CN114022639B 三维重建模型的生成方法、系统、电子设备及存储介质 （浪潮电子信息产业股份有限公司）

本申请公开了一种三维重建模型的生成方述相机位姿确定所述目标图像对应的三维点云目标图像和所述模拟成像结果确定所述中间重2根据所述相机位姿确定所述目标图像对应的三维点云数据，并将所通过比对所述目标图像和所述模拟成像结果确定所述中间重建模型的模型误按照预设空间分辨率将所述中间重建模型划分为多个空根据所述空间单元内融合的点云数据数量设置所述空间单元根据所述模型误差将所述模拟成像结果中像素差值大于第一阈值的像素点设置为异对所述中间重建模型中与所述待调整空间单元对应的像素点进行获取所有所述目标图像中与所述待调整空间单元对应的像素点进以所述标准值为优化目标对所述中间重建模型中与所述待调整空间单元对应的像素控制所述虚拟相机向所述中间重建模型投射光线，并根据所述光线若是，则根据光线交点位置的颜色信息或距离信息确定目标像述模拟成像结果中对应位置的图像像素值设置为所述目计算所述目标图像和所述模拟成像结果中相同根据所述像素差值确定所述中间重建模型的3将所述空间单元的置信度大于或等于所述第二阈值的空间单元的置信度恢复为初始位姿计算模块，用于获取相机采集的目标图像，并计算重建模块，用于根据所述相机位姿确定所述目标图像对应的所述目标图像对应的三维点云数据进行合并得到中间模型调整模块，用于通过比对所述目标图像和所述模拟成像结果确定所4[0010]通过比对所述目标图像和所述模拟成像结果确定所述中并利用所述模型误差对所述中间重建模型进行调整得5[0014]可选的，根据所述光线与所述中间重建模型的相交结果在所述模拟成像结果中对应位置的图像像素值设置为[0021]可选的，在将所有所述图像对应的三维点云数据进行合并得到中间重建模型之[0025]根据所述模型误差将所述模拟成像结果中像素差值大于第一阈值的像素点设置[0029]可选的，对所述中间重建模型中与所述待调整空间单元[0031]以所述标准值为优化目标对所述中间重建模型中与所述待调整空间单元对应的[0033]将所述空间单元的置信度大于或等于所述第二阈值的空间单元的置信度恢复为所有所述目标图像对应的三维点云数据进行合并得到中间建模型的模型误差，并利用所述模型误差对所述中间重建模型进行调整得到三维重建模67[0058]其中，本实施例将相机实际拍摄的目标图像和虚拟相机的虚拟成像结果进行对[0060]作为对于图1对应实施例的进一步介绍，本实施例可以通过以下方式对所述中间8型不相交的光线对应图像像素值设为0或者其他默认值，和模型相交的光线对应图像像素每个像素的值就是相机和模型的光线交点之间的距离，该距离可以是两点之间的直接距[0066]作为对于图1对应实施例的进一步介绍，通过比对所述目标图像和所述模拟成像标图像对应的三位点云数据进行融合(变换到同一个坐标系中并对对应同一位置的点进行[0070]操作2：按照一定空间分辨率要求对新重建出的中间重建模型所占用空间进行剖[0071]新的图像重建出的三维点云如果超出了空间中已经剖分9储位于该单元内的重建点坐标。新加入点的坐标(或该单元距离重建表面的带符号最近距[0074]作为对于图1对应实施例的进一步介绍，可以通过以下方式对所述中间重建模型为待调整空间单元；对所述中间重建模型中与所述待调整空间单元对应的像素点进行调会对该图像可见的所有空间单元进行一次校准，每个空间单元维护一个校准次数的计数[0083]操作2：如果操作1中得到的该空间单元位置准确值没有超出当前空间单元的范[0084]操作3：如果操作1中得到的该空间单元位置准确值超出则将当前重建模型待调整空间单元中的数据和准确值对应空间单元中的数据进行加权融一致的虚拟环境/对象至关重要，将直接影响VR/AR应用体验。基于真实场景/对象进行实[0087]现有三位模型重建方案主要利用深度图和彩色图构造联合优化目标、借助阴影/以满足实际应用需求。目前的重建流程在重建过程中无法实时有效的度量重建结果误差，程中的误差累积问题目前的方法一般是通过在重建过程中进行全局优化来校正相机位姿，[0089]本实施例针对三维视觉领域基于消费级设备的实时三维重建模型质量不高的问[0091]请参见图2，图2为本申请实施例所提供的一种视觉一致的三维重建方法的流程[0104]本实施例可以通过对重建结果进行模拟成像得到的图像和相机实际采集的图像[0105]本实施例可以根据实际采集图像和模拟成像图像的对应像素位置对空间单元置如果此时该空间单元的置信度大于一个预定阈值，则认为该控件单元不需要进行调整优该空间单元的像素值，然后按照各自对应的相机位姿等数据将像素恢复到三维空间中的[0110]本实施例可以针对三维视觉领域基于消费级设备的实时三维重建模型质量不高间差异的准确评估，解决了图像存在噪声及算法累计误差导致的评估结果不准确等问题；将所有所述目标图像对应的三维点云数据进行合并得到中[0115]模型调整模块304，用于通过比对所述目标图像和所述模拟成像结果确定所述中线与所述中间重建模型的相交结果生成所述[0121]进一步的，模型调整模块304用于计算所述目标图像和所述模拟成像结果中相同据所述空间单元内融合的点云数据数量设置所述空间单元的[0124]相应的，模型调整模块304用于根据所述模型误差将所述模拟成像结果中像素差[0125]进一步的，模型调整模块304对所述中间重建模型中与所述待调整空间单元对应建模型中与所述待调整空间单元对应的像素点进所