《乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法》编制说明

刘挺8675《乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法》刘挺8675刘挺8675

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

刘挺8675《乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法》是由电动汽车产业技术刘挺8675刘挺8675

创新战略联盟提出，清华大学、比亚迪汽车工业有限公司牵头研制。该标准已按《中

国汽车工程学会标准（CSAE）制修订管理办法》有关规定通过立项审查，起草任务

书编号为2024-047。

1.2编制背景与目标

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随着汽车行业电动化、智能化发展，传统机械式汽车底盘已逐步演变为智能线

控底盘，驱动-制动-转向-悬架等系统执行能力得到极大拓展，为提升底盘动力学控

制性能带来了新机遇。执行器的线控化给底盘带来更高可控自由度的同时，也使得

底盘的动力学状态更加复杂，给底盘的安全、稳定、智能控制带来挑战。因此，亟

需探究底盘动力学状态参数估计、测量及试验方法，并形成规范标准。现有标准体

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系仍以传统底盘的虚拟仿真验证为主，缺乏乘用车底盘域控动力学状态参数的实车

搭载精度测试方法与规范。

为此，本标准以建立乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法为目标，

通过融合高精度传感器数据，构建标准化的功能模块接口，形成实车搭载在线验证

体系。旨在填补乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试标准空白，推动技术

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规范化发展，为车辆底盘控制算法设计、优化与测试提供科学依据，对提升我国汽

车标准化水平和加强我国标准法规协调工作具有重要意义。

（1）构建乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试标准体系，完善行业

技术规范框架

刘挺8675当前乘用车底盘技术迭代迅速，传统机械式汽车底盘已逐步演变为智能线控底刘挺8675刘挺8675

盘，驱动-制动-转向-悬架系统结构升级、性能拓展，底盘动力学状态复杂瞬变。现

有标准围绕车辆虚拟仿真结果验证，主要用于辅助车辆控制性能预研开发，且适用

工况单一。本标准通过建立车辆纵横垂向参数、路面附着、道路坡度等多维度的完

整测试体系，明确动力学测试流程规范，填补乘用车底盘域控动力学状态参数估计

刘挺8675精度测试标准空白。本标准将助力简化刘挺8675底盘域控制系统设计及试验流程，降低刘挺8675整车

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刘挺8675研发复合成本，同时也为监管部门提供刘挺8675底盘域控制性能测试依据，加速技术成果市刘挺8675

场化进程。

（2）统一技术定义与评价维度，消除行业认知分歧

随着智能底盘技术的高速发展，不同企业和研究机构对于底盘动力学控制及测

试技术的技术定义和评价维度存在差异，这导致了行业内的沟通障碍与协作难题。

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本团标的编制旨在通过明确乘用车底盘域控和车辆动力学模型的定义、测试方法及

评价指标，促进技术概念的统一理解。标准化的测试流程和要求能够确保不同主体

之间的技术对话在同一频道上，减少误解和冲突，从而显著增强行业内的协作效率。

此外，统一的技术语言也将加速技术创新成果的推广与应用，推动整个乘用车行业

的智能化进程。

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（3）优化测试资源布局，推动产业降本增效

在缺乏统一测试标准的情况下，各企业往往需要投入大量资源自行设计测试方

案和设备，这不仅造成了资源的重复浪费，还增加了研发和生产成本。本团标的编

制通过提供一套科学、系统的实车测试方法，帮助企业优化测试资源的布局。标准

刘挺8675化的测试流程能够降低测试设备的研发和购置成本，同时提高测试数据的可比性和刘挺8675刘挺8675

复用性。此外，统一的测试标准还将促进测试服务的专业化和社会化，形成测试资

源共享的良性循环，从而推动乘用车产业实现降本增效，提升整体竞争力。

（4）筑牢道路安全技术根基，服务社会公共安全

乘用车底盘动力学控制及测试技术作为乘用车主动安全系统的重要组成部分，

刘挺8675其性能直接关系到道路行驶的安全性和稳定性。本团标的编制通过规范刘挺8675乘用车刘挺8675底盘

域控动力学状态参数估计精度的实车搭载测试方法，为乘用车道路安全技术提供了

坚实的根基。通过标准化的测试流程，可以全面评估乘用车底盘在不同工况下的动

力学状态，及时发现并纠正潜在的安全隐患。这不仅有助于提升乘用车的整体安全

水平，还能有效减少交通事故的发生，保障人民群众的生命财产安全，从而更好地

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服务社会公共安全。

（5）引领行业高质量发展，塑造国际竞争优势

面对全球汽车产业的智能化转型浪潮，中国乘用车行业必须抓住机遇，加速技

术创新和产业升级。本团标的编制通过确立乘用车底盘域控动力学状态参数估计精

度的测试标准，不仅为国内企业提供了明确的技术发展方向和路径，还为国际交流

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与合作搭建了桥梁。标准化的测试方法和评价指标能够增强中国乘用车行业在国际

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刘挺8675舞台上的话语权和影响力，推动中国智能底盘技术走向世界前沿。同时，通过与国刘挺8675刘挺8675

际先进标准的对接与互认，将有助于中国乘用车企业突破国际贸易壁垒，塑造国际

竞争优势，实现高质量发展。

1.3主要工作过程

1.3.1预研阶段

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本标准于2023年8月开始进行相关资料和内容的收集与梳理。2023年12月正

式开始筹备起草工作，针对标准的核心内容及边界范围邀请行业专家进行研讨。2024

年4月至2024年7月，清华大学、比亚迪汽车工业有限公司作为本标准的主要起草

单位，结合前期在智能底盘矢量控制及舒适加减速控制道路测试领域的研究基础及

经验，主导完成了本标准的初版草案。

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1.3.2立项阶段

2024年7月由中国汽车工程学会组织专家组于吉林长春召开立项审查会，专家

组听取了标准起草组的项目立项论证报告，并进行了质询与讨论。会议上由清华大

学、比亚迪汽车工业有限公司对本标准的背景、国内外相关技术和标准情况、主要

刘挺8675内容与研制计划、标准应用场景等进行了介绍，同时提交了标准初稿，立项审查专刘挺8675刘挺8675

家对标准内容进行逐项讨论，对标准的研究方向和内容给予肯定。同时确定了标准

的工作内容、工作思路及后续主要工作安排。会后基于评审专家对标准草案内容的

建议和意见进行了修改，具体如表1所示。

表1立项审查专家意见与回复

刘挺8675序号专家意见刘挺8675意见回复刘挺8675

建议修改名称为乘用车底盘域控动力学已修改名称为“乘用车底盘域控动力学状

1

状态参数估计精度测试方法态参数估计精度测试方法”

建议进一步细化适用范围已在标准适用范围中进行了细化，明确适

2用对象是装备了底盘域控动力学状态参数

解算模块的乘用车。

针对不同测量参数，明确相应典型测试标准已进一步明确测量参数，并对相应参

3

刘挺8675工况刘挺8675数的典型测试工况进行了梳理和修改。刘挺8675

起草组应充分考虑到标准的普适性，将通过标准参与单位征集，南京航空航天大

高校、主机厂、测试机构纳入起草组学、中国汽车工程研究院股份有限公司、

东风汽车集团有限公司研发总院、上海同

4

驭汽车科技有限公司、东南大学、中国第

一汽车集团有限公司等单位已加入标准起

草组。

刘挺86751.3.3起草阶段刘挺8675刘挺8675

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刘挺86752024年7月18日，清华大学、比亚迪汽车工业有限公司牵头研制的《刘挺8675乘用车刘挺8675

底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法》CSAE标准按《中国汽车工程学会标

准（CSAE）制修订管理办法》有关规定通过立项审查，正式列入中国汽车工程学会

标准研制计划，起草任务书编号为2024-047。正式面向行业广泛征集参与单位。

2024年9月11日，《乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法》团

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体标准启动会线上召开，会议介绍了标准前期制定过程，当前标准完成情况，以及

后续工作计划。与会专家就当前标准草稿内容进行细致讨论，并提出修改建议。同

时，会议讨论完成了标准内容分组工作。

2024年10月22日，召开第一次线上研讨会，会上就本标准的标准范围、测量

参数、试验条件、试验方法等内容展开讨论，着重讨论了测量参数的选取和确认，

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将传感器易测的状态量以及估计值的二次计算量删除，同时对部分细节提出了修改

意见并达成一致，各标准参编单位根据会上的讨论结果对标准草案进行修改。同时，

各位专家也指出了标准目前工作上的不足之处，对下一步标准编制工作提出了诸多

建设性意见，为标准推进工作添砖助力。

刘挺86752025年1月15日，召开第二次线上研讨会，在第一次研讨会议的基础上，就刘挺8675刘挺8675

本标准的测量仪器、试验条件、试验方法等内容展开讨论，着重讨论各测量参数的

划分及测试工况，同时对部分细节提出了修改意见并达成一致，各标准编制单位根

据会上的讨论的结果对标准草案进行修改。同时，各位专家也指出了各标准目前工

作上的不足之处，对下一步标准编制工作提出了诸多建设性意见。

刘挺86752025年3月12日，召开第三次线上研讨会，在前两次次研讨会议的基础上，刘挺8675刘挺8675

就本标准中的措辞和语句细节进行了完善，各标准编制单位根据会上的讨论的结果

对标准草案进行修改。

1.3.4征求意见阶段

计划在2025年4月向中国汽车工程学会提交征求意见稿，公开征求意见。

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1.3.5审查阶段

无

1.3.6报批阶段

无

1.4编制工作组

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表2编制工作组成员名单

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序号姓名单位工作组分工

1王翔宇清华大学执笔人

2魏恒清华大学执笔人

3李亮清华大学执笔人

4廖银生比亚迪汽车工业有限公司参编

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5屈文英比亚迪汽车工业有限公司参编

6赵万忠南京航空航天大学参编

7余颖弘中国汽车工程研究院股份有限公司参编

8许克峰东风汽车集团有限公司参编

刘挺86759赵万栓比亚迪汽车工业有限公司刘挺8675参编刘挺8675

10舒强上海同驭汽车科技有限公司参编

11张俊智清华大学参编

12殷国栋东南大学参编

13方海积比亚迪汽车工业有限公司参编

刘挺867514王春燕南京航空航天大学刘挺8675参编刘挺8675

15庄伟超东南大学参编

16罗振豪清华大学参编

17王振峰比亚迪汽车工业有限公司参编

18李士盈中国汽车工程研究院股份有限公司参编

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19栾众楷南京航空航天大学参编

20赵翠发吉利汽车研究院（宁波）有限公司参编

21魏文鹏东南大学参编

22彭玉钢上海同驭汽车科技有限公司参编

刘挺867523赵欣宇上海同驭汽车科技有限公司刘挺8675参编刘挺8675

24宋禹吉利汽车研究院（宁波）有限公司参编

25贾具宾长城汽车股份有限公司参编

26苗为为中国第一汽车集团有限公司参编

27张佳男中国第一汽车集团有限公司参编

刘挺867528盛云上海汇众汽车制造有限公司刘挺8675参编刘挺8675

29傅涛凯晟动力技术（嘉兴）有限公司参编

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30李鑫长城汽车股份有限公司参编

31王力苏州汇川联合动力系统股份有限公司参编

32刘李勃苏州汇川联合动力系统股份有限公司参编

33曹振乾中国第一汽车集团有限公司参编

34周晓峰苏州汇川联合动力系统股份有限公司参编

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二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在充分调研与总结了我国乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法的

刘挺8675基础上，参考了GB/T12549《汽车操纵稳定性术语及其定义》、刘挺8675GB/T6323刘挺8675《汽

车操纵稳定性试验方法》、GB/T26987《道路车辆-路面摩擦特性测定》等核心规

范为依据，聚焦乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试中的技术痛点，结合

行业规模化应用需求，制定覆盖底盘域控、参数估计值相关术语定义、工况场景及

试验场地规定、估计参数分类与高精度测试方法的全流程标准框架。针对试验场地

刘挺8675与环境的选择和GB/T6323《汽车操纵稳定性试验方法》刘挺8675中的试验汽车条件、试验刘挺8675

场地及环境等要求。针对底盘动力学状态参数的确定与分类，参考了GB/T12549

《汽车操纵稳定性术语及其定义》中的转向系、悬架系、车轮系的关键性能评估指

标及试验方案，确定了底盘动力学的纵向、横向、垂向和其他共四类参数，并制定

了动力学参数的估计精度试验流程与测试规范。此外，通过统一底盘域控术语定义、

刘挺8675底盘控制中动力学核心参数的试验及测试刘挺8675方法，降低底盘智能化控制设计难度刘挺8675，推

动智能底盘国产化技术快速落地。本标准的实施将解决底盘控制研发复杂、关键动

力学参数测试体系不完善的问题，为搭载乘用车底盘域控制技术及测试提供规范的

技术验证基准，强化中国在全球汽车产业链中的标准化主导权。

2.1.1通用性原则

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本标准适用于装备了底盘域控动力学状态参数解算模块的乘用车。

2.1.2指导性原则

本标准以底盘域控、动力学测试为核心，基于底盘域控、参数估计值相关术语

定义、实车试验条件约束、底盘关键动力学参数确定与测试方案制定，填补乘用车

底盘域控动力学状态参数估计精度测试标准空白，推动技术规范化发展，为车辆底

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刘挺8675盘控制算法设计、优化与测试提供科学依据，对提升我国汽车标准化水平和加强我刘挺8675刘挺8675

国标准法规协调工作具有重要意义。

2.1.3协调性原则

本标准提出的方法与目前使用的国家标准中的方法协调统一、互不交叉。仅作

为一种更便捷、精确度更高、更高效的方法对国家标准中未涉及或不完善的部分进

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行有益补充。

2.1.4兼容性原则

本标准提出的乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法充分考虑了乘

用车智能底盘行业的通用要求，具有普遍适用性。

2.1.5规范性原则

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本标准按照《中华人民共和国标准法》、GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1

部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定进行编写。

2.2标准主要技术内容

本标准规定了乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法和要求。内容

刘挺8675包括范围、规范性引用文件、仪器设备刘挺8675、试验条件、附录等。结合同行业各家主要刘挺8675

生产企业充分沟通及调研，既突出了乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试

的性能特点，又兼顾该标准与国内及国际相关领域及行业的基本技术参数、术语和

概念保持一致，方便本标准今后的推广和使用。

2.3关键技术问题说明

刘挺8675经过工作组多轮研讨、工作组内多轮征集意见，参考现有刘挺8675汽车操纵稳定性试验刘挺8675

方法和乘用车底盘域控技术发展需求，结合不同维度下动力学参数表现出的响应特

性，制定各动力学参数估计精度试验工况，并对试验过程中车辆状态、所用仪器、

试验环境等资料信息进行记录。针对不同维度下动力学参数估计精度，所制定的试

验工况可以激发相应的汽车动力学响应特性和极限性能，也代表行业目前对乘用车

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域控性能测试技术所达成的共识。

2.4标准主要内容的论据

本标准主要规定了乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法，旨在通

过明确乘用车底盘域控定义、测试方法及评价指标，推动技术规范化发展，为车辆

底盘控制算法设计、优化与测试提供科学依据。随着底盘驱动-制动-转向-悬架等执

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行器的结构升级与全面线控化，底盘系统动力学状态更加复杂且瞬变，给底盘域控

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带来挑战。现有标准体系仍以传统底盘的虚拟仿真验证为主，缺乏乘用车底盘域控

动力学状态参数估计精度的实车搭载精度测试方法与规范。

为了实现乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度的实车在线测试，本标准制

定了详细的试验条件和试验方法。试验条件涵盖了不同附着系数的路面、特定载荷

要求以及环境参数限制，以规范车辆行驶状态。估计参数包括纵向车速、轮胎三向

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力、横摆角速度、质心侧偏角、车身侧倾角、整车质量、路面附着系数等关键指标，

全面反映了车辆底盘在动态行驶过程中的性能表现。测试方法则涵盖了直行加速与

制动、蛇形试验、爬坡等多种典型工况，以全面测试底盘在多种场景下的动力学状

态参数变化。通过遵循本标准，可以精准测试车辆纵横垂向、整车质量、路面附着

与坡度等关键动力学状态参数，为底盘域控提供可靠的技术支撑。

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2.5标准工作基础

工作组由主要起草单位包括清华大学、比亚迪汽车工业有限公司、南京航空航

天大学、中国汽车工程研究院股份有限公司、东风汽车集团有限公司研发总院、上

海同驭汽车科技有限公司、东南大学、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、凯晟动

力技术（嘉兴）有限公司、长城汽车股份有限公司、中国第一汽车集团有限公司、

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上海汇众汽车制造有限公司、苏州汇川联合动力系统股份有限公司等组成。工作组

基本涵盖了国内的主流车企和研究院，拥有雄厚的技术积累，先进的生产设备，整

体代表了国内领先、国际一流的乘用车智能底盘的生产、制造、研发、测试等环节

的水平。

刘挺8675工作组拥有众多智能底盘控制相关领域的专家、学者和企业家，专业知识丰富，刘挺8675刘挺8675

兼具丰富的标准编写经验，其中，编写组主要起草单位清华大学、比亚迪汽车工业

有限公司具备丰富的标准编写和标准组织经验。清华大学与比亚迪汽车工业有限公

司在底盘动力学状态估计、稳定性分析及底盘系统集成控制领域开展了较深入的科

研工作。致力于服务新能源汽车相关领域的技术发展和测试评价标准体系的建设，

刘挺8675促进行业健康发展。刘挺8675刘挺8675

工作组在乘用车底盘动力学状态估计及控制领域研究基础深厚。在乘用底盘动

力学状态参数估计与控制方面，清华大学提出的针对模型非线性与轮胎-路面附着特

性不确定性引起的状态观测失准与难收敛问题，建立了多传感器信息融合算法与模

型观测理论相结合的解耦观测体系，解决了侧偏角观测精度低、鲁棒性差的领域国

刘挺8675际难题。此外，在整车智能架构下，起草组刘挺8675团队构建了分布式协同控制算法，将矢刘挺8675

量控制逻辑嵌入璇玑架构的“控制链”层级。该算法通过中央大脑（主控芯片）与

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刘挺8675底盘域控制器协同决策，实现动力、制动、转向等子系统的毫秒级响应联动刘挺8675。在标刘挺8675

准研究方面，重点研究汽车工业、高端制造行业及其他新兴产业的标准体系，与相

关标准委员会合作，为产业发展提供标准支持。

三、主要试验（或验证情况）分析

项目组于2024年12月至2025年3月份期间，进行了乘用车底盘域控动力学

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状态参数估计精度测试，如图3.1所示。根据工作组内实际产品搭载情况及成员报

名情况，采用多款车型进行了一系列工况实验。比亚迪、中国汽车工程研究院股份

有限公司提供测试设备，测试人员支持以及测试场地和车辆。状态估计项包括车辆

纵向参数、横向参数、垂向参数及其他参数等，其中纵向参数包括纵向速度，车身

俯仰角，轮胎纵向力，横向参数包括横摆角速度，质心侧偏角，车身侧倾角，轮胎

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侧向力，垂向参数包括轮胎垂向力。试验工况为单移线、蛇行、直线加减速、坡道

行驶等。

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a)测试车辆b)轮胎六分力仪安装效果

图3.1乘用车底盘域控动力学状态参数估计测试试验准备

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3.1纵向参数试验验证

参照本标准6.1汽车纵向参数估计精度试验步骤进行。

将测试工况分为两段进行，在加速踏板开度50%加速至Vmax，制动踏板开度50%

制动工况下的沥青路面上进行了纵向车速估计精度测试，估计值与真实值的具体对

比结果见图3.2a，估算精度计算结果见表8，纵向车速估算精度算术平均值为75.88%。

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在加速踏板开度100%加速至Vmax2，制动踏板开度50%制动工况下的沥青路面上进

行了纵向车速估计精度测试，估计值与真实值的具体对比结果见图2b，估算精度计

算结果见表8，纵向车速估算精度算术平均值为76.56%。

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9

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刘挺8675a)加速踏板50%加速至刘挺8675Vmax，制动踏板开度50%制动刘挺8675

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b)加速踏板100%加速至Vmax2，制动踏板开度50%制动

图3.2直线加/减速工况纵向车速估计精度测试效果

表8纵向速度估计精度表格

目标车速纵向参数估计精度算术平均值

Vmax1纵向车速75.88%

Vmax2纵向车速76.56%

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针对轮胎纵向力估计精度，以汽车左前轮和右前轮为例，测试结果如图3.3所

示，估计精度计算结果如表9所列，左前轮胎纵向力估计精度算术平均值为88.51%，

右前轮胎纵向力估计精度算术平均值为82.14%。

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刘挺8675图3.3直线加/减速工况轮胎纵向力刘挺8675估计精度测试效果刘挺8675

表9轮胎纵向力估计精度表格

目标车速纵向参数估计精度算术平均值

左前轮胎纵向力88.51%

Vmax1

右前轮胎纵向力82.14%

针对车身俯仰角估计精度，测试结果如图3.4所示，并计算了不同估计方法所

刘挺8675计算的估计精度，计算结果如表10所列，刘挺8675卡尔曼滤波估计精度算术平均值为73.51%刘挺8675，

H无穷估计精度算术平均值为92.47%。

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刘挺8675刘挺8675刘挺8675

图3.4直线加/减速工况车身俯仰角估计精度测试效果

表10车身俯仰角估计精度表格

目标车速纵向参数估计精度算术平均值

73.51%（KF方法）

100km/h车身俯仰角

92.47%（H无穷方法）

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3.2横向参数和垂向参数

参照本标准6.2汽车横向参数和垂向参数估计精度试验步骤进行。

针对汽车质心侧偏角、横摆角速度、各轮轮胎侧向力等底盘关键动力学参数，

开展了60km/h蛇行工况试验，测试结果如图3.5所示，并计算了不同估计方法所计

算的估计精度，计算结果如表11所列，质心侧偏角估计精度算术平均值为93.98%，

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横摆角速度估计精度算术平均值为88.12%。此外，对于左前轮胎侧向力，超螺旋滑

膜观测方法估计精度算术平均值为95.23%，EKF方法估计精度算术平均值为91.70%；

对于右前轮胎侧向力，超螺旋滑膜观测方法估计精度算术平均值为95.23%，EKF方

法估计精度算术平均值为91.07%；对于左后轮胎侧向力，超螺旋滑膜观测方法估计

精度算术平均值为94.24%，EKF方法估计精度算术平均值为86.08%；对于右后轮胎

刘挺8675侧向力，超螺旋滑膜观测方法估计精度算术平均值为刘挺867594.23%，EKF方法估计精度算刘挺8675

术平均值为86.12%。

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a)质心侧偏角b)横摆角速度

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c)左前轮胎侧向力d)右前轮胎侧向力

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刘挺8675刘挺8675刘挺8675

e)左后轮胎侧向力f)右后轮胎侧向力

刘挺8675图3.560km/h蛇行工况横向参数刘挺8675估计精度测试效果刘挺8675

表1160km/h蛇行工况横向参数估计精度表格

试验车速横向参数估计精度算术平均值

横摆角速度/rad93.98%

质心侧偏角/rad88.12%

95.23%（超螺旋滑膜观测）

左前轮胎侧向力/N

91.70%（EKF）

刘挺8675刘挺867594.87%（超螺旋滑膜观测）刘挺8675

60km/h右前轮胎侧向力/N

91.07%（EKF）

94.24%（超螺旋滑膜观测）

左后轮胎侧向力/N

86.08%（EKF）

94.23%（超螺旋滑膜观测）

右后轮胎侧向力/N

86.12%（EKF）

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

针对汽车各轮轮胎垂向力等底盘关键动力学参数，开展了60km/h蛇行工况试

验，测试结果如图3.6所示，计算结果如表12所列，左前轮胎垂向力估计精度算术

平均值为91.04%，右前轮胎垂向力估计精度算术平均值为90.86%%，左后轮胎垂向

力估计精度算术平均值为88.19%，右后轮胎垂向力估计精度算术平均值为87.84%。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

a)左前轮胎垂向力b)右前轮胎垂向力

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

e)左后轮胎垂向力f)右后轮胎垂向力

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

图3.660km/h蛇行工况垂向参数估计精度测试效果

表1260km/h蛇行工况垂向参数估计精度表格

12

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675试验车速垂向参数刘挺8675估计精度算术平均值刘挺8675

左前轮胎垂向力/N91.04%

右前轮胎垂向力/N90.86%

60km/h

左后轮胎垂向力/N88.19%

右后轮胎垂向力/N87.84%

刘挺86753.3汽车质量刘挺8675刘挺8675

参照本标准6.3汽车质量估计精度试验步骤进行。

针对汽车轻载质量，开展了直行加速工况试验，测试结果如图3.7所示，并计

算了不同加速踏板开度下的汽车质量估计精度，计算结果如表13所列，油门踏板开

度50%的汽车质量估计精度算术平均值为79.48%，油门踏板开度100%的汽车质量估

刘挺8675计精度算术平均值为81.51%。刘挺8675刘挺8675

a)油门踏板开度50%

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

b)油门踏板开度100%

图3.7汽车质量估计精度测试效果

刘挺8675表13汽车质量估计精度表格刘挺8675刘挺8675

估计精度

油门踏板开度汽车质量

算术平均值

50%轻载质量/kg79.48%

100%轻载质量/kg81.51%

刘挺86753.4路面附着系数刘挺8675刘挺8675

参照本标准6.4路面附着系数估计精度试验步骤进行。

针对高附和低附对接路面，分别开展了车速40km/h和60km/h下的路面附着

系数估计精度试验，测试结果如图3.8和图3.9所示，精度计算结果如表14所列。

在车速40km/h下，车辆从低附路面行驶到高附路面，路面附着系数估计精度算术

刘挺8675平均值为93.52%，车辆从高附路面行驶刘挺8675到低附路面，路面附着系数估计精度算术平刘挺8675

均值为93.86%；在车速60km/h下，车辆从低附路面行驶到高附路面，路面附着系

13

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

数估计精度算术平均值为93.74%，车辆从高附路面行驶到低附路面，路面附着系数

估计精度算术平均值为90.91%。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

a)低附到高附a)高附到低附

图3.840km/h路面附着系数估计精度测试效果

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

a)低附到高附b)高附到低附

图3.960km/h路面附着系数估计精度测试效果

表14路面附着系数估计精度表格

车速估计精度

路面附着情况

km/h算术平均值

从低附到高附93.52%

40

刘挺8675从高附到低附刘挺867593.86%刘挺8675

从低附到高附93.74%

60

从高附到低附90.91%