CN114022358B 一种激光相机与球幕相机的图像拼接方法、装置及服务器 （中德（珠海）人工智能研究院有限公司）

镇金唐路1号港湾1号科创园2栋2-司像为激光相机和球幕相机在同一点位拍摄得到解决了现有技术中得到的全景图像所包含的信2获取待处理图像，所述待处理图像为激光相机和球幕相机在同一点位拍摄得到的图所述待处理图像包括深度图像；所述几何参数包括所述球幕相机与激光根据所述全局外参旋转所述深度图像的深度点所在的第一坐标系至所述RGB全景图像基于所述第二坐标系的深度点，根据所述局部外参调整所述获取模块，用于获取待处理图像，所述待处理图像为激光相所述待处理图像包括深度图像；所述几何参数包括所述球幕相机与激光3旋转子模块，用于根据所述全局外参旋转所述深度图像的深度点所在调整子模块，用于基于所述第二坐标系的深度点，根5.一种服务器，包括存储器、处理器以及6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存4[0002]一般的，通过利用全景相机(例如球幕相机)对真实场景进行360度拍摄得的多组[0003]本申请实施例提供了一种激光相机与球幕相机的图像拼[0015]根据所述全局外参旋转所述深度图像的深度点所在的第一坐标系至所述RGB全景[0016]基于所述第二坐标系的深度点，根据所述局部外参调整5介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方6激光相机与球幕相机之间相对位置固定，激光相机包括相对位置固定的第一激光相机(即[0046]参见图1，为本申请实施例提供的激光相机与球幕相机的图像拼接方法的流程示7[0050]其中，全景图像包括RGB全景图像和深度全景图像，几何参数包括球幕相机的内参是指球幕相机与激光相机在旋转过程中共视参确定每张RGB图像的图像坐标系，然后根据局部外参调整6张RGB图像到同一个基准坐标[0063]下面具体说明如何获取球幕相机的内参，球幕相机与激8[0078]步骤802，提取第二标定RGB图像、第一强度图像以及第一深度图像的2D-3D匹配激光相机以及第三激光相机分别与球幕相机，在距离第二标定对象预设位置带棋盘格。2D-3D匹配点是指多张不同图像上的2D角点和由其它图像上的2D角点转换为3D9是指第一激光相机反投影到球幕相机的2D像素点，pup_cam是指第二标定RGB图像的2D像素二标定RGB图像的2D像素点，M2是指第一激光相机与球幕相机之间和第三激光相机与球幕相机之间对应的第一2D-3D匹配点个数，M3是指第二激光相机与球幕相机之间对应的第一[0087]步骤902，提取第三标定RGB图像、第二强度图像以及第二深度图像的3D-3D匹配[0091]其中，p3d_up_mid_reprojectxup是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第一激光相机对应的第二强度图的横坐标，p3d_up_mid_reprojectxmid是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的横坐标，p3d_up_mid_reprojectyup是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第一激光相机对应的第二强度图的纵坐标，p3d_up_mid_reprojectymid是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的纵坐标，p3d_mid_down_reprojectxmid是指第二激光相机和第三激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的横坐标，p3d_up_mid_reprojectxmid是指第二激光相机和第三激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的横坐标，p3d_mid_down_reprojectymid是指第二激光相机和第三激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的纵坐标，p3d_up_mid_reprojectymid是指第一激光相机和第二激光相机之间对应的3D-3D匹配点反投影到第二激光相机对应的第二强度图的纵坐的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0094]对应于上文实施例所述的方法，图2示出了本申请实施例提供的激光相机与球幕述球幕相机与激光相机之间的局部外参，以及所述球幕相机与激光相机之间的全局外参；分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器如所述服务器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediaCard,SMC)，安全数字有计算机程序，所