CN113974848B 用于机器人臂的推车及用于臂的仓或盒装载的方法和装置 （威博外科公司）

201880040951.82018.06.07K.S.克尼格R.T.威格斯用于机器人臂的推车及用于臂的仓或盒装2将包含所述机器人臂的臂推车从存储位置移动到所述手术台，使得使旋转机构沿着贯穿所述臂推车的前端和后端的水平轴线旋转所述机器人臂在水平方向上朝向所述手术台从其第二位置滑动器人臂。构的旋转使所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的各个从相应的第一位置同时移动在将所述第一机器人臂联接到所述手术台的所述第一位使所述旋转机构旋转，使得所述第二机器人臂从所述相在所述第二机器人臂处于所述相应的第三位置之后，将旋转机构，所述一个或多个机器人臂中的各个机器人臂构造成联接到所述旋转机构，多个机器人臂从一个或多个第一位置同时移动到一个或多311.根据权利要求10所述的装置，其中除了所述一个位置之外包括所述一个或多个第器人臂构造成沿着所述旋转机构在所述水平轴线上在所述第一展开位置和第二展开位置述闩锁构造成在所述机器人臂沿着所述旋转机构在所述水平轴线上滑动之前释放所述机器人臂。之外包括所述一个或多个机器人臂的其余机器人臂处边中的各个构造成联接到机器人臂。旋转机构，其中，所述一个或多个机器人臂中的各个可释放地联接到所其中，所述旋转机构构造成使所述一个或多个机器人臂中17.根据权利要求16所述的推车，其中当所述一个或多个机器人臂处于它们的相应的人臂构造成沿着所述旋转机构在所述水平轴线上从所述第一展开位置滑动到第二展开位其余的机器人臂，其包括当所述一个或多个机器人臂处所述一个机器人臂之外的所述一个或多个机器人臂处18.根据权利要求16所述的推车，其中当所述至少一个机器人臂处于其相应的第二位19.根据权利要求16所述的推车，其中当所述一个或多个机器人臂中的各个处于它们4述一个机器人臂构造成沿着所述旋转机构在所述水平轴线上在所述第一展开位置和第二述闩锁构造成在所述机器人臂沿着所述旋转机构在所述水平轴线上滑动之前释放所述机器人臂。5[0002]本申请要求2017年6月20日提交的美国专利申请序列号62/522,494的优先权，该[0008]图2B是根据一个实施方案的具有与其联接的机器人臂和臂适配器的手术台的示[0010]图3B至图3G是根据一个实施方案的具有处于各种构型下的机器人臂的臂推车的[0011]图4A和图4B是根据一个实施方案的具有处于两种构型下的机器人臂的臂推车的[0012]图5是根据一个实施方案的使用外科机器人臂推车将外科机器人臂运输和传送到[0013]图6A和图6B是根据一个实施方案的具有处于两种构型下的旋转机构的臂推车的6[0017]图6F是根据一个实施方案的使用外科机器人臂推车将外科机器人臂传送到手术7和/或Z轴中的一者或多者的平移和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴中的一者或多者的旋转（例臂130还包括设置在机器人臂130的安装端部136处或附近的目标关节J1，该目标关节可被包括在联接机构139和/或联接部分内，或可设置在联接到联接部分的机器人臂130的连杆个机器人臂可释放地联接到手术台和/或臂适配器，经由臂推车可将每个机器人臂递送和置在后部362和手术台之间并且可将一个或多个机器人臂330从臂推车350传送到手术8臂推车350可支撑机器人臂330使得机器人臂330A的重心比臂推车350的一个或多个支撑结车350传送到手术台用于在外科手术中使用的过程中，支撑、保护该一个或多个机器人臂该一个或多个机器人臂330将不太可能遭受意外碰撞或损坏。在一些实施方案中，臂容器个或多个机器人臂330的高度的任何合适的装置，使得可相对于手术台调整该一个或多个个机器人臂的联接部分可对准以与台或台适配器上的配合联接的操作者的视线保持到手术台的要向其传送该一个或多个机器人臂33[0034]可使用各种不同类型的联接和/或安装方法和机构将该一个或多个机器人臂330对接和/或安装到手术台。臂推车350可采用对应的联接方法和机构来提供机器人臂330从臂推车350到手术台和/或与手术台相关联的臂支撑件上的任何合适位置的有效传送。这[0035]图3B至图3G示出了适于将第一机器人臂330A从臂推车350传送到手术台380的构9第一机器人臂330A和第二机器人臂330B中的每一者均处于存储位置，并且可在臂容器352并且第一机器人臂330A可朝向中间移动，以提供足以用于第一机器人臂330A在Z方向上围绕Y轴从存储位置枢转到展开位置的间隙，其中第一机器人臂330A的所有部分或至少一部[0036]图3F和图3G示出了在X方向上滑动的在臂容器352之外的第一机器人臂330A。例并且将第一机器人臂330A放回臂推车350的臂到另一位置，并且可经由类似的技术将第二机器人臂330B传送到手术台380。在一些情况下，臂推车350可被构造成使得可在前部364靠近手术台380时将第一机器人臂330A传送到些实施方案中，第一机器人臂330A和第二机器人臂330B能够操作以在相对的方向上枢转。人臂能够操作以经由臂推车350的前部364和/或后部362来联接到手术台380，同时至少一个其他机器人臂能够操作以经由臂推车的左侧部分和/或右侧部分来联接到手术[0041]尽管图3B至图3G示出了第一机器人臂330A被定位在第二机器人臂330B的前部并人臂330A联接到手术台380之前，可选择被示出为定位在第一机器人臂330A的后部的第二[0042]图4A和图4B示出了根据与上文参考图3A至图3G示出和描述的实施方案类似的实的臂仓1030内。臂仓1030A和1030B可以与上文参考图3A至图3G描述的机器人臂330的移动1050检测到其与手术台1000正确对准并且/或当使用者致动马达或其他合适的机构时，可接到手术台1000；通过远离手术台1000移动臂推车1050，可从臂仓1030A抽出机器人臂操作以围绕联接机构1044旋转。外科臂1035也可经由联接机构1044接收电力和/或控制信推车950和臂仓930，该臂推车和该臂仓中的每一者在结构上和/或功能上分别与臂推车其中臂仓930能够操作以在与图2A至图3G示出的方向相对的方向上枢转的实施方[0045]图5是使用外科机器人臂推车将外科机器人臂运输和传送到手术台的方法400的[0048]图6A和图6B是根据一个实施方案的处于两种构型下的臂推车650的示意性前视652和基部654，该臂容器和该基部在结构上和/或功能上类似于如上文分别示出和描述的第三机器人臂630C和第四机器人臂630D但是应当理解，旋转机构670可为任何合适的形由装载/卸载区域635向臂推车650装载和/或从该臂推车卸载机器[0051]图6D是联接到旋转机构670的第一机器人臂630A的示意图。第一机器人臂630A和接到手术台680。一旦机器人臂630联接到手术台680，则机器人臂630可从旋转机构670脱过其可滑动机器人臂630的端口或其他类似的开口。在此类实施方案中，可转动旋转机构[0054]图6F是使用外科机器人臂推车将外科机器人臂运输和传送到手术台的方法1600的流程图，该外科机器人臂推车诸如为上文参照图6A至图6E示出和描述的包含旋转机构[0057]图7是根据一个实施方案的被构造成设置和/或存储在仓730内的机器人臂735的735放置在臂仓730中或者从该臂仓移除该机器人臂。机器人臂735可经由目标关节J1联接触手术台的第一部分（并且仅在一些实施方案中并且/或者当机器人臂735传送到臂仓[0059]臂仓730包括能够操作以将臂仓730联接到臂推车的支撑特征部732。支撑特征部830能够操作以垂直地设置在臂推车内（例如以其中臂仓830的包括柄部838的部分设置可将臂推车移动到相对于手术台的位置，使得机器人臂的联接构件相对于X轴和/或Y轴与车的联接构件沿Z轴向上或向下移动为与手术台的互补联接构件接合。在臂推车将机器人[0064]在上文所述的示意图和/或实施方案表示以某些取向或位置布置的某些部件的情行形式和细节上的各种变化。本文所述的装置和/或方法的任何部分可以除互相排斥的组