程2、矩形轨迹编程3、曲线和圆形轨迹编程练习第二十九页，共59页。I/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进行通信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。I/O控制指令第三十页，共59页。Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数含义do1数字输出信号Setdo1指令解析Set数字信号置位指令第三十一页，共59页。Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。Reset数字信号复位指令第三十二页，共59页。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数含义di1数字输入信号1判断的目标值WaitDI数字输入信号判断指令第三十三页，共59页。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDO数字输出信号判断指令第三十四页，共59页。WaitTime时间等待指令第三十五页，共59页。条件逻辑判断指令

IF条件判断指令WHILE条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令FOR重复执行判断指令条件逻辑判断指令第三十六页，共59页。CompactIF紧凑型条件判断指令第三十七页，共59页。IF条件判断指令第三十八页，共59页。FOR重复执行判断指令第三十九页，共59页。WHILE条件判断指令第四十页，共59页。赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。“:＝”赋值指令第四十一页，共59页。1单击添加指令，在指令列表中选择“:＝”的赋值指令。2弹出插入表达式界面，显示的数据类型为string，单击“更改数据类型…”3在弹出的列表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。添加常量赋值指令操作第四十二页，共59页。4数据类型变为“num”数字型，在数据中选中“reg1”。5选中“<EXP>”，并蓝色高亮显示。6单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。添加常量赋值指令操作第四十三页，共59页。7通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”。8在表达式界面单击“确定”。9在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。添加常量赋值指令操作第四十四页，共59页。1单击添加指令，在指令列表中选择赋值指令“:＝”。2在数据中选中“reg2”。3再选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。4在数据中选中“reg1”。添加带数学表达式的赋值指令的操作第四十五页，共59页。添加带数学表达式的赋值指令的操作5在界面右侧的符号中单击“+”按钮6选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。7单击“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。8弹出软件盘通过键盘输入数字“4”，然后单击“确定”。添加带数学表达式的赋值指令的操作第四十六页，共59页。添加带数学表达式的赋值指令的操作9单击“确定”。10弹出指令添加位置的选择对话框，单击“下方”。11添加指令成功。12单击“添加指令”，将指令列表收起来。添加带数学表达式的赋值指令的操作第四十七页，共59页。实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指令——通过调用对应的例行程序，当机器人执行到对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利于方便管理。ProcCall例行程序调用指令——ProcCall第四十八页，共59页。机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位置。PROCmain() juxing;-----矩形例行程序

sanjiaoxing;----三角形例行程序

ENDPROC主程序调用子程序第四十九页，共59页。ABB机器人系统的备份第五十页，共59页。ABB机器人系统的恢复第五十一页，共59页。ABB机器人系统的恢复第五十二页，共59页。编辑程序：机器人空闲时，在初始位置等待，当开关1打开，机器人循环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一号灯亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关1不打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。练习第五十三页，共59页。初始化程序的添加在初始化程序中加入在程序正式运行前，需要作初始化的内容，如速度的限定，夹具的复位等。具体根据需要添加。在上面的练习中，初始化可以加一些速度的设定和回等待位置的例行程序。在编辑时，可以将初始位置放入一个例行程序，轨迹放入一个例行程序然后在主程序中实现调用。并且需要添加WHILE指令，