CN114065334B 一种虚拟靠尺的测量位置的确定方法、装置及存储介质 （广东博智林机器人有限公司）

顺江居委会北滘工业园骏业东路11号A,2021.04.02A,2021.02.23A,2024.03.08A,2024.07.12本发明实施例公开了一种虚拟靠尺的测量2获取被测墙面的点云数据，并基于所述被测墙面的点云数据基于所述被测墙面的属性，在所述被测墙面上确定至少一个不包括洞基于所述目标墙面的点云数据和靠尺摆放规则，确定所述虚拟靠其中，所述基于所述目标墙面的点云数据和靠尺摆放规基于所述目标墙面的点云数据确定所述目标将所述目标墙面的尺寸与至少一种预设尺寸区间进行匹配，基于匹配根据与所述目标墙面对应的靠尺摆放规则以及所述目标墙面的点云数据其中，所述将所述目标墙面的尺寸与至少一种预设尺寸区间如果所述目标墙面的高度属于第一预设高度区间和/或所述目标墙面的宽度属于第一其中，所述将所述目标墙面的尺寸与至少一种预设尺寸区间如果所述目标墙面的高度不属于所述第一预设高度区间且所述目标墙面的宽度不属其中，所述根据与所述目标墙面对应的靠尺摆放规则以及所述目标墙面的点云数据，根据所述目标墙面的点云数据确定所述目标墙面的宽度和沿竖直方向上的任一边界基于所述目标墙面的宽度、所述边界坐标和与所述目标墙面对位置坐标函数确定所述虚拟靠尺的中心点在所述目基于所述被测墙面的点云数据判断被测墙面是否包括基于所述洞口区域的判断结果，在所述被测墙面上确定至3如果所述被测墙面包括洞口区域，则将邻近所述洞口区域的虚拟靠尺作为待校准靠如果是，则对所述待校准靠尺的测量位置进行修正，以使采集被测墙面的点云数据，并基于所述点云数据进行平面拟合得根据所述夹角将所述点云数据进行旋转，以使所述墙面法向量与所述第一坐标轴垂将旋转后的点云数据进行平移以使所述被测墙面的任一边界角与所述第一坐标轴所基于所述二维图像的各像素点的像素值，确定与预设像素值对如果所述连通区域图像的尺寸大于预设区域尺寸阈值墙面属性确定模块，用于获取被测墙面的点云数据，并基于所述测量位置确定模块，用于基于所述目标墙面的点云数据和靠尺靠尺摆放规则确定单元，用于将所述目标墙面的尺寸与至少测量位置确定单元，用于根据与所述目标墙面对应的靠4其中，所述靠尺摆放规则确定单元，具体用于如果所述目高度区间和/或所述目标墙面的宽度属于第一预设宽度区间，则与所述目标墙面对应的虚其中，所述靠尺摆放规则确定单元，具体还用于如果所其中，所述测量位置确定单元，具体用于根据所述目标墙坐标和与所述目标墙面对应的靠尺摆放规则中的位置坐标函数确定所述虚拟靠尺的中心8.一种包含计算机可执行指令的存储介质计算机处理器执行时用于执行如权利要求1_6中任一所述的虚拟靠尺的测量位置的确定方5直度实测实量方法主要是施工人员采用2米靠尺对墙面人工测量。但随着建筑施工岗位的[0007]获取被测墙面的点云数据，并基于所述被测墙面的点云数据判断被测墙面的属6[0022]如果所述目标墙面的高度属于第一预设高度区间和/或目标墙面的宽度属于第一[0024]如果所述目标墙面的高度不属于第一预设高度区间且目标墙面的宽度不属于第于匹配成功的第二预设宽度区间确定与所述目标墙面对应的虚拟靠尺的摆放数量和位置[0027]根据所述目标墙面的点云数据确定所述目标墙面的宽度和沿竖直方向上的任一7[0034]采集被测墙面的点云数据，并基于所述点云数据进行平[0036]将旋转后的点云数据进行平移以使所述被测墙面的任一边界角与所述第一坐标[0038]进一步地，所述基于所述被测墙面的点云数据判断被测理器实现上述所涉及的任一所述的虚拟靠尺的测量位置的计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的虚拟靠尺[0052]现有技术在确定虚拟靠尺的测量位置时，未考虑到墙面的类型对靠尺位置的影8[0064]图1是本发明实施例一提供的一种虚拟靠尺的测量位置的确定方法的流程图，本9[0070]图2是本发明实施例一提供的一种被测墙面的示意图。图2中的(a)图表示不包括后的点云数据进行平移以使被测墙面的任一边界角与第一坐标轴所在坐标系的原点重合，[0090]图3是本发明实施例二提供的一种虚拟靠尺的测量位置的确定方法的流程图，本放规则。的高度属于第一预设高度区间和/或目标墙面的宽度属于第一预设宽度区间，则与目标墙高度h1和/或目标墙面的宽度w小于第一宽度w1，说明目标墙面的高度属于第一预设高度区面的宽度与虚拟靠尺沿第一坐标轴方向上的测量位置之间的关系函数，和/或预设测量位d1表示虚拟靠尺在沿度代入到位置坐标函数中得到虚拟靠尺在第一坐标轴上[0107]本实施例的技术方案，通过将目标墙面的尺寸与至少一种预设尺寸区间进行匹[0109]图4是本发明实施例三提供的一种虚拟靠尺的测量位置的确定方法的流程图。本对应的靠尺摆放规则中的位置坐标函数确定所述虚拟靠尺的中心点在所述目标墙面上的放规则。先设置的预设尺寸区间可以与被测墙面不包括洞口区域的实施例中的预设尺寸区间不同。区间与靠尺摆放规则中的位置坐标函数的映射关系包括[w1,w2)区间对应的位置坐标函数位置坐标函数为如图5中的(b)图所示，当目标墙面的宽度w满足w∈[墙面的宽度w满足w∈(w3,+∞)时，则目标墙面的位置坐标函数包括口区域i_1的右边界部分重合，中间目标墙面i的左边界坐标与洞口区域i_1的右边界坐标表示为.。具体的，中间目标墙面的宽度w(i)满足其中，当i＝0时，坐标函数为对应的摆放数量为1个。[w5,w6]对应的位置坐标函数坐标函数和对应的摆放数[0123]图7是本发明实施例三提供的另一种虚拟靠尺的测量位置标墙面的右边界坐标为目标边界坐标，且目标墙面的位置坐标函数为中间为被测墙面的宽度，目标墙面沿竖直方向上的任一边界的边界坐标为被测墙面的边界坐靠尺的摆放数量为2个时，则两个靠尺对应的测量位置的类型分别为左边界位置和右边界洞口区域附近的虚拟靠尺的测量位置进行限定，从而提高虚拟靠尺的测量位置的合理性，[0134]图8是本发明实施例四提供的一种虚拟靠尺的测量位置的确定装置的示意图。本实施例可适用于确定被测墙面上的虚拟靠尺的测量位置的情况，该装置可采用软件和/或[0151]如果目标墙面的高度属于第一预设高度区间和/或目标墙面的宽度属于第一预设[0153]如果目标墙面的高度不属于第一预设高度区间且目标墙面的宽度不属于第一预功的第二预设宽度区间确定与目标墙面对应的虚拟靠尺的摆放数量和位置坐标函数；其[0155]根据目标墙面的点云数据确定目标墙面的宽度和沿竖直方向上的任一边界的边[0165]如果连通区域图像的尺寸大于预设区域尺寸阈值，则确定被测墙面包括洞口区[0166]本发明实施例所提供的虚拟靠尺的测量位置装置可以用于执行本发明实施例所[0169]图9是本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图，本发明实施例为本发明上[0170]如图9所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限[0171]总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与[0177]通过上述设备，解决了墙面上的洞口区域导致虚拟靠尺的位置设置不合理的问[0184]计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波[0186]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，[0187]当然，本发明实施例所提供的一种包本发明不限于